常值
- 用熵理论指导陀螺仪研制工作
进水平。2.3 常值漂移和随机漂移有相关性陀螺仪的常值漂移和随机漂移有相关性。 一般而言, 随机漂移要比常值漂移低几个数量级。从能耗上看, 常值漂移的能耗要比随机漂移的能耗高几个数量级。 降低常值漂移就可大幅降低能耗, 使系统效率提高（降熵）, 随机漂移即可减少,这是从系统熵变化来理解常值漂移与随机漂移的相关性。笔者与清华大学研究静电陀螺的科研人员讨论认为, 球的结构误差（不圆度）产生常值漂移, 不圆度影响了气隙的微环境变化, 从而反馈产生随机漂移。 这个
导航与控制 2023年3期2023-12-25
- 一类条件最值问题的快速解法*
的常规解法是通过常值代换后利用基本不等式来求解.若能灵活应用本文定理求解，便可避免常值代换，使此类问题直接快速得到求解.2 应用变式4 已知a>0,b>0，且2a+b=3ab，求2a+b的最小值.综上可见，引导学生尝试应用本文中所推证的结论去求解一些条件最值问题，不仅能很大程度上降低了构造定值的难度，减少了计算量，从而缩短了学生解决此类问题所耗费的时间，有效地提高了学生解题的准确率，而且能很好地渗透了化归与转化的重要数学思想.并且通过一题多变，多题归一，能
中学数学研究(江西) 2023年4期2023-04-03
- 基于改进SOGI-FLL的旋转弹舵机滞后测试方法
舵偏角反馈中存在常值偏移，这也是滞后角测试中需要解决的问题。本文首先建立了旋转弹舵机滞后模型，接着在常规SOGI-FLL的基础上加入常值偏移补偿回路进行改进，并对改进SOGI-FLL的传递函数进行了详细分析。然后对带有PI环节的PLL相角估计方法的原理进行了建模，并给出了PI参数选取方法。最后使用仿真及实验数据对改进SOGI-FLL方法的有效性进行了分析，并将处理结果与FFT谱分析法及相关分析法的处理结果进行了对比。1 旋转弹滞后分析旋转弹舵偏角关系示意图
兵工学报 2023年2期2023-03-21
- 巧借常值数列 妙破数列问题
市第七中学廖学军常值数列是一类特殊的数列，是等差数列与等比数列的一个和谐统一.常值数列中各项的值都相等，其通项公式是an=a1=a(n∈N*，a∈R)，是一个公差d=0的等差数列，当a≠0时其又是一个公比q=1的等比数列.常值数列在解题过程中往往有其特殊的作用，特别在一些相关的数列问题中，常值数列的特征不明显，经过合理的变形、转化与推导，“添油加醋”才能选取、配凑或构造出对应的常值数列，进而借助常值数列的相关特征性质来处理与解决问题，往往能起到非常良好的效
中学数学 2022年17期2023-01-11
- 常Gauss曲率Bonnet曲面*
auss曲率K为常值时，对定理1.2中的方程组进行求解，得到若K为常值且K不为0，式(12)无解。首先设K>0，由令(13)其中β为关于u的函数。由式(13)，(14)于是(15)对式(15)左边积分有(16)设K此时令(17)(18)进一步，(19)由式(18)和式(19)，进一步，(20)现在将利用式(14)和式(16)以及式(18)和式(20)讨论 Gauss曲率K的表达式。(21)注意到式(12)中二式又可以写成(22)将式(21)中的结果代入到式
中国科学院大学学报 2023年1期2023-01-11
- 巧借常值数列 妙破数列问题
市第七中学廖学军常值数列是一类特殊的数列，是等差数列与等比数列的一个和谐统一.常值数列中各项的值都相等，其通项公式是an=a1=a(n∈N*，a∈R)，是一个公差d=0的等差数列，当a≠0时其又是一个公比q=1的等比数列.常值数列在解题过程中往往有其特殊的作用，特别在一些相关的数列问题中，常值数列的特征不明显，经过合理的变形、转化与推导，“添油加醋”才能选取、配凑或构造出对应的常值数列，进而借助常值数列的相关特征性质来处理与解决问题，往往能起到非常良好的效
中学数学杂志 2022年17期2022-09-20
- 直线光栅伺服系统自抗扰控制仿真分析与实验研究
法对阶跃响应以及常值干扰的控制效果。基于matlab仿真与实验，对比分析了自抗扰控制算法与PID控制算法抗干扰性能和优缺点。在自抗扰控制实验中，对直线伺服系统实现了模型辨识与自抗扰控制，观察自抗扰控制下的阶跃响应并在加入模拟常值干扰后观察系统响应，对自抗扰控制算法能迅速抑制干扰进行了研究。2 自抗扰控制对外部扰动进行估计并据此进行补偿是自抗扰控制原理的精髓所在。一般的自抗扰控制器的结构，如图1所示。自抗扰控制通常由四个部分组成：根据输入信号安排合适中间过程
机械设计与制造 2022年6期2022-06-28
- 巧借换元法，妙解代数题
