绳长
- 沉管隧道管节拖航过程的运动性态及影响因素研究
绳布置方式、缆绳绳长、拖船航速及浪向角的方法研究单一变量对沉管浮运过程中运动响应的影响。1 模型验证及建立作为一款较为成熟的水动力软件，MOSES 是面向海洋工程的高级分析语言，可以在静态分析、时域分析和频域分析过程中对结构相应的载荷工况展开动力响应分析。首先对MOSES 软件计算沉管拖航模型的准确性进行验证，参考文献[18]中的试验结果，在MOSES 中建立与文献中试验相同的模型，得到不同拖航速度下的拖航阻力如图1 所示。图1 不同拖航速度下的拖航阻力F
水利水运工程学报 2023年6期2024-01-12
- 如何更好地解决“求捆瓶子的绳长”问题
出现“求捆瓶子的绳长”问题，这是圆的知识在生活中的一种应用，讨论如何将绳长分解成若干部分（圆的周长、若干直径）再求和。具体可以采用以下教学方式。一、简单入手，学会分解1.提出问题，理解题意教师呈现题目：把两个圆柱形的瓶子（直径为7 厘米）用绳子捆在一起（如图1），接头处不计，捆一圈至少需要多长的绳子？图1让学生在理解题意后，尝试描出由绳子围成的一周边线。引导学生思考：绳长可以分解成哪几部分？分别与圆的什么有关？2.交流反馈，表达想法教师组织全班讨论交流，表
教学月刊(小学版) 2023年29期2023-11-04
- 拉哨离心机
设计了转盘直径、绳长、孔距3 个变量。根据实验结果，针对3个参数进行优化，最终制作出简单、高效，且符合人们使用习惯的离心模型装置。二、研究过程（一）变量设计根据参考文献，从理论上提出绳长、拉力和转动惯量对转速影响较大。转盘直径选取50 mm、60 mm 和70 mm 三种规格，绳长选用550 mm、750 mm 和1000 mm 三种长度，孔距选用15 mm、20 mm 和25 mm 三种规格。考虑到实验的便利性和实验材料的可获取性，不将盘厚度与密度作为变
发明与创新 2023年31期2023-11-01
- 基于缩尺试验的船舶大分段吊装动力学研究与验证
考虑了小车运动、绳长、环境阻力对负载摆动的影响,根据拉格朗日方程建立三维桥式吊车系统的动力学模型研究桥式吊车这类欠驱动系统的动态特性。Raja Ismail等[7]利用拉格朗日方程建立了包含有效载荷的双摆龙门起重机的动力学模型,并在时域和频域范围内对方程进行了验证,讨论了外部有效载荷对系统动态响应的影响。蔺本浩[8]用拉格朗日法建立吊重动力学模型,分别利用ADAMS软件和MATLAB软件分析绳长、起吊速度、激励频率对吊重动力响应的影响,得到了吊重空间运动轨
振动与冲击 2023年18期2023-10-10
- 借全等三角形，解桥梁建设之困
），当延长部分的绳长和竹竿以及岸边平地上的那个点间的绳长一致时，固定好绳子的末端，换一根绳子，再在另外一根竹竿上重复刚刚的操作，这时候两根绳子末端的距离就是两根杆子之间的距离，即为池塘的宽度。”那么该学士的方法正确与否呢？如图1，我们把这个实际问题转化成数学问题。AB的长就是池塘的宽度，学士的操作其实就是连接AC并延长到点E，使CE=AC；连接BC并延长到点D，使CD=BC。根据“SAS”可得△ABC≌△EDC，就有DE=AB，所以学士的方法是正确的。工匠
初中生世界·八年级 2023年9期2023-10-08
- 借全等三角形，解桥梁建设之困
），当延长部分的绳长和竹竿以及岸边平地上的那个点间的绳长一致时，固定好绳子的末端，换一根绳子，再在另外一根竹竿上重复刚刚的操作，这时候两根绳子末端的距离就是两根杆子之间的距离，即为池塘的宽度。”那么该学士的方法正确与否呢？如图1，我们把这个实际问题转化成数学问题。AB的长就是池塘的宽度，学士的操作其实就是连接AC并延长到点E，使CE=AC；连接BC并延长到点D，使CD=BC。根据“SAS”可得△ABC≌△EDC，就有DE=AB，所以学士的方法是正确的。图1
初中生世界 2023年34期2023-09-29
- 基于Simulink 的某桥式吊车系统运动学分析及参数化讨论
上述文献均未见对绳长给系统带来的影响有深入探讨。因此，本文拟采用单摆模型，结合Simulink 对吊车工作过程进行数值模拟，比较了三种常用加速度输入信号作为台车规划轨迹时的优劣，从而确定最优参考轨迹。并在不同绳长下，通过加（减）速时间、运行总时间、摆角等参数的对比，深入探讨绳长变化给单摆模型中台车和负载运动带来的影响。1 问题描述桥式吊车单摆系统模型如图1 所示，其动态特性可用以下方程组描述[9]：图1 桥式吊车单摆系统示意图式中，M为台车质量，m为负载质
