针轮
- 考虑齿形误差影响的摆线针轮承载特性分析
1-2],而摆线针轮副的承载特性决定了RV减速器的承载能力和传动精度[3-4]。受加工设备和生产工艺的限制,摆线轮的齿形误差无法根除,因此探究摆线轮齿形误差对摆线针轮副承载特性的影响十分重要。许多学者在摆线轮齿形误差及其承载啮合特性方面进行了研究。文献[5]利用消隙法分析了摆线针轮副的承载特性,解决了传统方法难以判别啮合区间的不确定性问题。文献[6-7]综合考虑了摆线轮的齿廓误差,提出了RV摆线针轮副真实啮合侧隙和啮合点的确定方法,解决了真实啮合位置和理论
河南科技大学学报(自然科学版) 2024年1期2024-02-06
- 基于承载能力和传动效率优化的机器人RV 减速器摆线轮齿廓修形影响研究＊
遗传算法，以摆线针轮最大磨损和最低加工成本为目标对摆线针轮及其他关键零件的参数进行优化分析[5]。Yang M D 等将改进后的先进均值法和Double-Loop 法相结合，建立了RV 减速器优化模型，基于不同程度的可靠性，对减速器的体积进行了优化[6]。余永康等使用Romax Designer 软件和遗传算法对RV 减速器承载能力和传动误差进行了修行优化[7]。王明楠等使用拓扑优化的方法来对RV 减速器的针齿壳和行星架进行了轻量化设计，在保证强度足够的情
制造技术与机床 2023年11期2023-11-15
- 基于多因素作用的修形摆线针轮传动机构接触分析
星齿轮传动和摆线针轮传动的两级传动减速器，其中摆线针轮传动是RV减速器中最为重要的传动方式，它是以摆线为外齿廓和以圆柱针轮为内啮合的少齿差行星传动，也对RV减速器的传动精度和寿命有着重大影响[1]。有不少学者研究了关于摆线针轮啮合的受力和接触状况。张爱荣[2]通过对标准齿形无隙啮合和修形齿形有隙啮合下的作用力计算，得出最大啮合作用力与同时啮合齿数；张月娜[3]通过建立的摆线针轮副误差模型，将针齿半径、针齿分度圆直径、修形等因素的误差考虑进去，并进行了有限元
机械工程师 2023年9期2023-09-15
- 基于3D打印的塑料制RV减速器性能分析
更高[1]。摆线针轮在RV减速器传动中起到非常重要的作用,其选材、几何参数以及齿廓形状将直接影响RV减速器的性能及寿命。利用3D打印制造技术,以ABS和聚乳酸(PLA)两种材料进行RV减速器制造并分析其性能,最终选定性能可靠的材料来制造减速器[2-3]。1 RV减速器传动原理及建模RV减速器由齿轮轴、太阳轮、行星轮、针齿轮、针齿壳、摆线针轮、行星架、曲柄轴、支撑法兰、外壳等共同组成。在二级减速中,行星轮与曲臂轴相连接,在曲臂轴的偏心部分装有两个不会相互接触
模具技术 2023年2期2023-05-05
- RV减速器摆线针轮传动啮合区间研究
标。由于摆线轮与针轮的啮合状况是影响RV减速机综合性能的关键因素之一，而摆线轮的齿廓修形量决定了摆线轮与针轮的啮合状况，因此，国内外学者针对RV减速机的摆线轮齿廓修形量问题进行了一定程度的研究。在工业生产中，摆线轮齿廓修形主要通过等距修形与移距修形来实现，其中，“正等距+负移距”的组合修形获得的啮合刚度最大[1]，“负等距+正移距”的组合修形获得的回差最小[2]。由于摆线轮齿廓方程比较复杂，在实际加工中，无法通过控制齿廓上所有点的位置来实现修形。因此，文献
机械设计与制造 2023年1期2023-02-09
- 基于齿廓偏差的摆线针轮副真实啮合位置计算*
部件,其内部摆线针轮副的传动精度将直接影响着整机精度[1,2]。因此,精密减速器中摆线针轮的传动分析是必不可少的。啮合点位置的确定是传动分析的基础。目前,国内外学者对相关内容也做了大量研究。李宇涛等人[3]考虑了侧隙对摆线针轮啮合特性的影响,为评估初始以及磨损后侧隙的影响提供了一种理论方法。杨伟朋等人[4]依托迭代原理判断了最先接触区间,给出了一种覆盖啮合全过程的分析方法。XU Li-xin等人[5]基于多体系统理论,建立了摆线针轮传动的动力学模型,计算出
机电工程 2022年12期2022-12-26
- 阶次跟踪分析方法在机器人用精密减速器摆动疲劳试验故障诊断中的应用
人领域的行星摆线针轮减速器，其齿轮的啮合和轴承的传动循环受变速和重载的冲击，使得减速器内部零部件极易受损，轻则损失精度，重则造成疲劳失效。由于机器人的非计划停机会给企业带来极大的经济损失，所以，做好减速器工作时的状态监测及故障诊断预测具有十分重要的意义。目前，故障诊断主要有基于模型的诊断、基于信号处理的诊断以及基于知识的诊断3 种方法[2]。针对复杂旋转机械的故障诊断分析，建立模型的诊断方法成本太高；基于知识的诊断方法需要由机械发生故障的一致性来判断，同时
机械传动 2022年10期2022-10-21
- RV减速器几何回差的精确建模及试验研究