值换元入手.三、常值换元法常值换元法即把题目中某个已知数值用新的辅助元去替代，化已知为未知，变原来的主元为常量，从而使问题实现巧妙转化，得以快速解答.例3分析：本题已知等式中含有 两个未 知数，直接求值难度较大.若能转变思路，把其中的常值2设为辅助元k，把问题转化为关于k的一元方程，则可以降低解题难度.解：评注：常值换元法体现了“反客为主”的思维策略，可使数字间的特征更加突出，规律更加明显.这样既更容易找到解题途径，又可避免繁冗的数字运算.总之，常用的换元
语数外学习·初中版 2022年5期2022-05-30
- 基于频变阻尼特性的四参数隔振系统建模与参数分析
.0图3 质量比常值时的频率响应2.2 情况2：N不变，P增大分析N=1.5时，P(其中0图4 刚度比常值时的频率响应图4(a)为N= 1.5，P从0.1增大到0.9时系统的频域响应。从图4(a)可知，共振峰值随P的增大而降低，系统高频衰减率随P增大而增大。但是在共振频率往右的某一频率点后，当P>0.3时出现一个新的峰，并且峰值随着P的增大而增大；由图4(a)可知，为了使系统具有近似理想频变阻尼的特性，P的取值范围可缩小为0.1当P=0.2时，6～11 H
振动与冲击 2021年24期2022-01-04
- 保序且保等价部分变换半群上的自然偏序关系
A，则称h是E-常值的．定义6设h∈POPE(X)，如果对每个A∈X/E，都有imh∩A≠∅，则称h是E-完备的．容易得出h是E-常值的当且仅当E(h)=domh.h是E-完备的当且仅当h-1(A∩imh)=A∩domh．定理2设h∈POPE(X)，若h是E-完备的(domh=X)且对每个A∈X/E，h|A为恒等映射或常值映射，则h是左相容的．证明设f，g∈POPE(X)且f≤g，要想说明h是左相容的，只须证明hf≤hg．1)因为f，g∈POPE(X)且f
华中师范大学学报（自然科学版） 2021年6期2021-12-17
- 单位球上QK(p,q)空间与F(p,q,s)空间的包含关系
p,q)为只包含常值函数的平凡空间.[3]2 主要结果及证明定理1 假设K(1)>0，记K1(r)=inf(K(r),K(1)),则QK(p,q)=QK1(p,q).由f∈QK1(p,q)可得上式第二部分<∞，而第一部分有当0故有即f∈QK(p,q).得证.证明：由定理1可知，QK(p,q)空间中核函数K可用一有界的权函数代替，因此不妨假设K1(r)0)，使得QK(p,q)=QK1(p,q).任取f∈F(p,q,0),即有f∈QK1(p,q)，从而F(p,
四川文理学院学报 2021年5期2021-12-16
- 基于TLFK的单轴旋转SINS在线自标定方法
存在，如轴向陀螺常值漂移为0.01°/h，纬度为45°时，纯惯性导航24h后位置误差约为10n mile，是高精度长航时SINS主要误差源之一，为此许多学者对如何精确标校单轴旋转SINS中轴向陀螺漂移进行了研究。Sun Wei[10]针对传统单轴旋转方案中轴向陀螺常值漂移无法被调制问题，提出一种旋转轴倾斜45°的单轴旋转方案，并进行了仿真和系统验证实验。于旭东[11]建立了轴向陀螺常值漂移与经纬度误差数学模型，并利用最小二乘法辨识轴向陀螺常值漂移。胡杰[1
计算机仿真 2021年2期2021-11-17
- Liouville定理的几种新证明方法
有界整函数一定是常值函数,这就是复变函数论中经典的Liouville定理。尽管Liouville定理非常简洁,但它却是复变函数论中一个非常有意义的结果。这个结果不仅在复变函数论中有广泛的应用,在偏微分方程中也有广泛应用。例如,Navier-Stokes方程的解[1]、Riemannian流形上的古典解[2]等问题的研究。对于实轴上定义的有界无穷可微函数,不能期望它恒为常值函数。但是对于复变函数而言,有界无穷可微函数一定是常值函数。这也说明了复变函数和实变函
莆田学院学报 2021年5期2021-11-13
- 一类植物-草食动物扩散系统的动力学分析
分析系统(1)常值稳态解的存在性、 局部渐近稳定性和全局渐近稳定性, 并给出系统(1)图灵不稳定的判别准则； 最后, 通过数值模拟验证所得结果的有效性.1 解的长时间性质下面讨论系统(1)解的长时间性质, 包括解的全局存在性、 耗散性和持续生存.证明： 首先, 注意到系统(1)在区域{N≥0,P≥0}上是一个混拟单调系统.令(2)定理2设(N(x,t),P(x,t))是系统(1)的任意解, 则有(3)(4)证明： 因为N(x,t)满足设z(t)是下列初值
吉林大学学报（理学版） 2021年5期2021-09-22
- 一类三角函数的周期性问题探究
10008)由于常值函数没有最小正周期，故本文所研究的函数都是定义在实数集上的连续非常值函数．1 两周期函数之和的周期性这里的T可以视为T1与T2的“公倍数”.公倍数与最小公倍数原是在自然数范围内考虑，这里借用这一名称是为了方便，现对其意义作一个说明：若干个实数的公倍数是指同时是其中每个数的整数倍的数，最小公倍数是公倍数中最小的一个正数.[2]根据引理1我们可以知道，y=sinx+sin 2x是周期函数，2π是它的一个周期.推论设f1(x)，f2(x)，…