装备制造技术 2023年5期2023-07-26
- 绳驱动万向关节的绑线机构优化
绳在绑线机构中的绳长发生变化,从而使得运动机构中的驱动绳绳长发生变化,进而带动运动机构发生运动。绕圆运动的特性导致绑线机构在弯曲运动时内侧和外侧的驱动绳长的变化值不同,使得运动机构中对应绑线机构的弯曲内外侧的驱动绳长变化值也不同,即弯曲一侧的驱动绳绷紧,另一侧放松,导致绑线机构和运动机构存在运动不同步的情况[12-13]。因此,需要对绑线机构进行设计优化,使用三维软件建数学模型,Matlab软件进行数值模拟等方法来分析模型[14],旨在减少绑线机构造成的驱
安徽科技学院学报 2023年1期2023-05-05
- 怎么做可以解决分数应用题中的“超级难题”
问题1需要知道“绳长”和“段数”两个条件，是求“把5米的绳子平均分成6段，每段长几米”，问题2表示的是部分与整体之间的关系，要把5米长的绳子看作单位“1”，求“把单位1平均分成6段，每段占全长的几分之几”。3.图示表征，直观呈现教师布置任务：把问题1和问题2中的条件与问题用图式来表征。预设：学生会用线段图来表示（如图1）。并让学生结合图式和文字说一说含义。4.列式计算，解答问题学生根据题意和图式列出算式，问题1的算式为5÷6=5/6（米），问题2的算式为1
教学月刊·小学数学 2022年6期2022-06-30
- 顺水沉放条件下护底软体排排头漂移距水槽试验研究*
排头梁质量、连接绳长、水深及流速4个沉排参数对排头漂移距的影响规律，并基于多元非线性回归理论建立排头漂移距预测模型，实现沉排参数与排头漂移距的定量表征，以期为软体排沉排施工及排头精准着床提供理论指导。1 水槽试验概况1.1 试验设计图1a)为铺排船及船载设备进行顺水沉排的实际情景，沉排前预先将混凝土联锁块吊装至甲板指定位置，利用丙纶绳系结于下方排垫。松开卡排梁及卷排筒，使得排头梁牵拉排头沿船舷及翻板下滑并着床。随后沉排船沿水流方向往下游移动一定距离，待联锁
水运工程 2022年6期2022-06-29
- （五年级）怎么做可以解决分数应用题中的“超级难题”
问题1需要知道“绳长”和“段数”两个条件，是求“把5 米的绳子平均分成6 段，每段长几米”，问题2 表示的是部分与整体之间的关系，要把5 米长的绳子看作单位“1”，求“把单位1平均分成6段，每段占全长的几分之几”。3.图示表征，直观呈现教师布置任务：把问题1 和问题2 中的条件与问题用图式来表征。预设：学生会用线段图来表示（如图1）。并让学生结合图式和文字说一说含义。图14.列式计算，解答问题小结：问题1 所求结果是具体数量，需要带单位名称；问题2 的结果
教学月刊(小学版) 2022年17期2022-06-28
- “量”“率”并行，深度融通
绳子的长度。如果绳长是1米，那么剪去1米的[12]也就是[12]米，两根绳子剪去部分相同。如果绳长是2米，那么剪去2米的[12]是剪去1米。1米大于[12]米，第一根绳子剪去的部分长。如果绳长是0.8米，那么0.8米的[12]是0.4米。0.4米小于[12]米，第二根绳子剪去的部分长。所以有3种情况。师：都同意吗？我们再举例验证一下。（设计意图：让学生进一步明晰[12]表示“率”，[12]米表示具体长度数量的多少。组织学生进行分类、讨论、验证，最后得出三种
教学月刊·小学数学 2022年8期2022-05-30
- 滑轮运动问题的深入探讨
时间增加的质量为绳长变化的质量λΔl1(t).在不考虑空气阻力的情况下左侧重物与绳受到外力为自身重力和绳与滑轮相切处的张力，以向下方向作为正方向投影可得[m1+λl1(t)+λΔl1(t)](v+Δv)-[m1+λl1(t)]v-λΔl1(t)v={[m1+λl1(t+Δξ)]g-FT1(t+Δη)}Δt(3)式中Δξ∈(0,Δt)，Δη∈(0,Δt)，等式两边除以Δt，并令Δt→0，则Δξ→0，Δη→0，化简得[m1+λl1(t)]g-FT1(4)同理，
大学物理 2022年2期2022-02-24
- 巧“变”解决“量”与“率”中的超级难题