轮减速机构和摆线针轮行星传动机构两部分组成。RV传动有两项严格的技术指标:运动精度;回差。图1 RV传动简图国内外学者对RV减速的回差进行了大量研究,吴永宽等[1]对机器人用高精度RV减速机几何回差进行了分析;何卫东与李欣[2]对机器人用高精度RV 传动中摆线轮修形对回差的影响进行了研究。李允宁与蔡胜[3]对 2K-V 型摆线针轮减速机回差与刚度进行了试验研究。Sun与Zhao[4]对RV减速器制造安装误差对回差的影响进行了研究,并用Monte Carlo
机械科学与技术 2022年8期2022-08-30
- 摆线针轮传动机构的偏心距对承载能力的影响
构，第2级为摆线针轮传动机构。目前，渐开线齿轮行星传动相比摆线针轮传动的技术发展更为成熟，摆线针轮传动机构作为RV减速器最重要的组成部分，其性能优劣对整机的传动精度、承载能力等性能有着重要的影响。由于摆线轮与曲柄轴加工工艺复杂、加工精度高、检测难度大，致使我国RV减速器的发展放缓。摆线针轮传动机构属于RV减速器中重要的组成部分，提高RV减速器整机的承载能力首先需要提高摆线针轮传动机构的承载能力。摆线针轮传动机构具有非线性接触与多齿啮合的特点。在负载情况下，
哈尔滨工程大学学报 2022年6期2022-06-16
- RV传动压力角的影响因素及变化规律研究
和输出级行星摆线针轮传动组成的两级传动机构，采用中心圆盘支承结构，具有传动比大、体积小、刚度大、承载能力大、传动精度和传动效率高等优点，广泛应用于工业机器人关节驱动和数控机床传动装置中［1-5］。RV 减速器属多齿啮合传动，理论上有一半的齿参与啮合。摆线轮是RV减速器的关键零件，其齿廓一般为短幅外摆线的等距线。摆线轮齿廓上同时参与啮合的点的压力角是变化的，压力角的大小影响传力性能，过大的压力角会导致非常大的径向力，从而影响RV减速器的使用寿命。文献［6］从
机械设计与制造 2022年5期2022-05-19
- 工业机器人RV减速器传动机构误差分析
距，所以研究摆线针轮RV 减速器的传动精度具有十分重要的理论意义和现实意义。文献［2］分析了单一摆线针轮行星减速器的回转精度以及由于加工制造误差引起的传动比变化，推导了齿隙、传动比、扭矩之间的关系式。1900年，文献［3］建立了RV 减速器力学模型，并应用了质量弹簧的等价模型建立了回传机构的误差分析数学模型，探讨了单项加工误差、装配误差和部分误差综合作用时对传动精度的影响。国内的一些专家学者也对RV 减速器的传动精度进行了一些研究：2001年，文献［4］根
机械设计与制造 2022年5期2022-05-19
- RV减速器摆线针轮传动脂润滑弹流分析
特点[2]。摆线针轮传动机构作为RV减速器中的重要组成部分，摆线轮与针轮啮合过程中的受力及润滑特性对RV减速器传动精度和传动效率有极为重要的影响，因此对摆线针轮机构展开受力及润滑研究十分必要。由于摆线针轮自身的结构特点，国内外对摆线针轮传动的研究主要集中在结构和受力方面的分析，而在润滑研究分析领域，相较齿轮和轴承，对摆线针轮的脂润滑分析研究并不全面[3]。赵清等[4]应用Dowson-Higginson提出的最小油膜厚度公式计算膜厚比来判断不同曲率半径下的
郑州大学学报（工学版） 2022年3期2022-04-29
- 直线法修形摆线针轮副的回程误差
齿廓的修形、摆线针轮啮合特性和传动精度等方面已经进行了深入的研究。文献[13]综合考虑制造误差对摆线针轮啮合传动的不良影响，提出了一种新型的正等距与负移距组合的修形方式，增加了共同啮合齿数，提高了承载能力，缩小了回程误差。文献[14]对摆线轮传统修形方法所产生的回程误差做了详细研究，计算出回转角的变化范围。文献[15]研究了摆线轮单齿无侧隙失配修形，并推导出摆线轮修形后的齿廓方程。文献[16]通过建立摆线针轮齿廓修形的回程误差精度分析模型，可求解常见修形方
河南科技大学学报(自然科学版) 2022年3期2022-02-24
- 摆线轮的建模与仿真
凹的内摆线与摆线针轮凸的外摆线啮合，因而接触应力小，磨损均匀，内摆线与外摆线啮合的重合度较大，有利于弯曲强度的改善，无根切现象，结构紧凑，可得到较大的传动比。但其对相啮合的摆线轮与摆线针轮的中心距要求较高，若不能保证摆线轮与摆线针轮轮齿的正确啮合，就会影响定传动比传动，这种传动的啮合线是圆弧的一部分，啮合角是变化的，故轮齿承受的是交变作用力，影响传动平稳性，摆线针轮的制造精度要求较高。摆线轮传动在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星检测设备、卫星接收系统等
汽车实用技术 2021年23期2022-01-05
- 基于有限元法摆线针轮温度场研究
16028）摆线针轮减速器具有刚度高、抗疲劳、寿命长、传动精度和回差精度稳定等优点，广泛应用于工业机器人关节部位，受到国内外企业的广泛关注。减速器整体性能和传动系统精度对工业机器人在高端制造业的影响不容忽视［1］。由于摆线针轮减速器结构紧凑且传动过程中会产生摩擦热，造成零部件热变形或在啮合处发生热胶合，从而对摆线针轮减速器的整体传动精度产生影响。因此，对摆线针轮传动系统进行温度场以及相关因素的分析是十分必要的，这对控制摆线针轮减速器的润滑与冷却以及提高其工