中学数学月刊 2021年8期2021-08-16
- 关于Toeplitz算子与复合算子在Fock-Sobolev空间上的乘积
{aij}是一个常值序列. 令f有拟齐次展式其中引理2.2设n,k,N是有限非负整数. 令若TfCφ有界,则由引理2.1, 对任意非负整数l有这里则记利用Stirling公式有这里～表示当l→∞时两项之商有有限正极限. 由aN≠0,bK≠0，我们有进而|b1|≤1. 如果k=|b1|=1. 则N=n=0.其中E=TfCφel-因此,命题2.3设(f,φ)∈D且f为一个不恒为0的函数. 若TfCφ有界, 则φ(z)=b1z, 其中|b1|≤1.证明 因为(f
四川大学学报（自然科学版） 2021年3期2021-05-31
- 基于UDKF的非共面陀螺在轨自主标定方法
，存在安装误差、常值漂移和刻度因子误差等影响角速度测量精度的参数。这些陀螺参数虽然可以在地面精度标定，但是在航天器入轨之后还会发生变化。因此对于定姿精度要求高的任务，或是需要陀螺独立外推一段时间姿态的任务，有必要对陀螺参数进行在轨标定。常规航天器使用基于星敏和陀螺测量的6阶滤波器同时估计本体姿态和陀螺常值漂移，忽略陀螺安装误差和刻度因子误差。在NASA的卡西尼探测器上，设计有15阶卡尔曼滤波，对3部正交安装陀螺的常值漂移、安装误差和刻度因子共12个参数进行
中国空间科学技术 2021年2期2021-05-21
- 虚假数据注入攻击下的微电网分布式协同控制
消除。以注入量为常值的FDI攻击为研究对象,文献［16-18］提出了基于状态观测器和信任因子的攻击抑制算法,力图减轻或消除攻击对系统的影响。但这些算法主要采用建立评估信息可靠性的机制或建立状态观测器的方法,仅能减轻攻击造成的影响,且计算复杂度高,不利于算法在控制器中的集成。基于此,针对注入量为常值的FDI攻击,本文首先分析了FDI攻击对微电网分布式协同控制的影响,然后基于常值微分为0的性质,设计了一种抵御FDI攻击的分布式协同控制方法,该方法不需要建立复杂
电力系统自动化 2021年5期2021-03-18
- 基于高精度MEMS-INS的双轴旋转调制技术*
于消除惯性传感器常值漂移的影响,在光学陀螺惯性导航系统中的应用已比较成熟,但在微机电系统(MEMS)-INS上的应用研究较少,且缺少系统分析。针对MEMS惯性器件常值零偏误差、标度因数误差、标度因数对称性误差较大且不稳定的特点,需要选择更合适的旋转方法,通过对比不同旋转方法的误差补偿效果,可以确定适用于MEMS-INS的旋转方案。1 旋转调制技术旋转调制技术通过对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)进行周期性的旋转来实
传感器与微系统 2021年2期2021-03-05
- 怎样用换元法解初中数学题
以顺利解答.二、常值换元法常值换元法就是用字母去代换题目中的已知数值.利用常值换元，可使数字间的特征更加突出，规律更加明显.这样既更容易找到解题途径，又可避免繁冗的数字运算.评注：上述分式化简问题，通过对两个不同的常数分别设元，并借助立方或平方之差实现有效转化，达到了简化的目的.三、倒数换元法倒数换元法即抓住代数式之间的倒数关系巧妙设元，使原问题转化为易于求解的形式，进而成功解题.对于某些数学问题，若题目中隐含着倒数关系，同学们要注意转变思路，利用倒数换元
语数外学习·初中版 2021年12期2021-02-16
- 具协作狩猎和恐惧效应的扩散捕食者-食饵系统分析
。第2节探讨系统常值稳态解的存在性和局部稳定性, 并给出Hopf分支的存在性。第3节利用数值模拟验证所得结果。1 解的全局存在性和耗散性研究系统(1)解的长时间性质, 包括全局存在性和耗散性。定理2若(u(x,t),v(x,t))是(1)的任意一个非负解, 则(2)证明设(u(x,t),v(x,t))是系统(1)的任意一个非负解, 则由抛物方程的比较定理可知，式(2)的第一个不等式成立。因而有2 常值稳态解和Hopf分支系统(1)的常值稳态解的存在性和稳定
黑龙江大学自然科学学报 2021年6期2021-02-15
- 四旋翼姿态的反步滑模RBF 网络自适应控制
果。针对外界存在常值扰动和变值扰动的四旋翼无人机姿态系统，反步滑模控制随干扰波动范围较大，抑制能力和鲁棒性有待提高。因此，根据文献［6-8］设计四旋翼无人机姿态的反步滑模RBF 网络自适应控制器。首先，在反步控制的基础上构造滑模面，设计出反步滑模控制器；其次，RBF 网络具备逼近和补偿扰动的性能，根据Lyapunov 方法得到RBF 网络权值的自适应律，最终将RBF 网络自适应控制和反步滑模控制相结合，使之具备更强的干扰抑制能力。1 四旋翼动力学模型图1
火力与指挥控制 2020年11期2020-12-26