7=（米）。变换绳长、段数不变。绳长变为2米、4米或其他。学生列式计算，并从中找相同点和不同点。相同点：都是平均分成7段，除数（分母）都是7；不同点：绳长发生变化，被除数（分子）也发生变化。变换段数、绳长不变。5米长的绳子，平均分成2段、4段或其他。列式并找相同点和不同点。通过变式让学生理解同样长的绳子，平均分的段数越多，每段的长度就越短，反之就越长。小结：每段绳子的长度与“绳长”和“段数”有关。2.继续变式，解决“率”的问题。提出问题：一根绳子长（5）米
小学教学设计(数学) 2021年6期2021-12-28
- 提升机首绳绳长与绳槽直径偏差精准测量方法研究
时则需要调整首绳绳长偏差或者车削绳槽[1-4]。其中首绳绳长偏差、绳槽直径偏差对首绳钢丝绳受力影响起到关键，那么如何精准的测量首绳绳长偏差、绳槽直径偏差就显得尤为重要。之前在调节首绳绳长、车削绳槽时，主要以经验性操作为主，没有准确的数据来做科学支撑[5-8]。导致在调绳过程中往往出现截取钢丝绳过长，或者截取钢丝绳还没有达到预计要求的情况（《金属非金属矿山安全规程》中要求“对主导轮和导向轮的摩擦衬垫，应视其磨损情况及时车削绳槽。绳槽直径差应不大于0.8mm”
世界有色金属 2021年10期2021-10-30
- 基于变绳长双摆模型的抓斗门座起重机吊重摆动控制研究
研究中往往忽略掉绳长的变化，Vaughan[1]考虑塔式起重机的双摆特性，当起重机起升到一定高度时，可能会引入高阶的振荡模式，因此设计了一种对系统固有频率变化不敏感的输入整形器，可以有效应对一定绳长变化范围内的振荡。张晓华等[2]设计了一种改进EI输入整形器，当起重机做回转与起升复合运动时也能一定程度上控制吊重摆动，但控制效果一般。当吊具大小不可忽略以及钢丝绳长度发生变化时，传统的单模态输入整形器很难对吊重摆角进行有效的控制。本文以抓斗门座起重机吊重摆动系
起重运输机械 2021年18期2021-10-25
- 2022世界杯主场馆大型钢构件吊装高空对接技术*
索长度到初始状态绳长；③轻型移动起重机、登高车配合进行绑钩；④绑钩结束，预张拉微调绳长，使各吊索受力紧绷；⑤压环起吊范围设置警戒线，起钩脱离SPMT车。吊车占位及吊索布置如图7所示。图7 吊索布置2)空中调平过程 在Tekla模型中查找重心，通过放样得到姿态调整过程5种状态下的绳长。以CR3A4A绳长调整为例，初始绳长、最终绳长及调节值如表2，3所示。绳长调整过程5种状态为：①阶段0 初始状态绳长，构件未脱离SPMT车，即绑钩绳长；②阶段1 脱离SPMT车
施工技术(中英文) 2021年8期2021-06-01
- 考虑滑轮直径的绳系并联机器人精度分析
型，以方便对牵引绳长与模型位置姿态之间的关系进行量化分析和精确计算。2.1 CDPR-8的几何关系模型图3是CDPR-8的机构几何关系示意图。其中：粗线十字架代表飞机模型，长轴表示机身主轴，短横轴代表模型的翼展方向；Bi表示驱动点(滑轮中心)在静坐标系中的位置；ri是一个常数矢量，表示在动坐标系中模型上的连接点；XP表示模型的参考点在该坐标系中的位置；Li表示绳索长度的矢量，在静坐标系中，可以通过式(1)获得，Li=Bi-XP-Rri(1)其中：R是从动坐
集美大学学报（自然科学版） 2021年6期2021-03-05
- 轻重物体系绕杆运动的循环摆现象研究
，即轻物体端原始绳长和释放时轻物体端绳与x′轴夹角.将式(9)代入式(8)中，得到T的表达式为(10)对于重物体端受力进行分析，其运动方程为(11)根据文献[5-6]，取杆上线元进行受力分析再积分，对轻绳两端的张力有：(12)其中，μ为绳与杆之间的摩擦系数. 分别令r0和z0为轻物体端和重物体端原始绳长，在总绳长不变的前提下，任意时刻的绳长满足：(13)联立式(11)～(13)，可以得到重物体在竖直方向的运动方程为(14)综上，将式(6)，(7)，(10)
物理实验 2020年6期2020-07-03
- 那些年的游戏
一下就知道是你的绳长还是我的绳长了。跳房子在地上画若干个格子，孩子们轮流玩，从第一格开始，依次向格子里抛瓦片、玻璃瓶底，然后把抛物往前踢，踢一格单脚往前跳一格，踢跳一个来回。然后把抛物抛到第二格再踢跳，依次比下去，谁没有失误，第一个把所有的格子都抛完、踢跳完，谁就获胜。周吾：我们共画了连续的六个大格，每个大格的长为80厘米，宽40厘米，整个“房子”为80乘以240厘米的长方形，那么这个长方形一共有多少个正方形呢？吴柳：这不简单吗？一共有5个正方形，每个正方