中国工程机械学报 2021年4期2021-09-02
- 基于摆线齿形修形的RV减速器的设计与研究＊
。本文推导出摆线针轮齿廓修形的曲线方程，再应用参数化建模完成RV减速器的虚拟样机建模，最后通过仿真模块进行运动仿真。给工程应用相关问题提出新的解决方法。1 摆线轮齿廓曲线方程式1.1 摆线轮的标准齿形方程式摆线轮齿廓有标准曲线，但在工程实际中，采用标准曲线的齿形会有啮合问题[1]，齿轮卡住的情况时有发生，所以摆线轮使用时，我们常对其进行修形以避免这种情况的发生，本文给出修形的摆线轮齿廓曲线。标准齿形是指在摆线针轮与针齿传动中，无间隙啮合。图1为标准齿形的示
汽车实用技术 2021年12期2021-07-03
- 基于Ans ys Workbe nch的齿轮轴有限元分析★
009）引言摆线针轮行星传动属于K-H-V行星齿轮传动，与普通的齿轮传动相比，摆线针轮行星传动具有以下主要特点：传动比范围大，单级传动比为6～119，两级传动比为121～7 569，三级传动比可达6 585 030；结构紧凑、体积小、质量轻。摆线针轮行星传动采用了行星传动结构和紧凑的输出机构，因而结构紧凑，与相同功率的普通齿轮传动相比，体积和质量均可减少1/2～1/3；运转平稳，噪声低；在摆线针轮行星传动过程中，摆线行星轮与针轮啮合齿数较多，且摆线行星轮与
机械管理开发 2021年4期2021-06-05
- 摆线针轮行星减速器方案设计
9）0 引言摆线针轮行星减速器是机械装备中应用广泛的传动装置。要使机械传动的传动效率高、结构更紧凑，需要具有合理的减速器结构。摆线针轮行星传动是K-H-V 行星齿轮传动的一种，它与渐开线少齿差行星齿轮传动的工作原理基本相似。它们的不同点在于：摆线针轮行星传动的行星齿轮齿廓曲线是变幅外摆线的内侧等距曲线（通常采用短幅外摆线的等距曲线），而不是渐开线。整个传动装置由三部分构成，即输入部分、输出部分、减速部分。在结构设计等方面，国内学者进行深入研究，建立了一系列
南方农机 2021年9期2021-05-18
- 一种新型牛粪脱水设备的设计
磁调速电机、摆线针轮减速器、挤压搅龙、入料口、缸体、筛体、出料口、电磁压力调节装置、出水口、机架及微电脑电器控制操作盘等组成(图1)。机架是用80×80×6方管焊合而成的框架，高度600 mm，宽度500 mm，长度1200 mm，机架共8根立柱，分别在电磁调速电机下方前后各两根，缸体前后两端各两根，为了便于短距离挪移，可以在机架下方设置四个行走轮，如设置行走轮则在工作时需要对设备进行稳固处理；电磁调速电机设置于机架后上方，通过电机座与机架进行螺接固定，为
农机使用与维修 2021年3期2021-04-01
- RV 减速器传动系统动力学特性分析
轴固接，作为摆线针轮传动的输入部分，通过曲柄轴带动摆线轮与固定针轮啮合，摆线轮公转的同时，将摆线轮的自转运动通过行星架输出。3 RV 传动系统动力学模型的建立3.1 动力学模型的建立采用动态子结构法与集中参数法建立RV 传动系统动力学模型。但RV 减速器的运动比较复杂，故对RV 传动系统进行以下简化：（1）转臂轴承与角接触支承轴承简化为弹簧；（2）设三个行星齿轮的质量、转动惯量、轮齿啮合刚度完全相同；（3）设转臂轴承与角接触球轴承的支承刚度是恒定的；（4）
机械设计与制造 2021年1期2021-01-27
- RV 减速器摆线轮齿廓曲线的曲率影响因素研究
[1-2]。摆线针轮传动是一种新型传动，关系这种传动效率很重要的参数就是摆线轮齿廓曲线的曲率，对摆线轮齿形的设计至关重要。当前国内技术对摆线轮的设计方面还处于不完善状态[3-4]。摆线针轮行星传动也遵循齿轮传动的一般规律，在齿廓曲线拐点处传动性能较好，传动效率较高，曲率的变化情况直接影响齿轮传动的好坏[5]。对齿面磨损与润滑、计算轮齿的接触疲劳强度、接触区域的变形以及齿廓修形都有直接的影响[6]。目前，啮合线、重合度、传动误差在摆线针轮传动中都有学者研究[
机械设计与制造 2021年1期2021-01-27
- RV减速器转臂轴承的受力分析及应力计算
V减速器是在摆线针轮行星传动的基础上发展的一种新型齿轮减速器[1]。相较于其他减速器而言，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、噪音小、有较大的过载能力、故障少、寿命长等一系列优点，被广泛应用于工业机器人、高精密数控机床、医疗设备、工程机械等领域[2]。曲柄轴与摆线轮之间的轴承是 RV减速器中传递扭矩的关键支撑部件，为了减小减速器的尺寸，通常将摆线轮的内孔和曲柄轴的外圈作为轴承的外圈和内圈，是RV减速器的薄弱环节，其寿命直接影响到RV减
汽车实用技术 2020年23期2020-12-23
- 基于APDL的摆线针轮传动小周期动态啮合仿真分析