- 单位球上QK(p,q)之间的包含关系
p,q)为只包含常值函数的平凡空间[5].(2)当0故有充分性.因为证明记w=rz，易得所以从而3 QK1(p,q)和QK2(p,q)的包含关系定理3如果存在t0>0，使得对任意的0证明由g(z)的定义可得，存在δ∈(0,1)，使得当|z|≥δ时，g(z)≤g(δ)=t0，从而K1(g(z))≤CK2(g(z)).任取f∈QK2(p,q),a∈Bn，有即f∈QK1(p,q)，得证.注：该定理说明要比较QK1(p,q)和QK2(p,q)，只需在原点附件比较核
云南民族大学学报（自然科学版） 2020年6期2020-12-16
- 载体初始姿态对单轴旋转惯导误差传播的影响*
、δG分别为陀螺常值漂移、标度因数误差矩阵和安装误差矩阵。1.2 速度误差方程旋转调制型捷联惯导系统速度误差方程为：(3)(4)式中：▽s、δKa和δA分别为加速度计零偏、标度因数误差矩阵和安装误差矩阵。1.3 位置误差方程(5)式中：VE、VN、VU分别为载体在导航系下东北天方向速度，δVE、δVN、δVU分别为载体在导航系下东北天方向速度误差，L、λ、h分别为载体所在点的纬度、经度和高程，RM、RN分别为子午圈和卯酉圈的曲率半径。2 旋转调制的自补偿原
弹箭与制导学报 2020年3期2020-11-11
- 基于概率统计的桥梁校验系数常值范围精细化研究
标之一，校验系数常值范围的精度直接决定桥梁承载力评定的可靠程度， 传统荷载试验评定中校验系数常值范围长期以来取值粗略而无法适应目前桥梁承载能力评定，使得传统荷载试验评定方法在承载力评价时存在错判、误判的风险。目前校验系数常值范围的研究方法主要包括按统计方法对多座桥梁的试验数据进行分析确定[1-10]，或由校验系数主要影响因素的统计特征值确定[11]，或引入校验系数影响因子确定[12]。由影响因素的统计特征值确定校验系数的方法因需要建立基本变量与综合变量间的
华东交通大学学报 2020年4期2020-09-21
- 路连通空间与弧连通空间
r,s]不是一个常值映射， 那么，称区间[r,s]为f的一个回归时段。若[r,s]是f的一个回归时段，并且f没有一个比[r,s]更长的回归时段，那么，称[r,s]是f的一个最长的回归时段。③ 若f|[r,s]是一个常值映射，则称[r,s]是f的一个停滞时段。若[r,s]是f的一个停滞时段，并且f没有一个包含[r,s]的更长的停滞时段，那么，称[r,s]是f的一个极大的停滞时段。④ 设[r,s]是f的一个回归时段。定义f1:[0,1]→X为f1|([0,r]
广西大学学报（自然科学版） 2020年3期2020-07-13
- 对空间碎片近距随遇悬停的控制方法及悬停燃耗分析
的相对位置有关。常值项推力可表述为：(6)(7)则状态方程演化为：(8)(9)式中：K为反馈系数矩阵。则状态方程演化为：(10)其中，综上，结合式(7)分析，任务星的推力控制需求为：1)长时连续推力；2)可变推力。相应地，控制量应由两部分推控贡献组成：反馈变推力和常值项推力。2 近距悬停控制的连续推力需求分析[14]考虑椭圆轨道因素和摄动因素后，常值项推力和反馈变推力将相应发生一定变化，以下开展详细分析。2.1 常值项推力量级分析以下分析常值项推力量级，以
中国空间科学技术 2020年1期2020-04-10
- CNS/SINS陀螺标定系统在UUV中的应用
主要包括4部分：常值项、随温度变化项、逐次启动项和工作期间变化项。常值项为每次开机均会存在的常数型误差，可由内场标定结果进行补偿；温变项也可根据内场标定结果，结合传感器当前工作温度进行相应补偿；逐次启动项在每次开机过程中均发生变化，但在当次工作阶段内保持不变，主要通过对准或组合导航过程对其进行标校；工作期间变化项是在每次开机后都会随时间发生缓慢变化的误差项，理论上可以通过构建复杂的模型进行修正，但实际上实现难度极大[3]。考虑到真正决定惯性导航系统精度和组
舰船科学技术 2020年1期2020-03-09
- 大行程快速反射镜的结构设计及带宽特性
应的增大。若采用常值陷波滤波器，即共振频率为常数，系统在不同位置处的带宽性能会有较大差异。因此，对于大行程运动的FSM，采用常值陷波滤波器已不能有效地消除随位置而变化的共振模态的影响。本文设计了基于音圈电机驱动的新型FSM来实现大行程运动，采用柔性解耦机构来消除电机动子的横向位移。采用变值陷波滤波器来消除随位置而变化的共振模态的影响，即将共振频率表示为FSM运动位置的函数，并配合PI控制器实现闭环控制。通过仿真分析和实验比较了采用常值和变值陷波滤波器时系统
光学精密工程 2020年1期2020-03-07
- 一种惯性测量组合陀螺常值漂移外场标定方法