作文周刊·小学五年级版 2020年16期2020-06-12
- 基于预测补偿模型的绳索并联机构预松弛控制①
基于运动学逆解的绳长控制方法。文献[6]分析了系统的李雅普诺夫稳定性，并基于此提出了PD反馈控制方法。文献[7]分析了绳索运动过程中的张力分配问题，提出一种非线性前馈控制。文献[8]针对绳索形变等因素造成末端运动误差问题，通过高精度视觉定位进行控制闭环。文献[9]提出了神经网络PID控制方法，减小了绳索末端运动误差。但是多数文献把重点都放在了绳索末端位置误差上面，而忽略了姿态误差、运动连续性等问题，而绳索末端位姿不连续，将造成索力分配不均、绳索震荡、末端晃
高技术通讯 2020年4期2020-05-14
- “双球飞石索”的物理模型及影响其绕轴缠绕圈数的因素
轻重物质量之比、绳长、绳与杆的摩擦因数4个自变量对轻物端细线绕杆圈数的影响，得到的4个自变量对其影响的变化关系也与理论预测较为相符。双球飞石索；运动轨迹；绕杆圈数；狩猎工具双球飞石索是一种古代的经典狩猎工具，一根麻绳的两端点上缠绕固定两个石头就构成了其基本结构，如图1所示。古时候的狩猎者往往骑在飞驰的马匹上，瞄准猎物抛出飞石索，缠绕锁住猎物的脚或者脖子，其利用的原理正是自身结构的旋转缠绕特性。图1 双球飞石索简图本文在对飞石索狩猎这一工具的研究中，将其简化
科技与创新 2020年2期2020-02-25
- 探究循环摆中各变量对环绕圈数的影响
、竖直偏转角度、绳长这三个方面来探究对环绕圈数的影响。关键词：环绕圈数;重轻物比例;竖直偏转角度;绳长循环摆原理可以应用到生活的方方面面，在2019年大学生物理竞赛中要求对循环摆进行深入研究，而绝大多数人在研究循环摆的问题时仅仅研究轻物体的运动轨迹，但都忽视了环绕过程中不同变量对轻物体环绕圈数的影响。本文通过对三个重要变量进行研究发现不同变量对环绕圈数的影响。通过此次实验我们掌握了循环摆环绕的基本原理，并通过实验进行验证，更进一步了解了循环摆的具体实际用处
青年与社会 2019年29期2019-11-29
- 绳长、井深各多少
量则少0.8米。绳长和井深各是多少米？”同学们很快动了起来，不一会儿，大家纷纷举起小手。谢同学说：“我是用‘盈亏的策略’来解答的，对折后多1.5 米，实际是盈1.5×2=3（米），三折后少0.8 米，实际是亏0.8×3=2.4（米）。两次相差3+2.4=5.4（米），是井深的（3-2）倍，因此可以求出井的深度。”（1.5×2+0.8×3）÷（3-2）=5.4（米）………井的深度（5.4+1.5）×2=13.8（米）…………………绳子的长度阚同学举手说：“根
小学生学习指导(高年级) 2019年11期2019-11-27
- 连接体问题中两物体物理量的关系
的条件.下面通过绳长变化与否和绳与竖直面夹角变化与否这两个维度进行讨论，以探究上述二级结论的适用性.综上所述，对于速度当用绳连接的两个物体之间的绳长为定值时，二者沿绳的速度大小相等，因为绳子不能伸长.但是，当二者之间的绳长一旦变化，二者沿绳的速度大小就不再相等.对于加速度，当二者之间的绳长不变时，当分解速度是涉及的角度随着时间而变化时，二者沿绳方向的加速度分量不再相等.（收稿日期：2018-11-12）
中学生理科应试 2019年3期2019-07-08
- 构造图形解中国古算题
先将绳三折入井，绳长四尺，后将绳四折入井，亦长一尺，问井深及绳长各若干。（见《算法统宗》）解：依题意画出长方形图（如图4）。由于长方形ABCD与长方形AEGH的面积都表示绳的总长度，所以长方形ABCD与长方形AEGH的面积相等。长方形ABCD与长方形AEGH的面积都减去长方形AEFD的面积，可知长方形BCFE与长方形FGHD的面积相等。而长方形BCFE的面积为（4-1）×3=9，即知长方形FGHD的面积是9，而长方形FGHD的一条边DH=4-3=1，所以另
湖南教育·C版 2019年1期2019-02-25
- 化“动”为“静”，“静”中求“动”
为θ，设滑轮左侧绳长为x，右侧绳长为y，总绳长x+y=l.两环A、B水平距离为d，则有d= xsinθ+ysinθ=lsinθsin θ=d/l当环A向下移动少许，d不变，绳长不变，θ不变，而2Fcos θ=mg，可知绳上拉力F不变.选环B为研究对象，由Ff=Fsinθ，知环B所受摩擦力不变，A错，B对；环B渐渐向右移动少许，d变大，绳长不变，θ增大，可知绳上拉力变大.选环A为研究对象，由FN= Fsinθ，知环A所受杆的弹力变大，C、D错.答案 B二、图