线齿轮和行星摆线针轮组成的两级减速传动机构，具有传动比大、体积小、刚度大、承载能力大、传动精度和传动效率高等优点，广泛应用于工业机器人关节驱动装置中[1-2].摆线针轮传动副啮合力的大小作为影响RV减速器传动精度的重要因素，受到学者们的广泛关注.张东生[3]等在变形协调原理的基础上，提出了摆线针轮传动动态受力分析理论，在全域内找到了最大接触力和最大接触应力，突破了传统方法只能计算一个特殊位置的局限性.何卫东[4]应用赫兹理论，考虑到摆线轮修形引起初始间隙的
大连交通大学学报 2020年5期2020-10-17
- 推杆针轮活齿传动齿形修形分析及优化
[2-4]。推杆针轮活齿传动以针轮(简单曲线)为中心轮，而将复杂齿形转移到活齿外轮廓上，与传统的活齿传动相比，其加工难度减小且加工精度易于保证，是一种在精密传动领域很有应用潜力的活齿传动形式[5-7]。对于推杆针轮活齿传动这样的多齿啮合传动而言，理论上有一半的活齿与针轮啮合参与传动，并且参加传动的所有啮合副之间的间隙为零。但是，在多齿啮合传动中，加工和装配中不可避免地会产生误差。为防止发生齿形干涉，并使啮合副获得合适的齿侧间隙以及改善传动性能，多齿啮合传动
哈尔滨工程大学学报 2020年3期2020-07-28
- 机器人用RV减速器多齿啮合特性研究
动，第2级是摆线针轮行星传动。与普通的摆线行星减速器相比，通过调节RV减速器第1级的传动比就可以使得整体的传动比变化范围非常广泛。因为RV减速器的输出轴由行星架代替，减少了输出机构的尺寸，所以相比摆线行星减速器，它的轴向尺寸更加紧凑。并且输出轴采用双支撑结构，其整体刚性也比普通的摆线减速器提高很多。国内外学者对RV减速器等摆线针轮传动进行了大量研究，其中YANG等[1]针对摆线传动中的加工误差、设计参数以及传动性能之间的关系进行了研究，推导了传动侧隙和扭矩
哈尔滨工程大学学报 2020年2期2020-03-26
- 基于精密摆线针轮减速器的双摇篮转台设计
一种基于精密摆线针轮减速器的双摇篮转台（见图1、图2）。1. 双摇篮转台的结构设计一种基于精密摆线针轮减速器的双摇篮转台结构如图3所示。图1 转台实物图2 转台内部结构示意支撑座与摆动部件壳体安装在底座上，无框电动机6的定子固定安装在摆动部件壳体内部，无框电动机6的转子与摆线针轮减速器5的输入端固定联接，摆线针轮减速器5的输出端与回转部件壳体一侧的联接板固定联接，回转部件壳体的另一侧则与支撑座之间通过圆柱滚子轴承支撑，无框电动机9的定子固定安装在回转部件壳
金属加工(冷加工) 2020年1期2020-02-22
- 可更换的手表前阀模块
离合轮4和二档拨针轮5；一档时转动二档柄轴2，二档立轮3旋转，拉动并旋转二档柄轴2，处于二档拨针状态；拨针时，二档离合轮4与二档拨针轮5啮合，二档拨针轮5能够自由旋转。三档前阀模块包括安装在三档前阀夹板6上的三档柄轴7、三档立轮8、三档离合轮9、三档拨针轮10、三档拨针轮11和日快拨过轮14；一档时转动三档柄轴7，三档立轮8旋转，拉动并旋转三档柄轴7；二档日历快拨时，三档离合轮9与三档拨针轮11啮合，三档拨针轮10与日快拨过轮14啮合，所述日快拨过轮14能
科学与财富 2019年12期2019-10-21
- 基于优化承载能力的RV减速器摆线齿轮齿廓的等距-移距修形
轮系和第二级摆线针轮行星轮系复合而成，其中处于低速级的摆线针轮行星轮系对其传动效率、承载能力起着决定性的作用[7-8]。在摆线针轮行星轮系传动过程中，理论上针轮一半齿数可以与摆线轮的齿廓完全啮合，这样多齿同时啮合的特点可使RV减速器在运行过程中更加平稳、传动噪声更低、承载能力更大[9]。在实际应用中，通过对标准的摆线轮齿廓进行特定的修形，使运行过程中针齿销与对应啮合的摆线轮齿廓之间留有一定的齿侧间隙，这不仅可保证形成润滑作用的油膜，也有利于补偿RV减速器的
中国机械工程 2019年17期2019-09-18
- 摆线针轮传动接触乏油润滑特性分析*
00044)摆线针轮行星传动以其传动精度高、传动比大、结构紧凑及使用周期长等优点，而被广泛应用于微型器械、机器人和测试仪器等。为了保证摆线针轮行星传动的传动精度，须减小拆装次数，通常采用脂润滑，故在传动过程中经常处于供油不足状态。摆线轮与针轮的润滑特性，特别在乏油的条件下，直接影响齿轮的传动效率、接触疲劳及使用寿命[1-3]，故开展摆线针轮传动乏油润滑特性的研究非常有必要。学者们对脂润滑做了部分研究，KAUZLARICH和GREENWOOD[4]基于Her
润滑与密封 2019年7期2019-08-02
- 基于修形的摆线针轮啮合加载接触分析*
4)0 引言摆线针轮之间的齿面加载接触性能是影响RV减速器寿命及传动精度的重要因素，修形后的摆线轮与针轮啮合过程的弹性变形对其接触刚度、齿间载荷分布影响较大。很多学者对摆线针轮行星传动机构展开了研究,已有研究主要集中在摆线针轮传动的几何及运动学分析[1-2]、动力学建模[3]、刚度计算[4]、传动精度[5]及修形优化[6]等方面，然而对摆线轮的接触变形弹性扭转角模型的建立有待深入，故本文针对修形后的摆线针轮行星传动机构中摆线轮的弹性扭转角展开了研究。在考虑