惯性测量组合陀螺常值漂移外场标定方法阮 卫1,2, 张秦南1, 迪玉茹1, 国琳娜1, 王立文1(1. 中国船舶重工集团公司 第705研究所, 陕西 西安, 710077; 2. 水下信息与控制国防重点实验室, 陕西 西安, 710077)针对惯性测量组合(IMU)外场标定问题, 文中提出一种IMU陀螺常值漂移3位置外场标定方法。在静基座条件下, 先利用二次对准技术测出产品的姿态角, 再利用卡尔曼滤波估计北向陀螺漂移, 结合3个位置的姿态角和北向陀螺漂移,
水下无人系统学报 2019年4期2019-09-02
- 战术级捷联惯导方位装订的半自主对准*
级惯导，陀螺启动常值漂移很大，若仅仅考虑陀螺仪的常值漂移δωk≈εb，则可得：(43)4 仿真分析为进一步检验文中所提的半自对准方法的性能，进行了摇摆基座下对准的仿真。4.1 仿真条件1)弹体绕俯仰轴、横滚轴和方位轴的摇摆运动，可看作由一系列幅值和频率相近的正弦波来描述：(44)式中：θ、γ、φ分别为绕俯仰轴、横滚轴和方位轴的摇摆角度；θm、γm、φm分别为摇摆角度幅值；ωθ、ωγ、ωφ为摇摆的角频率；θ0、γ0、φ0为摇摆的初始相位。表1 摇摆参数设置2
弹箭与制导学报 2019年2期2019-08-22
- 基于分段常值推力的水滴悬停构型控制策略
，本文提出了多段常值推力控制实现水滴悬停构型的打靶方程，分析了近距离相对运动条件下两段常值推力控制的可行性，数值仿真显示分段常值小推力可以实现水滴悬停相对运动，与脉冲推力或连续小推力控制相比，更加符合工程实际。1 水滴悬停构型水滴悬停构型是航天器悬停构型中一种典型构型[19]，可同时满足悬停和高精度要求。将构型建立在质心非惯性坐标系中，如图1所示。图1 水滴悬停构型三维示意图Fig.1 Schematic diagram of 3D teardrop ho
北京航空航天大学学报 2019年3期2019-04-08
- 火箭弹载捷联惯导在线标定中旋转运动方案设计*
由惯性器件零偏和常值漂移所造成的导航误差，从而提高导航精度[6]。文献[7]提出导航系统经过旋转，能够对惯性器件的常值漂移和零偏进行有效调制，从而达到补偿误差，提高导航精度的目的。文献[8]基于惯导系统通过改变姿态或者进行有效旋转可以提高导航参数可观测性这一特点，提出了一种单轴旋转调制方案，将加速度计和陀螺安装在一个单轴旋转惯导系统中，该方案有效提高了加计和陀螺误差的可观测性，实现了误差参数的标定和补偿。王志伟在文献[9]中提出在火箭弹射前准备阶段加入横滚
火力与指挥控制 2018年12期2019-01-14
- 具有势函数的拟-F-调和映射的若干结果
20)假设u不是常值映射,取充分大的正数R0和充分小的正数r0,使得(21)其中C是一个正常数.由式(16)、式(17)、式(19)和式(21)可得(22)其中δ是仅依赖于r0的一个正实数.当R≥R0时,由式(14)和式(22)可得(23)这与假设EF,φ,H(u)注记1 当F(t)=t,H=0,即得定理1[1].推论2 设u:(M,g,e-φ(x)dvg)→(N,h)是具有势函数的拟-F-调和映射,(M,g)有非正截面曲率-a2≤KM≤0.设b,c0是两
信阳师范学院学报（自然科学版） 2018年1期2018-08-09
- 基于旋转调制的惯导系统的误差分析与模拟∗
东、北、方位陀螺常值漂移；εmx、εmy、εmz分别为东、北、方位陀螺随机漂移。由误差方程可见，东、北向加速度计零偏和陀螺常值、随机漂移均受到旋转角速度的正余弦调制。3 基于Laplace变换的惯性器件误差分析为简化分析，暂不考虑傅科振荡周期，且令惯导系统处于静基座，由式（1），此时惯导系统的等效误差源分别表示为由式（2）、（3）可知，单轴旋转惯导系统，其等效惯性器件误差除方位陀螺常值漂移外，其余均为时变量，故不能作为常值简单处理。式（4）为等效陀螺随机漂
计算机与数字工程 2018年7期2018-07-31
- 单轴旋转捷联惯导系统误差分析与转位方案
1]。光纤陀螺的常值漂移是引起惯导系统导航误差的主要因素，需要采用相关技术予以补偿，旋转调制技术是SINS中一种常用的误差自校准方法，可以在不使用外部信息的情况下，通过对惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）周期性转动以调制IMU的常值误差，减小对系统精度影响[2]。美国在20世纪70年代开始了此类系统的研究，典型的研究成果有MK39Mod3C、WSN-7B单轴旋转系统，MK49、WSN-7A双轴旋转系统以及ADMII、
导航与控制 2018年4期2018-07-20
- 2017年上海数学高考第12、20、21题的解答
件是“f（x）是常值函数”。证明充分性：略必要性：设定义在R上的周期函数g（x）的一个正周期为Tg，h（x）的一个正周期为Th。因为M是g（x）的最大值，故存在实数x0满足g（x0）=M。记集合A={x|x=x0+kTg，k∈Z}，显然对任意的x∈A，均有g（x）=M。下面采用反证法证明f（x）是常值函数：假设f（x）不是常值函数，则存在实数x1≠x2，f（x1）≠f（x2）。不妨假设x1在集合A中取一个元素a，满足a>x2，显然g（a）=M，再取足够大的