新高考·高一物理 2018年1期2018-11-23
- 桥式起重机的鲁棒输入整形控制方法研究
速度曲线，并且对绳长变化鲁棒性好。2 系统模型描述式中，状态向量为：控制向量为：3 输入整形技术输入整形是在计算机控制中用来减小残留振荡的一种前馈技术。输入整形技术将期望的系统输入和一系列脉冲序列进行卷积，而产生整形的输入来驱动系统[3]。输入整形作为一个前馈单元，包含一系列不同幅值和时滞的脉冲序列，整形过程如图1所示。此例中，期望的系统输入是一个阶跃输入，输入整形器包含两个脉冲，对二者进行卷积，便可得到一个整形输入：一个阶梯形输入。用这个输入来驱动系统，
现代制造技术与装备 2018年8期2018-09-25
- 意有所期“型”有所至
——观“羊吃草的面积”一课有感
充了桩子的位置、绳长等不同的情况，分析了不同情况下羊吃到的草可能形状和面积的大小。基于个人不同的思考角度，有可取的也有值得商榷的，有正确的也有需要调整的，但在这些讨论中，孩子们不约而同地感受到，添加了羊圈这个要素后，羊吃草的问题已经不能用原有的解决方式，而是变得复杂起来。尽管孩子们的这些思考还非常粗浅，可在这些稚拙的思维火花里，我们能感受到他们原有的思维方式在一步步被改变，能看到他们面对新的数学问题所做出的不断努力，也欣喜地发现，孩子们在思索过程中，正逐步
小学教学(数学版) 2018年10期2018-04-03
- 努力寻找儿童的“学习舒适区”
——“羊吃草的面积”磨课过程及思考
上，第一层次研究绳长2米和4米，第二层次研究绳长5米和7米。每个层次的教学，诸老师都做了细致的指导，为的是能让学生有效研究和学习。一节课上下来，工作室老师通过课堂观察、课后检测和儿童访谈的形式，了解到学生总体掌握的情况良好、知识技能达成率高。面对这样的结果，诸老师并不满意，她觉得自己教得太累，课堂气氛沉闷，学生研究氛围不浓。在研讨中，工作室老师纷纷献计献策，一致认为老师教得不轻松，学生学得没劲头，是因为教学步子碎，空间窄，课堂开放度太小，学生亦步亦趋地学习
小学教学(数学版) 2018年10期2018-01-25
- 基于滤波器的桥式起重机无源滑模防摆控制研究
和摆角相互影响，绳长和负载质量经常变化，且存在空气阻尼和摩擦等不确定性因素，因此，常规的线性防摆控制方法往往防摆效果不理想。针对上述问题，在考虑负载的提升过程及绳长的变化前提下，建立了欧拉-拉格朗日三维误差系统；通过对系统进行无源性分析，结合无源控制和滑模控制各自的优点，设计了基于滤波器的无源滑模控制器，构造了Lyapunov能量函数且证明了其稳定性。防摆控制系统结构简单，不但消除了滑模控制高频抖振现象，使得系统渐近稳定，而且有效地实现了小车的快速定位和负
自动化仪表 2017年9期2017-09-25
- 绳子有多长
每段长6米。这条绳长多少米？［病症］6×2=12（米）。［诊断］把绳子对折一次，绳子被平均分成了2段，再对折一次，每一段又被平均分成了2段，这样，绳子对折两次后就被平均分成了2×2=4（段）。现在每段长6米，原来绳子就有4个6米，也就是6×4=24（米）。［处方］6×4=24（米）。（作者单位：江苏省海安县城南实验小学）“卡通数学”参考答案乐乐站第一个，带黄帽子；欢欢站第二个，戴红帽子；笑笑站第三个，戴蓝帽子。
数学小灵通(1-2年级) 2016年10期2016-12-13
- 辐射开环绳系卫星编队自旋展开动力学与控制策略
分析了主星姿态与绳长在展开过程的动力学耦合关系；随后以建立的动力学模型为基础，分别研究了编队在重力梯度力补偿和无补偿两种情况下的自旋展开控制策略，通过规划绳系释放速度、主星自旋角速度等变量，实现了绳系编队的有效展开；最后搭建了编队自旋展开的动力学模型，通过数值仿真对所提出的展开策略进行验证，仿真结果表明：在重力梯度力矩补偿和无补偿的情况下，所提出的展开控制策略能够保证编队稳定展开。绳系卫星编队；主星姿态；重力梯度力；自旋展开；构型稳定绳系卫星编队在空间发电
航空学报 2016年9期2016-12-06
- 利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略