组合机床与自动化加工技术 2019年5期2019-05-24
- RV减速器传动精度研究现状与发展
）减速器是在摆线针轮的基础上开发的2级封闭式低齿差行星传动机构，是CNC机床、工业用机器人关节等机电学领域所是用的新型行星传动机构[3]。由于其拥有运动精度高，传动比大，扭转刚度大，传动效率高等优点，许多学者和研究机构将其作为研究的重点。图1是RV减速器传动的简图，第一级渐开线圆柱齿轮行星传动机构和第二级摆线针轮行星齿轮减速机构组成，输入轴和太阳轮形成RV减速器的输入部。摆线针齿轮的输入由行星齿轮和曲柄轴共同完成。当机构开始传动时，若太阳轮进行顺时针旋转，
时代农机 2019年12期2019-04-20
- 摆线针轮减速器维护与保养分析
0）0 前言摆线针轮行星减速器是一种采用少齿差行星传动原理，并通过摆线针齿来啮合的减速机构。其具有效率高，承载力大、使用寿命长等优良特点，并被广泛使用在石油、化工、输送、起重、建筑、矿山等行业。摆线针轮减速器因体型小，在日常使用时可能疏于正常维护，进而引起各类故障的发生，影响了工作效率和使用寿命。为了使摆线针轮减速器在使用中发挥其优良特性，并进一步延长使用寿命，就要注重其在日常使用中的正常检查、维护。1 基本原理摆线针轮行星减速器的传动方式与渐开线式少齿差
山东工业技术 2018年3期2018-11-30
- 摆线针轮减速机在XMQ350×160球磨机上的应用
介绍了安装有摆线针轮减速机的XMQ350×160型球磨机的结构特点，阐述摆线针轮减速机应用在球磨机上的优势。1 球磨机传动结构分析球磨机是实验室磨矿主要设备，可供实验室湿法磨细矿石之用，也可供冶金、建材、化工轻工、煤炭、水电、农业和地质实验工作中的人工重砂、矿石技术加工等磨细物料之用[1]。传统球磨机传动形式是齿轮传动。传统XMQ350×160型球磨机主要技术参数是滚筒尺寸Φ350×160 mm，电机功率1.1 kw，电机转速910 r/min，滚筒转速6
吉林地质 2018年3期2018-10-12
- RV减速器的摆线针轮传动齿面接触分析
效率等优点，摆线针轮行星传动在多个领域得到了广泛的应用，由其衍生的RV(rotate vector)行星传动也越来越受到人们的重视。摆线针轮行星传动在设计时需要进行强度校核[1-3]，特别是齿面接触强度的校核。采用传统的校核公式计算繁琐，效率低下，而且不能反映实际工况，误差较大。而有限元方法则能够有效简化计算，减小计算误差。国内外诸多学者采用有限元方法在RV传动接触方面进行了广泛的研究。Manfred等[4]采用有限元法对摆线齿廓的接触力和接触变形进行计算
数字制造科学 2018年2期2018-07-04
- RV减速器的运动学研究
闭部分是一个摆线针轮行星传动机构，由曲轴、摆线轮、针齿以及针齿壳构成；两部分之间，行星轮与曲轴固联，行星架、曲轴与摆线轮构成等角速传动机构。差动轮系部分的自由度为2，封闭部分通过两部分之间的连接关系对差动轮系部分进行封闭，减少了1个自由度，从而构成自由度为1的RV减速器。图2 机架坐标系在RV减速器中，行星轮、曲轴和摆线轮均做行星运动，三者既自转又公转。本文约定：自转是运动件相对于自身轴线的转动，因此自转角速度就是运动件的绝对角速度；公转是运动件轴心（运动
机械工程师 2018年5期2018-05-23
- 飞机EMA行星轮减速器多学科协同优化设计*
工具箱解决了摆线针轮行星减速器传动效率低，结构不紧凑的问题。于明[5]等人以体积最小为优化目标，对减速器进行了优化设计，但只考虑减速器的外部尺寸，没有考虑内部结构对减速器的影响。随着学者们对优化算法的深入研究，人们发现遗传算法存在对新空间的探索能力有限、计算复杂、难以处理非线性约束、稳定性差等缺点；罚函数法存在起始点难以选择、罚因子难以确定等缺点。另外对EMA的研究多集中在电机与控制学科，对机械学科的文献相对较少。为进一步提高行星轮减速器的性能，本文探索利
机电工程技术 2018年1期2018-04-25
- 新型摆线针轮行星减速器传动系统的振动特性
)0 引 言摆线针轮行星减速器具有传动比变换范围大、体积小、传动精度高等特点，常用于替代两级、三级传动的普通圆柱齿轮减速器和圆柱蜗杆减速器。伴随机器人、精密机械传动、高新技术设备等行业需求的不断提高，摆线针轮行星减速器的工作性能必将在苛刻的振动、噪声和可靠性等技术标准要求下进一步提升。由于摆线针轮行星减速器的振动效应直接反映传动系统的性能与工作可靠性，所以国内外学者对摆线针轮行星减速器的研究已从基础静力学向弹性动力学深入。Chen等[1]依据齿轮啮合基本原
吉林大学学报（工学版） 2018年1期2018-03-10
- 提升摆线针轮减速机承载能力分析
研究者在提升摆线针轮减速机相关性能的同时，还提升了减速机的人性化特色，比如降低了减速机使用时的噪音，降低了成本等等。摆线针轮减速机的使用是比较普遍的，所以讨论摆线针轮减速机的承载能力是具有实际应用价值的。1 研究背景分析提升摆线针轮减速机概述。摆线针轮减速机本身是由输入装置、输出装置以及减速装置所组成的。摆线针轮减速机有其自身的显著优势，所以在各行各业的应用都是比较广泛的，比如机械和医药以及制造业等等其他行业都有涉及。摆线针轮减速机自身有着体积小、连接方便