考试周刊 2018年39期2018-04-19
- 行进间对准参数误差灵敏度分析
时变姿态阵和一个常值姿态阵，构造矢量观测，估计该常值阵，完成了捷联惯导系统的行进间对准。因为这是一种基于最优化的对准方法，需要利用绝对位置和地速来构造观测矢量，只能靠卫导信息来辅助完成，而里程计信息只能提供载体系内相对位置和速度信息。所以这种方法无法应用在里程计辅助的车载惯导系统上。文献[3-6]解决了这一问题，将比力方程表示到载体系内，通过积分加速度信息来构造观测矢量，再利用最优化的方法完成里程计辅助的捷联惯导系统的初始对准。另外，受载体恶劣动态的影响，
中国惯性技术学报 2018年6期2018-03-06
- 变形训练在高中数学中的灵活运用
解题思路。（一）常值代入高中数学中经常需要用到常值代入到问题中，起到化繁为简的作用。经常用到的常值为：0、1、-1等。例 2.已知 m、n∈R+，并且有那么m+n的最小值为多少？分析：根据题目中的已知条件，将常数“1”代入到需要求解的问题中，将问题变形为含有基本不等式结构的式子，然后利用基本不等式求最小值。另外，改善燃烧炉的操作条件也能控制燃烧炉内有机硫的生成。无论从热力学还是动力学方面而言，在可能的范围内，适当提高燃烧炉温度有助于降低过程气中的有机硫含量
新课程(中学) 2018年11期2018-02-28
- 双航海惯导联合旋转调制协同定位与误差参数估计
及两套惯导的陀螺常值漂移、水平加速度计常值零偏为系统状态，并以二者间扣除杆臂效应后的速度及位置的差值为观测量，通过联合旋转调制，改变两套系统 IMU的相对姿态关系。分段常值可观测性分析表明，所有系统状态完全可观。建立了定位误差预测方程，对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差进行预测补偿。实验结果表明，对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差预测补偿后，其定位误差减小了30%，不仅满足了高可靠性的要求，而且提高了故障情况下的导航精度。单轴旋转惯导；双轴旋转
中国惯性技术学报 2017年5期2017-12-02
- 星敏感器慢变误差校准方法研究
小二乘法估算陀螺常值漂移中的周期量，再由常值漂移估计辨识出星敏LFE的参数，确定LFE傅里叶级数中正弦和余弦函数的振幅。根据傅里叶级数形式的LFE模型和估得的LFE参数，模拟产生LFE的表达式，对星敏的输出进行补偿校正。给出了星敏LFE的辨识过程。研究表明：星敏LFE补偿后，改善了姿态估计精度和陀螺常值漂移估计准确度，显著提高姿态确定系统的性能。卫星姿态确定； 星敏感器； 慢变误差； 周期性； 空间热环境； 校准； 陀螺常值漂移； 最小二乘法0 引言高分辨
上海航天 2016年4期2016-12-20
- 做模拟高考试题中压轴填空题的心得
——追根溯源在课本
等基本能力；考查常值代换的解题方法和转化与化归、特殊与一般等数学思想。其实，本题源于课本，由课本的例题（习题）一步一步演化延伸拓展而来。2 逐步演变（1）原型简约，体现三基（人教A版选修4-5［不等式选讲］第35页例题3：）。分析：本题结构简单，解法较多。非常典型，能考查同学们的基本知识、基本方法和基本技能。较为简单的方法是常值代换，即：将不等式中的“1”换成“a+b”，或将左边乘以“a+b”，过程如下：本题也可用直接通分后用基本不等式法，还有消元法、三角
低碳世界 2016年26期2016-10-18
- 一种车载激光捷联惯组免拆卸标定方法
）陀螺和加速度计常值零偏随时间变化，惯组误差增大，不满足部队使用要求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定，过程繁琐费时、成本高，不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸标定方法，在载车进行四位置转位，每个位置静止10min的条件下对陀螺和加速度计零偏误差进行了全局可观测性分析，证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观测的。利用Kalman滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后激光捷
导航与控制 2016年1期2016-10-14
- 多元函数中值定理推论的一个简化证明