放系绳使面内角和绳长跟踪实际姿态指令。此外，所提策略对目标体摆动和传感器误差也具有良好的鲁棒性。空间绳系机器人； 轨道转移； 欠驱动姿态稳定； 滑模控制； 抗饱和拖曳变轨是利用空间系绳直接将被捕获的目标体牵引至预定轨道，而无需对其进行回收的一项新兴变轨技术，在太空垃圾清理和卫星辅助变轨领域极具应用前景，因此备受关注[1-3]。在变轨时，由空间平台与目标形成的哑铃型组合体，因受平台推力的作用会发生复杂的摆动，影响飞行安全[4-6]。此外，系绳具有“半弹簧”特
航空学报 2016年12期2016-11-18
- 桥式起重机的二自由度内模防摆控制研究
制转化为对定位、绳长控制系统的伺服跟踪，并利用起重机模型的强耦合性保持摆角稳定。根据内模控制理论设计二自由度控制器将系统的抗干扰性和跟随特性分开进行控制，增强了系统的鲁棒性。使得起重机小车和吊绳快速准确到达期望位置的同时抑制负载摆动，理论分析和仿真实验证明了该方法的可行性。桥式起重机；耦合性；防摆控制；内模控制；二自由度控制由于受外界各种因素的干扰(如：风力、摩擦力、力矩转动等)，使得起重机精确定位和防摆控制相当困难，影响了系统的稳定性和定位精度。因此对起
太原科技大学学报 2016年5期2016-11-14
- 教学有招:探讨教学规律 提高教学实效 巧用短绳发展小学生的上肢力量
1.手臂握绳互拉绳长：将绳对折两次，绳长约50cm。动作方法：两手紧握绳两端拉直上举，两臂左右互相拉伸，并保持一定的时间（见图1）。图1-1图1-2注意事项：直臂拉伸，被拉伸的手臂要伸直做到最大限度地拉伸。2.立位提腿绳长：双手持绳柄，脚踩住正中间，拉直绳子手臂呈前平举。动作方法：两臂把踩在绳子上的脚用力向上拉起，双臂呈上举，保持一段时间（见图2）。图2-1图2-2注意事项：向上拉时，四肢尽量伸直。3.坐位提腿动作方法：直腿坐，双手持绳两端，将一直腿的脚踝
中国学校体育 2016年6期2016-10-12
- 在科学探究活动中
改变每次实验的摆绳长度，但是要保证摆锤和摆幅不变，如果忘记了怎么办？怎样做才能不忘记？”经过快速讨论，学生很快就能想到可操作的方法——把摆锤和摆幅的设定记录下来，写在表格的最左边。这时教师可以追加提问：“原来绳长、两倍绳长、三倍绳长设定为多少才合适？”每个小组先把实验参数写下来，快速浏览过后，笔者发现，对于摆绳长度的设计，有一个组是这样定的：2厘米、4厘米、6厘米（因为这套装置绳长可以设置到18厘米，因此这样的参数可以提出来讨论）。当笔者把这组参数提出来时
基础教育参考 2016年12期2016-09-10
- 一道有关速度合成题的导数法求解
绳的方向被牵引,绳长缩短,绳长缩短的速度即等于v0;二是垂直于绳以定滑轮为圆心的摆动v1,它不改变绳长,只改变角度θ的值．这样就可以将vA按图2所示的方式进行分解,得到物体A的速度vA=v0/cosθ.这种解法虽然简单，但同学们对为什么存在v1以及为什么可以这样合成难以理解，导致在学习过程中只能死记结果，难以灵活运用.图3解法2导数法.下面从速度的基本定义出发，利用导数的知识进行求解.如图3所示,绳移动的位移①物体A水平移动的位移②因此绳移动的速度③物体移
高中数理化 2016年12期2016-07-04
- 多机器人并联绳牵引系统的运动学及动力学解
并且只能通过变化绳长来实现负载的运动，同时负载的工作空间不具有扩展性.Yamamoto等[3-4]研究的不完全约束机构与Yu 等[5]研究的3种6自由度绳牵引门式起重机机器人机构类似，都是绳的一端连在有轨电车上，电车能够在导轨上沿着一个方向移动，这样绳与电车的连接点具有一个自由度，但有一定的局限性.Kumar 等[6-9]建立了m台四旋翼无人机通过绳索协同吊运负载的静平衡方程，其中每个无人机具有3个自由度，但对此系统逆运动学和动力学分析时，主要考虑的是3台
浙江大学学报（工学版） 2015年10期2015-01-08
- 小车吊重系统动力学模型与仿真
ym）,l为钢丝绳长，以力F方向为x轴正向，垂直地面向下为y轴正向，建立直角坐标系，摆角为系统的广义坐标。图1 小车-吊重系统几何模型1.2 基于拉格朗日的动力学建模拉格朗日方程[1]是从能量的观点建立起来的运动方程，在建立系统运动方程时，只需分析系统的动能和广义力，因此可以大大简化建模过程。拉格朗日方程为：其中，L为拉格朗日算子，T为系统的动能函数，V为系统的势能函数，qi为系统广义变量，fi为系统广义外力。如图1，小车和吊重的水平和垂直位移分量表示为：
