补点
- 一种数控小线段拟合与速度规划的优化方法＊
误差来判断获取插补点，需通过当前位置、速度等信息二阶泰勒展开计算下一个插补点，插补点间弦长和插补曲线的弓高误差也无法精准算出，只能取近似值[10]。圆弧插补由于弧线曲率固定，e确定时弦长也固定，都可以精确计算，单个拐角仅需计算一次即可得出所有插补点，但正弦线曲率在变化，所以需要分别计算。对弧线内部的插补点进行处理：由前述可知正弦最高处为k/ω，则可求得Xn。从其下一个点Xn-1开始则难以计算，若需要较高的精度，则需迭代法求出，迭代标准为弓高误差e，假设当前
制造技术与机床 2023年11期2023-11-15
- 心房颤动射频消融术中肺静脉电隔离后补点消融位置及其补点消融数量分析
颤动射频消融术后补点消融的位置及其补点消融数量，明确补点消融的原因以进一步提高射频消融术成功率一直是该领域的研究热点。研究显示，射频消融术失败的常见原因包括解剖因素、心房纤维化、消融后组织水肿等［3］。此外，心外膜连接（epicardial connections，EC）与心房颤动的发生发展以及患者射频消融术后的预后关系密切，是射频消融术的重要靶点，而局部消融这些位置可以提高射频消融术的成功率［4］。本研究旨在分析心房颤动射频消融术后补点消融的位置及其补点
实用心脑肺血管病杂志 2023年8期2023-08-18
- 曲线焊缝的机器人焊接轨迹规划与高频控制
每段轨迹、得到插补点,并将插补点存入一个先入先出队列。完成第一段轨迹的插补后,从队列头部取出插补点坐标,通过EGM发送至机器人,引导机器人运动并开始焊接,同时进行第二段轨迹的插补计算并将新的插补点坐标插入队列尾部,直至完成整条轨迹的插补。图1 焊接轨迹规划与高频控制1.1 非均匀B样条曲线的插补算法贝塞尔曲线理论提出后,B样条曲线以其强大的曲线拟合能力和优秀的几何特性而被广泛用于数控机床和机器人轨迹的拟合与离散[8]。一般的样条插补流程有两种:利用型值点反
中国机械工程 2023年14期2023-08-08
- 阀芯零件激光再制造工艺方法及试验研究
l2.1 曲线插补点提取现有的ABB机器人不具备NURBS曲线插补功能，需要利用离散化的直线段逼近真实曲线。求取插补点的基本思想是根据激光再制造的精度要求，保证所有插补点之间的弓高误差均在再制造的有效离焦量范围Δε内[18]。因此，每个插补点之间的弓高误差ε应小于或等于有效离焦量范围，即ε≤Δε。图6所示为激光再制造路径插补点计算原理。图6 激光再制造路径插补点计算原理Fig.6 Calculation principle of laser remanuf
中国机械工程 2023年4期2023-03-11
- 五轴加工路径空间圆弧插补新型算法研究*
路径偏离所需的插补点全部计算出来。下述将探讨五轴空间圆弧插补算法，五轴加工时，由于控制器在读入下一点的NC data时，是将5个坐标轴(其中有2个旋转轴)的运动资料全部以线性插补的方式处理，因此五轴的NC程序在加工圆弧时，其实际切削路径不一定是沿着短直线运动，而可能是空间中的一条曲线路径。2 五轴圆弧插补算法1)求得五轴圆弧加工的内插点，以使圆弧加工满足加工精度要求。图2所示为利用小圆弧中点CCm来求得插补点的示意图，此图中若小圆弧的起点S及最大容许误差δ
新技术新工艺 2022年6期2022-08-07
- 心房颤动冷冻球囊和射频消融术后肺静脉传导恢复的电生理特点
两组第二次手术补点消融位置 第二次消融手术中补点消融位置共159处,其中射频组95处,冷冻组64处。射频组在左上肺顶部、左上肺前壁、右上肺顶部、右上肺后壁等位置补点率明显高于冷冻组,在右下肺底部、右下肺前壁等位置补点率低于冷冻组,详见表3。以上肺静脉均于二次手术中成功补点隔离。表3 两组第二次手术补点消融位置2.4 第二次手术后随访结果 第二次消融术后随访(13.2±7.7)个月,仍有5例患者复发,其中有1例复发房扑。二次消融手术后再次复发率射频组与冷冻
中国心脏起搏与心电生理杂志 2022年3期2022-07-01
- 冬天鼻子干补点维生素