中值定理；推论；常值函数函数中值定理是函数微分学中重要的内容之一。利用一元函数的中值定理的结论，我们可以得到一个重要的推论，即若 f'（x）=0，x∈I，则 f（x）在I上为常值函数。同样，在二元函数微分学中，也有类似的结论。即：若函数 f（x，y）在区域D⊂R2上的偏导数恒为零，那么它在D上必是常值函数。目前，在一些数学分析教材中，都给出了关于此命题的证明，但这些证明除了运用二元函数的中值定理的结论之外，还需要用到有限覆盖定理的知识，证明过程相对复杂，学
阜阳师范大学学报(自然科学版) 2016年1期2016-10-13
- 基于单轴连续旋转调制的方位对准技术
标定都可能使陀螺常值漂移发生变化，进而影响捷联惯组的方位对准精度。为减小陀螺常值漂移对方位对准精度的影响，进行基于单轴连续旋转调制的方位对准技术研究。通过理论分析可知，转台单轴连续旋转条件下，将陀螺常值漂移周期性调制，陀螺常值漂移对方位对准精度影响较小，转台转速越高，对准时间越长，方位对准收敛振荡幅值越小，收敛速度越快。通过算法仿真和试验验证了理论分析的正确性。单轴连续旋转；方位对准；陀螺常值漂移0 引 言定位瞄准系统作为武器系统的重要单元，为武器系统提供
导弹与航天运载技术 2016年1期2016-05-18
- 关于反射等价关系的变换半群的注记
），或者h|A是常值映射.证明（1）必要性.设h是左相容元.现在用反证法证明对于任意E-类A，h|A是单射或者h|A是常值映射.若不然，则存在E-类A∗，满足h|A∗既不是单射又不是常值映射.设h（a）=h（b）≠h（c），其中a，b，c∈A∗.如下定义映射f：X→X显然f∈T∃（X）且f≤idX，其中idX是集合X上恒等映射.于是hf≤hidX=h.由定理1.2条件（1）知π（h）加细π（hf）.但是，一方面h（a）=h（b）；另一方面，hf（a）=h（
纯粹数学与应用数学 2015年5期2015-10-18
- 一类变换半群的左相容元
h|A是单射或者常值映射.证明反证法.若不然,则存在E-类A*,满足h|A*既不是单射又不是常值映射.设h(a)=h(b)≠h(c),其中a,b,c∈A*.显然|{a,b}∩R|≤1.不失一般性,设a∉R,定义映射f:X→X，则f∈TE(X,R)且f≤idX.于是hf≤hidX=h.由定理2(1)知π(h)加细π(hf).但是,一方面h(a)=h(b);另一方面,hf(a)=h(c),hf(b)=h(b).由h(c)≠h(b)知hf(a)≠hf(b).这与
信阳师范学院学报（自然科学版） 2015年4期2015-08-09
- 旋转式惯导系统误差传播特性
导系统影响最大的常值误差经调制后的形势，仿真验证其调制效果。1 单通道误差分析在惯导系统的误差传播方程中，等效北向和等效垂向陀螺漂移会造成解算经度误差随时间而发散，因此将陀螺漂移对系统经度误差的影响单独列出进行考察。忽略交叉耦合项，静态下单通道误差模型为:式中:φE，φN和φU为3个姿态角;δVE为东向速度误差;δλ为经度误差;εE和▽N为等效北向陀螺漂移和等效北向加速度计偏置，等效东北天的元件误差与IMU的3个轴向元件误差有如下关系:若仅考虑等效北向陀螺
舰船科学技术 2014年10期2014-12-07
- 超－π－Brauer特征标理论
θY在K∈K上取常值，并且|Y|=|K|.还要求{1}∈K.在这种情况下，称θY为G的超 －Brauer特征标.1 新的一节对于π－Brauer特征标是否也可以建立类似的理论呢?在该文中，将讨论关于π－Brauer特征标的一些结论.设G为π－可分群，G*为G的π－正则元的集合，cl(G*)表示G的π－正则类的集合.Iπ(G)表示G的不可约π－Brauer特征标的集合.首先来看几个引理.定义1 设π是一个素数集合，如果|G|的每个素因子均在π中，称有限群G为
哈尔滨师范大学自然科学学报 2014年5期2014-10-24
- 常值风对无人机空中飞行自由运动的影响
环境的影响,例如常值风、切变风、风紊流等[1-2]。统计数据表明,每三次天气因素造成的飞行事故中,就有1次是恶劣风况导致的。因此,研究风场对于无人机飞行姿态和航迹的影响是十分必要的。对于大气风对无人机飞行姿态和航迹影响的研究,国外传统的方式是通过飞行试验采集数据,但该方法受经济、安全和测试等技术因素的制约,同时,地形、气候、时间的变化对试验结果也会产生较大的影响。近年来,飞行力学、计算机仿真等学科的飞速发展和交叉融合,使得依靠计算机仿真对环境影响进行量化评
飞行力学 2014年2期2014-09-17
- Optimal axis selection scheme of SINS single-axis rotation modulation
量单元中陀螺仪的常值漂移和加速度计的零偏调制成周期性的信号，通过积分运算消除这些周期信号对系统的影响。从而使得惯导系统在不使用外部信息的条件下，自动补偿由陀螺漂移和加速度计零偏引起的导航误差，提高系统精度。从单轴旋转调制原理入手，详细推导分析了IMU绕任意转轴做单轴旋转时，陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、刻度系数误差在单轴旋转下的误差表现形式，基于最大限度消除陀螺和加速度计常值漂移的原则，给出了最优的转轴选取方案。进行了大量仿真和实验，证明了提出的旋转方