科技视界 2015年11期2015-01-08
- 有效抑制数学思维定式的负迁移
样一道习题：一段绳长6米，切断2/3米后，再平分8小节，每小节是多长？每小节占总绳长的几分之几？学生容易犯错的地方有两处：一是将“切断2/3米”理解为切断绳子的2/3；二是在平分8小节后，每小节占总绳长的几分之几时，学生出现了概念混淆，认为绳长是6米，平分8小节，那么每小节就占总绳长的6/8（即3/4）。出现这两个错误的根本原因在于，学生对分数的本质没有建构良好的认知结构。为此，我进行引导：题目中的2/3是表示什么？你怎么理解这个分数？学生由此发现，题目中
小学教学参考 2015年23期2015-01-07
- 均值不等式在物理中的应用两例
看法均不正确.当绳长越接近1.5 m时，落点距岸边越远.例2（2010年重庆理综）小明站在水平地面上，手握不可伸长的轻绳一端，绳的另一端系有质量为m的小球，甩动手腕，使球在竖直平面内做圆周运动.当球某次运动到最低点时，绳突然断掉，球飞离水平距离d后落地，如题2图所示.已知握绳的手离地面高度为d，手与球之间的绳长为34d，重力加速度为g.忽略手的运动半径和空气阻力.（1）求绳断时球的速度大小v1，和球落地时的速度大小v2.（2）问绳能承受的最大拉力多大？（3
理科考试研究·高中 2014年9期2014-09-22
- 一种欠驱动蛇形臂机器人运动学分析方法
分析，给出了驱动绳长变量空间到关节空间的正解和反解计算公式。提出的运动学分析方法简便、实用，为后续蛇形臂机器人的实时控制奠定了技术基础。蛇形臂机器人;仿生机器人;运动学分析0 引言蛇形臂机器人具有高柔性、活动空间比较大和动作灵活的特点，因而具有很强的实用性，使得它在错综复杂的核电设备的管道检查、化工设备中有毒化学废料的采样、海底或火山口缝隙中的钻入探测及复杂狭小空间飞机零件的装配等特殊工作环境下得到了广泛的应用，如英国OC机器人公司研制了多种工业用蛇形臂机
机械与电子 2014年11期2014-09-06
- 基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计
有对控制器关于悬绳长度变化的鲁棒性解析[1-6]。如果在设计控制系统时考虑到绳长变化所带来的影响，就可以容易地操作起重机且无需测量绳长的传感器系统，从而大大地简化起重机结构和降低其安装成本。本研究的目的就在于提出一种鲁棒控制方法来解决上述问题。由于所设计的控制系统对于如关节间摩擦，荷载质量以及旋臂的转速等参数的变化必需具有鲁棒性，因此首先基于干扰观测器导出起重机的线性模型。其次，设计一个含有积分器的状态反馈控制器从而实现在给定绳长变化范围的情况下的鲁棒控制
振动与冲击 2014年1期2014-09-05
- 打结的学问
度不计，现在这根绳长多少厘米？”鼠妈妈问道。“啊？妈妈，你又要考我们呀！”乐乐撅起了嘴巴，显得很不情愿。“这难不倒我。2根绳1个结，3根绳2个结，4根绳3个结，1个结1厘米……”欢欢在一旁算了起来。“慢着，慢着，妈妈说打结处每根绳子用去1厘米，那两根绳子结在一起成1个结，所以哥哥说1个结1厘米是不对的。”乐乐打断了欢欢的话。“哎呀！你说得挺有道理的，打1个结用去1+1=2（厘米），3个结用去2+2+2=6（厘米），绳子总长4+4+4+4=16（厘米），打完
读写算·小学低年级 2014年4期2014-07-24
- 基于变增益LQR的三维吊车防摆控制
统存在变负荷、变绳长等时变参数，其负载的防摆问题也一直是人们关注的关键控制问题，长期以来得到了广泛的重视并成为非线性控制领域的研究热点之一。解决好吊车的防摆等关键控制问题，对当前的工业发展和保证安全生产具有重要的意义。针对特色作物病虫治理示范和稻水象甲疫情防控，集中技术力量和物资，通过建设防控技术核心示范点，并在核心示范区设立低毒主推农药防治展示，强化技术培训，提高防治技术的普及率、到位率、入户率。在病虫防治的重要适期，各地通过电视专题节目、培训会、现场会
河北科技大学学报 2014年6期2014-03-11
- “绳长”与“井深”——新时期做好群众工作的实践与思考