刘晓军进入冬天后，气候干燥，很多人的鼻孔发干、发痒，这种现象称为“干燥性鼻炎”。高温作业和在有大量粉尘环境中工作的人也容易发生。另外，维生素缺乏可引起鼻黏膜改变而诱发；吸烟、饮酒及其他周身疾病，可使患者抵抗力减弱，也易于发病。建议每天做鼻部摩擦或按摩鼻部穴位：用拇指沿鼻梁上下摩擦鼻翼数次，用食指旋转按摩迎香穴数次，加强鼻部血液流通。为保护鼻黏膜，气候干燥时出门应戴口罩，鼻腔滴用复方薄荷油等。平時多补充维生素A、B2、C，有助于鼻黏膜上皮的恢复。维生素B2能
家庭科学·新健康 2022年11期2022-05-30
- 每天补点维生素C可防痴呆
復旦大学附属华山医院神经内科郁金泰教授临床研究团队历时5年，制定了全球首个《阿尔茨海默病循证预防国际指南》（以下简称《指南》）。该《指南》指出，维生素C可帮助预防阿尔茨海默病。研究共纳入15493名认知功能正常的45岁以上的人，观察维生素C补充对预防阿尔茨海默病的效果。相比对照组，补充维生素C的人群阿尔茨海默病发病风险降低16%。正常情况下，每天摄入100毫克的维生素C就能满足人体日常的需求。想要预防阿尔茨海默病，建议每天摄入200～300毫克维生素C。但
保健与生活 2021年23期2021-12-12
- 一种战时人力资源补充分析方法
情形较为简单，备补点、运载工具、需求点等要素相互割裂，并未成系统地、成体系地加以分析。针对上述问题，本研究构建了一种战时人力资源补充系统分析框架，提出了人力资源补充模型，结合具体案例进行分析。2 构建模型按照参与要素划分，战时人力资源补充系统可分为需求点（参战部队）、备补点（后方部队和人力资源备补点）、运载工具（运输机、火车、货车和汽车等）、投送路线（公路、铁路和航线）和补充人员（各军兵种相关人员）。根据战时人力资源补充系统各要素的相互关系，可以刻画出系统
甘肃科技 2021年16期2021-10-17
- 一种改进的书写机器人曲线路径拟合方法
的方法。设当前插补点C(ui)理想进给速度为V(u,)，理想的下一个插补点C(ui+1)的插补参数为ui+1.根据微分几何，沿曲线移动所需的速度为:(3)通过上式，可以得到:(4)本文采用一阶泰勒展开方法来进行参数求解。设T为插补周期，则可得：(5)通过上式即可算出的参数ui+1对应的插补点C(ui+1)的位置。2 曲线拟合方法的改进为了确保拟合精度同时计算减小量，本文在选取控制点时引入了弦误差约束对方法进行改进。针对三次样条插值与NURBS插值的优缺点，
太原科技大学学报 2021年4期2021-08-30
- 时间分割圆弧插补算法的改进
低阶近似，使得插补点远离圆弧，产生一定的累积误差。针对这种情况，提出一种改进的圆弧插补算法，进一步提高插补运算精度。1时间分割法插补原理现以第一象限逆时针插补为例，说明传统时间分割法实现原理。如图1所示，设待插补圆弧半径为R，圆心坐标（0，0），插补速度为F，插补周期为T，每次插补的进给步长f=F·T。图1 圆弧逆时针插补两点位置关系对圆弧上动点Pi（xi，yi），满足以下关系：yi＝R·sinα；xi＝R·cosα。Pi＋1（xi＋1，yi＋1）是下一插
机械工程师 2021年7期2021-07-15
- 放疗后补点消化酶
放疗期间，建议患者保持均衡的饮食，通过摄入自然食物来获取营养、增强体质，一般不建议使用补品和营养液。从科学角度来讲，并不是吃得越“补”越好，因为这些营养病人不一定能吸收。按照以前的饮食习惯来就好，也不需要特别忌口。如果在放化療后出现食欲下降，可在医生指导下补充一点消化酶来恢复食欲。癌症患者进补不能操之过急，吃进去的并非就是补进去的，能否吸收才是关键！吃得太多、太好，吸收不了，反倒增加肠胃负担。还有些患者在治疗过程中会出现相应的口腔黏膜或食管的不适反应，此时
恋爱婚姻家庭·养生版 2021年3期2021-05-08
- 一种基于自复位原理实现无人值守补点站的简易自动运行方案
言地面数字电视补点站承担着中央广播电视节目覆盖工程“最后一公里”的发射传输任务，是整个覆盖工程的重要一环，它直接影响到人们能否看好电视、听好广播，享受到广播电视公共覆盖工程公益化、均等化服务的质量，是数字化乡村振兴的有效手段之一[1]。如何使得补点站的无线覆盖效果良好，除了做好日常运维外，要确保“满时间、满功率、满调度”播出，并不是一件简单的事。根据补点站的运维实践，探讨在复杂供电环境和严峻防雷形势的现状下，加强补点站机房供电不间断电源及防雷地网的改进等
电视技术 2021年7期2021-04-10
- DDA 圆弧插补算法改进研究