中国设备工程 2018年3期2018-03-02
- 摆线针轮减速机的常见问题浅谈
33699）摆线针轮减速机是由三部分构成，分别是输入、输出和减速部分，共同构成一个完整的传动装置，一般体积都比较小、结构紧凑、减速比大，并且由于该设备能够帮助维持运行中的平稳性能，因此应用广泛，比如化工、采矿、医疗等行业，其具备独特的运行方式，为了能够提高设备的使用寿命，从一定程度减小生产成本投入，需要结合设备的特点定期进行维护和保养，同时做好故障应急措施，以便能够及时发现和解决故障。但有时由于生产条件、安装问题、现场情况等原因使得在实际使用过程中，经常会
中国设备工程 2018年5期2018-01-29
- 中厚板连续酸洗线传动辊道改造的设计与安装实践
。实践证明：应用针轮摆线+变频控制技术，使酸洗效果与表面质量得到提升，使各段钢板运行速度参数的控制满足不同规格型号、材质的钢板需求，同时兼顾了上下工序的生产节奏，使辊道运行速度的匹配性、同步性发生本质的改变。连续酸洗 传动设计 安装实践太钢不锈热轧厂密闭罩式连续酸洗线，投产于2004年初，年产能15万t。分清洗段、硫酸段、混酸段三段控制，工作辊数量56，全长22 675mm，辊子直径240mm。原设计传动为5台摆线针轮减速机BWD18-59-15-109，
山西冶金 2017年5期2017-11-28
- 基于密切值法的RV减速器传动受力影响分析
曲柄轴偏心距以及针轮滚针半径为与受力密切相关的参数,在RV结构尺寸优化中首先考虑将这三者作为设计变量.RV减速器; 减速比计算; 啮合受力分析; 密切值法RV减速器是摆线针轮减速器的一种,具有二级减速机构,一级为渐开线圆柱直齿轮传动机构,二级为双摆线针轮传动,具有传动效率高、精度高、传递扭矩大、传动平稳、体积小、质量轻的特点,适用于精密和重载机器人.但是,其制造工艺复杂,关键技术严格保密,所以RV减速器的发展较为缓慢,成为制约工业智能化发展的关键因素.目前
中国工程机械学报 2017年2期2017-08-08
- 摆线针轮传动中摆线轮齿廓修形技术研究*
0068)摆线针轮传动中摆线轮齿廓修形技术研究*赵大兴，明廷伯，余金舫，高 博(湖北工业大学 机械工程学院，武汉 430068)为确定不同传动要求的摆线针轮传动机构中摆线轮齿廓修形方式及最佳的优化算法，首先对摆线针轮传动中摆线轮齿廓应用最多的“正等距+负移距”和“负等距+正移距”两种组合修形方式进行了分析计算，得到了两种组合修形方式引起的回差大小及修形后摆线轮啮合受力的优劣，确定了不同传动要求的摆线针轮传动机构优先适用的修形方式；对摆线轮齿廓优化算法进行
组合机床与自动化加工技术 2017年6期2017-07-05
- 基于ANSYS的RV传动摆线轮时变啮合刚度研究
变形，并根据摆线针轮的啮合特性，推导出各个啮合位置的啮合刚度的等效扭转刚度，从而得到RV传动中摆线针轮的时变啮合刚度，为后续RV传动系统的力学研究提供理论基础.RV减速器；时变啮合刚度；ANSYS；工业机器人；摆线针轮0 引言RV(Rotate Vector)减速器是一种二级闭式行星传动机构.RV传动具有传动比范围大、传动效率高、承载能力强、传动平稳、传动精度高等优点.因此，RV传动现已广泛应用于工业机器人、纺织机械等领域.啮合刚度是RV减速器的意向重要的
大连交通大学学报 2017年2期2017-04-06
- 新型摆线针轮行星减速器的接触变形分析
张静宇新型摆线针轮行星减速器的接触变形分析蒋易强1,2侯 力2游云霞2张静宇2（1.乐山职业技术学院，四川 乐山，614000；2.四川大学制造科学与工程学院，四川 成都，610065）摆线针轮行星减速器不仅广泛应用于通用传动领域，而且在机电一体化系统中具有极为广泛的应用潜力。摆线针轮行星减速器的制造精度要求高，轮齿啮合时容易产生干涉、点蚀、胶合以及折断现象，影响减速器的振动、寿命和可靠性。一种带橡胶圈的新型摆线针轮行星减速器被提出，通过有限元方法对比传
广西职业技术学院学报 2016年3期2016-08-12
- 新型针摆线行星轮减速器的优化设计
在分析现有的摆线针轮传动弱点的基础上对其进行了优化设计，优化后的新型摆线减速器相比以往摆线轮减速器来说，传动机构的输出结构更加简单、刚性也更好，且基本构件的受力更加平衡，而运动也更加平稳，因此在结合了以往传动结构的优点如承载能高和传动比等的基础上又改善了一些以往的缺点使得整体机构的体积更小、效率更高、运动的平稳性大大挺高且噪声也得到有效的控制。由于新型摆线针轮行星减速器改善了结构设计使其更加合理、科学和高效，也让新型减速器拆装变得简单便于维修。让产品的竞争
现代制造技术与装备 2016年4期2016-06-16
- 反应釜用摆线针轮减速机过热磨损的防护