作就必须处理好“绳长”与“井深”的关系。如果把群众工作的思路、方法、模式比喻为一根打水的“绳子”话，那么群众工作面临的形势、环境正如一口“井”，在形势、环境深刻变化，也就是在“井”越来越“深”的情况下，我们“绳子”若不及时改变，就无法适应新形势工作的要求。为此，在解决群众工作面临的诸多难题时，我们既要看到“井”为什么深了，更要关注自己的“绳子”是否短了。一、“井深”+“绳短”——群众工作面临新挑战一是从群众的角度看，“井”深了。1.群众工作对象日趋多元化。
党政论坛 2013年2期2013-03-02
- 龙门起重机的模糊滑模定位与防摆控制
统，没有考虑吊绳绳长的变化对系统的影响，这与实际情况存在差别，势必影响系统的控制性能。本文提出了一种新的模糊滑模定位与防摆控制方案，考虑吊绳绳长的变化，把起重机系统简化为三个多输入子系统，设计了模糊滑模控制器，跟踪吊绳绳长的变化，在负载的快速提升和下降过程中实现小车的精确定位与防摆。1 系统描述图1所示为龙门起重机的简化模型，绳索的弹性、质量、重物摆动的阻尼系数忽略不计，负载和抓斗视为质点。M为小车的质量，m为负载及抓斗的质量和，l为绳长，θ为摆角，g为重
中国机械工程 2012年3期2012-11-30
- “绳连接”问题的运动学公式
的基本公式，应用绳长不变的几何条件，严格推导了各物体满足的运动学公式，并举例说明了该公式的应用.1 运动学公式如图1所示，设物体A 和C 用跨过滑轮B 的绳连接，绳不可伸长，对于任意参考系，求A、B、C三者的速度和加速度满足的关系式.如图，对于任意参考点O，A、B、C三者的位矢分别用rA、rB、rC表示，根据几何关系可知其中，ΔrAB＝rB－rA；ΔrBC＝rC－rB；l为绳长.因在运动过程中绳长不变，故图1为化简上式，考虑任意矢量u对时间t的导数将该结论
物理与工程 2012年5期2012-03-11
- 对一道与绳长有关的静力学题的探讨
细绳的拉力大小和绳长到底有何关系(两悬点位于同一水平面上).正解：如图3，设AC绳长为L1，与竖直方向夹角为θ1；BC绳长为L2，与竖直方向夹角为θ2，且L1>L2，则由几何关系可知L1cosθ1=L2cosθ2由于L1>L2，所以cosθ1θ2，即拉重物的细绳悬点高度相同时，绳子越长，与竖直方向夹角越大.图3再对C点受力分析.该点受F、FAC与FBC三个力的作用，如图3，并将FAC与FBC沿水平和竖直方向正交分解；由于水平方向受力平衡，则有FACsinθ
物理通报 2010年2期2010-01-26
- 对2010年一道重庆高考物理题的商榷
多大?(3)改变绳长,使球重复上述运动.若绳仍在球运动到最低点时断掉,要使球抛出的水平距离最大,绳长应为多少?最大水平距离为多少?解析:(1)设绳断后球飞行时间为t,由平抛运动规律,有竖直方向(2)设绳能承受的最大拉力大小为T,这也是球受到绳的最大拉力大小.球做圆周运动的半径为由圆周运动向心力公式,有(3)设绳长为l,绳断时球的速度大小为v3,绳承受的最大拉力不变,有绳断后球做平抛运动,竖直位移为d-l,水平位移为x,时间为t1.有根据题中提供的物理情景以
物理教师 2010年11期2010-01-20
- 巧设未知数
绳1尺. 井深和绳长各是多少尺？分析 “把绳3折来量，井外余绳4尺”应理解为：绳长比井深的3倍多3×4尺；“把绳4折来量，井外余绳1尺” 应理解为：绳长比井深的4倍多4×1尺. 题目中要求的未知量是绳长和井深. 如果设绳长为x尺，则井深为（x/3-4）尺、（x/4-1）尺，那么用来表示井深的代数式出现了分数，这给解方程增加了难度. 如果设被比方井深为x尺，则绳长为3（x+4）尺、4（x+1）尺. 显然，这样可以避免这个不必要的麻烦. 解 设井深为x尺，根据
中学数学杂志(初中版) 2008年6期2008-12-24
- 绳长之谜等
如图，从棱长为1分米的正方体一顶点X处，沿该正方体的6个面拉若干根绳子到另一顶点Y处，假定这些绳子都是处于拉紧状态，请问最短的一根是多少长?2007在哪里将从1开始的连续奇数按照图示那样排列成5列，如果这些奇数可以一直往下排。请问：2007这个数在第几行、第几列?考眼力下列①②③④四幅图案中，有一幅和其他三幅比较有共同之处，也有不同之处。你知道是哪一幅图案吗?《涂颜色》答案：(1)66个；(2)有18个。假定用ABC三种颜色涂立方体的表面。图中三个面的情况
少年科学 2007年2期2007-03-31