中国惯性技术学报 2014年2期2014-08-02
- 卫星高精度相对姿态确定技术*
b(t)为陀螺的常值漂移，d(t)为陀螺的相关漂移，n(t)为随机漂移，通常为白噪声.在以上的陀螺漂移项中，相关漂移d(t)对姿态角速率测量的影响随时间增加呈指数衰减，在数以年月计的陀螺长时间应用中其影响可不予考虑.因此利用陀螺确定相对姿态的误差主要来源于陀螺测量误差中的随机漂移n(t)和陀螺常值漂移b(t)两项，其中陀螺常值漂移项可以利用星敏感器的测量数据进行估计.综上分析，最终影响陀螺相对姿态确定精度的因素包括陀螺随机漂移和常值漂移估计残差两项.由这两
空间控制技术与应用 2014年3期2014-05-02
- 一类有常值区间函数的迭代
的迭代问题，即有常值区间[13]的递增连续函数的迭代问题.1 相关概念在以下讨论中，设E=[0,1],k表示给定的任一非负整数，α,β∈(0,1)且α定义1.1[14]记F0(x)=x,Fk(x)=F(Fk-1(x)),∀x∈E,k=1,2,…,则Fk(x)对一切非负整数k都有定义.Fk称为F在E上的k次迭代函数.其中k称为迭代指数.定义1.2[14]设x0∈E满足F(x0)=x0,则称x0是F的一个不动点或者称为一阶周期点.明显地，若x0是F的一个不动点
四川师范大学学报（自然科学版） 2014年1期2014-03-19
- 一种基于有限元分析的杨氏模量的能量等效方法
中输入杨氏模量的常值，这就造成了软件仿真的误差。针对此问题，本文提出了一种运用有限元分析，以得到既能反映动态杨氏模量的能量特性，又能便于在软件中输入等效杨氏模量，用于该结构的动态特性计算。该方法以具有粘弹性材料自由阻尼板为例进行阐述。此外，由于本文篇幅有限，如无特殊说明，以下杨氏模量简称模量，动态杨氏模量简称动态模量，等效杨氏模量简称等效模量。1 优化可行性分析波速法可以获取粘弹性材料自由阻尼板上的阻尼层粘弹性材料的动态杨氏模量。通过波速法获取4组100~
电子设计工程 2014年13期2014-01-16
- 应用数理统计方法减少偏心轴承内孔加工误差
m。2.2 计算常值系统误差在加工误差接近正态分布的情况下，常值系统误差实际上是实测尺寸算术平均值相对于理想尺寸的偏移值，可表示为：式中，xm——工件的理想尺寸，即公差带中心值,由此可计算得本例的常值系统误差为0.08mm,这说明每个零件孔的直径尺寸与设计要求的平均尺寸都有0.08mm的误差存在，常值系统误差决定正态分布曲线的位置，此误差一般可以通过对工艺系统进行适当的调整来消除或减小。2.3 计算随机误差在加工误差接近正态分布的条件下，通常以一批零件尺寸
哈尔滨轴承 2013年2期2013-10-11
- 单轴旋转式惯导系统误差抑制机理分析
的转换矩阵为2 常值误差抑制机理分析本节将从局部角度出发逐个讨论单轴旋转对加速度计的常值误差、标度因数误差的抑制效果，以及单轴旋转对陀螺的常值误差、标度因数误差的抑制效果。目前现有的参考资料中的分析方法均是对误差源在1 个旋转周期内积分后的误差进行讨论，而本文重点讨论IMU 相差180°的2 个相对位置误差的累积效果，当IMU 旋转1 周后，则是无数对相对位置的加权，进而便可分析出旋转对各个误差的抑制情况。2．1 惯性敏感元件常值误差惯性敏感元件常值误差包
舰船科学技术 2012年8期2012-12-02
- 具有逐段常值变元逻辑方程的全局吸引性
考虑如下具有逐段常值变元的逻辑方程其中方程（1）有唯一的正的平衡点N＊，它满足因而具有逐段常值变元的微分方程是泛函微分方程中的一类重要方程［1]，文献［2 -5] 研究了具有逐段常值变元的微分方程的振动性和稳定性问题．本文考虑方程（1）的全局吸引性，文献［5] 研究了β＝1时方程（1）的全局吸引性，本文推广文献［5] 中部分结果为β＞0的情形，得到方程（1）为全局吸引的一个充分条件．令N（t）＝N＊×exp｛x（t）｝，f（x）＝eβx－1，则x（t）满足
山东理工大学学报（自然科学版） 2011年6期2011-07-23
- 论一道数学题的三种解法
家参考:解法1:常值代入法∵m2+m-1=0∴m3+2m2+1997=(m3+m2-m)+(m2+m-1)+1998=m(m2+m-1)+(m2+m-1)+1998=m×0+0+1998=1998解法2:巧用除法∵m2+m-1=0∴用m3+2m2+1997除以m2+m-1可得:m3+2m2+1997=(m2+m-1)(m+1)+1998=0×(m+1)+1998=1998解法3:根据题型,巧用升次后代入求值∵m2+m-1=0∴m3+m2-m=0∴m3+2m
中国教研交流 2009年7期2009-08-25