）反应釜用摆线针轮减速机过热磨损的防护梅申苗，郑德宝，江秋英，胡立武 （黄山贝诺科技有限公司，安徽黄山245900）摘要：釜用减速机是各类反应釜的主要装置，其在运行过程中会产生热量，使减速机内循环油的温度也随之升高，甚至高达90℃。长期在高温状态下运行，循环油容易发生变质、碳化、粘度增加、循环量减少。随之会出现减速机温度升高、噪声增大、电机电流值不断上升，最终造成减速机无法使用甚至报废。介绍了为避免反应釜用摆线针轮减速机过热磨损而提供的冷却防护。关键词：
安徽化工 2016年2期2016-03-18
- 一种链条传动差速整纬器的设计
是这类；另一类是针轮整纬［2、3］，如日本的ME-2000。辊式整纬器根据检测到的纬斜情况，通过直辊、弯辊等调节走布行程来对纬斜、纬弯等情况进行纠正，这类整纬器首先需要检测多个点的纬斜，从而判断织物的整体形变情况，并需要通过多根直、弯辊对织物进行调节，机械结构较为复杂，控制也较为复杂。且整纬效果受织物传送速度的影响较大，适用于高速整纬，通常用于大型染整厂拉幅定型前的整纬处理。针轮整纬是一种被动式整纬机构，利用八字形排列的两个针轮对织物进行整纬。其原理是织物
中国科技纵横 2015年18期2015-10-31
- 基于A D AMS仿真的机器人用高精度RV减速器轮齿间隙研究*
而获得了摆线轮与针轮的同时啮合齿数.采用UG软件建立了R V-40E型减速器模型，并进行A D AM S动力学仿真，探求了含有初始间隙的R V减速器传动时的啮合齿数，为提高减速器整体的传动稳定性、承载能力、扭转刚度等性能提供了理论基础.R V减速器；啮合齿数；虚拟样机；工业机器人机器人用高精度R V传动与传统的传动不同，它的传动比大，承载力高，刚度较大，同时运动精度高，回差小［1］，因此其在机器人中获得广泛应用.摆线轮是R V减速器中的核心部件，其齿形需保
中国工程机械学报 2015年6期2015-09-05
- 考虑轴承影响的摆线针轮传动接触力分析*
:θbi为节点、针轮分布中心针齿中心三者所组成的角度;Ma为摆线轮上的阻力矩;K1为短幅系数;Za为摆线轮齿数;Rz为针轮半径(针齿中心分布圆半径);rb为针轮节圆半径。图1是摆线轮上作用力的分布图，Pi的方向都指向节点P。图1 摆线轮上作用力分布1.2 转臂轴承作用在摆线轮上的合力假设摆线轮静止不动，X轴上方的针轮有脱离摆线轮的趋势无接触力，而X轴下方的针轮与摆线轮逐渐啮合相接触，对摆线轮受力分析，如图1所示。模型用等效扭矩代替柱销力对摆线轮的作用，根号
机械研究与应用 2015年4期2015-06-11
- 基于摆线针轮减速作用的新型缓降设备研发
降装置，通过摆线针轮和液压阻尼的减速作用，使人或重物在下降0.8～1 m的过程中，完成一次下降-减速的运动过程，如此从高处到地面的长距离被分成了若干段短距离，实现分级缓降的目的。基于摆线针轮的减速作用，设计了装置结构运动曲线，在此基础上建立了整机的数值模型，用ANSYS软件对其关键部位的强度进行校核，通过样机试验，验证了装置的可行性与安全性。▲图1 缓降装置结构简图1 结构与原理装置的结构示意如图1所示，由手动收线机构、绕线轮、减速机构和阻尼机构4个部分组
机械制造 2015年6期2015-04-16
- RV 针摆传动齿面接触强度非线性分析
动和第2 级摆线针轮行星传动组成［1］，第2 级摆线轮与针轮的啮合工作性能，直接影响到整个减速器的工作精度．国内学者大部分是对直齿轮或斜齿轮的接触分析［2-5］，对摆线针轮啮合接触分析研究比较少，即使有一些相关的研究，但做了相当多的简化，如重庆大学的陈兵奎进行了摆线包络行星传动接触有限元分析及系统开发，其简化了摆线轮的内部结构［6］;大连交通大学的关天民进行了FA 型针摆传动齿面接触状态的有限元计算，其把针摆啮合简化成了二维模型［7］． 笔者考虑摆线轮修形
郑州大学学报（工学版） 2015年4期2015-03-18
- 新型同轴对转摆线针轮传动的受力分析*
新型同轴对转摆线针轮传动的受力分析*何小萍,许立新*(天津职业技术师范大学机械工程学院,天津 300222)在论述新型同轴对转摆线针轮行星传动原理的基础上,建立了内外输出针齿壳、摆线轮的受力模型,分析了摆线轮与针齿之间、摆线轮与柱销之间以及摆线轮与曲柄之间的受力情况。在此基础上,运用Matlab软件编程并求解,着重分析了转臂曲柄对摆线轮作用力的曲线随输入轴转动的变化规律。为进一步研究新型同轴对转摆线针轮行星传动参数、结构设计以及强度计算等提供了理论依据。同
机械研究与应用 2015年6期2015-01-10
- 天津百利天星传动有限公司
利天星是中国摆线针轮减速机的发源地，中国通用机械工业协会减变速机分会理事长单位。自1964年开始研制行星摆线针轮减速机以来，公司已有近50年的生产历史，在摆线齿形加工方面具有成熟技术，产品已累计取得国家实用新型专利34项，曾被原机械工业部评为工艺工作先进企业。公司开发的“天星”牌摆线减速机主导产品X系列、X8000系列分别获得天津市技术创新三等奖，先后被原机械工业部和天津市人民政府评为名牌产品。X8000系列行星摆线针轮减速机性能和质量处于国内领先水平。一
机器人技术与应用 2014年3期2014-10-29
- 一种新型摆线液压马达*
转换率高等特点。针轮摆线；液压马达；工作原理；结构性能0 引 言液压马达习惯上是指输出旋转运动，将液压泵提供的液压能转变为机械能的能量转换装置[1]。摆线液压马达具有结构简单、体积小、重量轻、输出扭矩大以及单位质量功率比其他类型液压马达大等特点[2]，广泛应用于工程、农业、船舶运输、矿山及渔业等各种机械设备中。现有摆线液压马达普遍采用外齿圈固定作为定子，摆线齿轮作为转子与外齿圈啮合作内行星运动，其运动输出机构通过连接输出轴头和摆线齿轮的鼓形花键联轴器实现[
机械研究与应用 2014年2期2014-07-31
- 摆线针轮传动线接触弹流润滑分析
00030）摆线针轮传动线接触弹流润滑分析孙章栋，朱才朝，刘怀举，刘明勇，顾宗琳（重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆 400030）对摆线针轮线接触弹流润滑进行数值分析，得出啮合过程中最小膜厚，与经验公式对比，验证模型的正确性。以摆线轮θ＝arccosK1处润滑状态作为判断依据，研究载荷、转速和流变指数对摆线针轮传动润滑状态的影响规律。结果表明：随着转速提高，二次压力峰高度降低并向入口区移动，膜厚相应增加；而随着载荷增加，接触区变宽，二次压力峰增加且向出
振动与冲击 2014年23期2014-05-16
- 机器人关节传动用精密减速器研究进展
、谐波传动、摆线针轮传动、RV传动等.日本、德国、美国、丹麦等国的精密传动研制在材料和制造工艺方面处于国际领先水平[1-3].滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4].从20世纪50年代起,美国、日本等发达国家就开始进行谐波齿轮传动的研究,其中以USM公司规模最大.我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制工作,但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂家仍然很少.摆线针轮传动
河南科技学院学报(自然科学版) 2014年6期2014-05-09
- 摩擦换向抽油系统中摆线针轮的可靠性优化
现抽油。其中摆线针轮减速器是重要的传动机构，摆线针轮作为关键部件直接影响着系统的可靠性。常规优化设计是把设计变量处理为确定的变量，未考虑可靠性因素建立常规数学模型［1］，难以反映真实工况；而可靠性设计是把相关设计变量处理为随机变量，根据可靠性设计准则建立概率数学模型，未考虑优化方法，则对于某些设计问题也不能给出理想的结果［2，3］。本文结合可靠性理论和优化设计，选取可靠度为约束函数，对摆线针轮建立可靠性优化数学模型，并根据实例进行优化求解。1 建立数学模型
机械工程与自动化 2013年3期2013-12-23
- 百利天星——生产高效减速机
的企业，中国摆线针轮减速机的发源地，中国通用机械工业协会减/变速机分会理事长单位。公司始建于1957年，2002年转为国有控股股份制公司，2011年搬迁至天津空港经济区。自1964年开始研制行星摆线针轮减速机以来，公司已有近50年的生产历史，在摆线齿形加工方面具有成熟技术，产品累计取得国家实用新型专利34项，曾被机械工业部评为工艺工作先进企业。“天星”牌摆线减速机主导产品X系列、X8000系列分别获得天津市技术创新三等奖，先后被机械工业部和天津市人民政府评
机器人技术与应用 2013年2期2013-04-02
- 点接触摆线行星传动齿面构建方法
络方法建立了摆线针轮传动的啮合方程，并对摆线行星轮的设计方法和加工方法进行了研究。文献［6-9］推导了移距修形、等距修形及转角修形的摆线轮齿形通用方程式。文献［10-11］根据齿轮啮合原理，建立了行星轮共轭齿廓的通用方程和锥形摆线齿廓方程，并对啮合特性进行了系统分析。上述研究中的摆线针轮共轭啮合齿面接触为线接触，线接触轮齿通常有摩擦和滑动，而滑动是齿面磨损、产生热量和功率损耗、降低效率、缩短寿命的重要因素。本文根据齿轮啮合原理，在摆线针轮行星传动曲面共轭的
中国机械工程 2012年21期2012-12-03
- 锌合金用搅拌机的改进
成本。搅拌;摆线针轮减速机;变频器韶关冶炼厂年产锌合金产品近5万t。锌合金生产是基于锌与一定量的铝、铅、锑或铜金属在液态或固态都能完全互溶,根据工艺要求,在纯锌中加铝、铅、锑或铜等并在一定温度下搅拌均匀后,按不同的物理规格浇铸而制得。搅拌机是合金生产线的主要设备之一,合金各种成分通过搅拌机充分搅拌,使比重不同的合金各成分互溶,保证锌合金产品的成分均匀性。搅拌机主要由电机、摆线针轮减速箱、搅拌浆等组成。在工作时,搅拌浆被伸进合金液面中,动力由电机转给摆线针轮
湖南有色金属 2010年2期2010-12-07