和迭代矩阵计算插补点的方式对DDA 算法进行改进，提高了插补精度及插补效率，并提出一种基于最小二乘法的评价方法对改进后的算法做出评价。1 基于时间分割法的DDA 算法分析基于时间分割法的DDA 圆弧算法思想是在误差范围内将圆弧转化为一组直线来逼近，即需要计算出每个插补周期的坐标增量值[5]。对于圆弧的逼近，目前数控系统使用有切线法、弦线法和扩展DDA 法（割线）三种方式。切线法和弦线法的逼近方式都属于一阶DDA，在计算三角函数时，因为一个插补周期转动角度θ
现代电子技术 2021年3期2021-02-02
- 增强型地面数字电视补点器的探讨和研究
摘要：补点区域条件的不同，补点设备的形式也是不一样，传统的补点器通常的做法适用单独一个频道或是通道的使用，目前根据补点器的使用情况，在传统形式的滤波器上进行升级，增强其对环境的适应能力，使补点器具备更广泛的使用空间。关键词：地面数字电视;覆盖;广电行业在地面数字电视补点覆盖当中，补点器作为一个必不可少的辅助设备被广范应用，根据补点区域条件的不同，补点设备的形式也是五花八门，下面我们简单探讨一下地面数字电视补点覆盖当中所应用到的补点器，以及在这些补点器的形式
世界家苑 2020年4期2020-06-30
- 高精度数控机床非均匀有理B样条曲线插补控制研究*
(1)确定初始插补点的参数ui和初始点的坐标Ci{x(ui),y(ui),z(ui)};(2)根据设定的插补算法,利用初始插补点参数对下一处的插补点参数ui+1进行计算;(3)将插补点参数ui+1代入NURBS曲线方程,计算新的插补点坐标Ci+1{x(ui+1),y(ui+1),z(ui+1)}。NURBS曲线方程的可变参数为u,u是关于时间t的函数。以上插补过程实际是利用特定插补方法求取ti+1时刻参数ui+1的过程。这一插补方法的优劣直接影响实际所得曲
机械制造 2020年3期2020-03-24
- 供暖季，给屋子补点水
传播。可以给屋子补点水，“滋润”一下呼吸道。给屋子补水可采取很多措施，如使用加湿器或者放一盆水，让水汽自然融入空气中；在暖气片上或空气净化器出风口放块湿毛巾，利用热度和吹出来的风把毛巾中的水分带到空气中；常用湿墩布拖地，或用喷壶洒水；养一些水生花草，如富贵竹、吊兰、绿萝、常青藤等，能起到增加湿度、净化空气的作用；睡觉时，可在床头挂一条湿毛巾，能让睡眠更舒适。当然，最好每天都开窗通风透气，让室外湿润、新鲜的空气进入室内。这些都可以让我们干燥的呼吸道得到缓解，
决策探索 2018年1期2018-11-19
- 六自由度协作型机器人的结构设计与运动规划
Δt后，第i个插补点距离初始点的位移距离为Si，因此插补点Pi为：为使机械臂运动更加平稳，还需要对末端加减速进行规划。采用正弦加减速算法，计算量适中，有利于实时性控制。整个直线运动过程分为三段：加速度为正弦曲线的加速过程、匀速运动过程、加速度为正弦曲线的减速过程。在整个运动过程中，需要标记的参量为加速结束时间t1、减速开始时间t2、总运动时间T、总位移L、正弦加减速最大加速度amax和匀速运动速度Vave。运动过程中的加速度表达式为：式中：t为运动时间；ω
机械制造 2018年9期2018-09-20
- 基于结构对百分表示值误差的分析与检定
那么此时应该进行补点检定处理。补点检定的原则：调整百分表检定器于正向行程中误差的最大点的前后0.1 mm处，分别进行一一采点，对采点进行检定，补点检定的值中有比原来误差最大值更大的，采纳补点值作为最大值；同样的，如果补点检定值中有比原来误差最小值更小的，也采纳补点值，剔除原来误差最小值。以此作为补点检定的方案，可以消除由于间隔加大造成的相邻误差超差引起的错判。补点的规则：保持受检表原装的位置不变，在检定前使标准器反向多走若干个分度值，然后再正向到零位，同时
上海计量测试 2018年4期2018-08-31
- 机器人砂带磨削路径优化插补算法
性较差，产生的插补点数目过少而引起过切，严重影响了加工质量。因此上述算法均难以同时兼顾加工效率和加工质量。本文主要针对曲率变化剧烈区域泰勒插补所引起的过切问题，对泰勒插补算法进行改进，减小加工误差，利用改进后的泰勒插补算法生成的刀位点能够同时兼顾加工效率和质量。1 曲面磨削轨迹优化插补算法在计算机的内部，复杂曲面一般定义在参数域上，其参数定义域通过一定的非线性映射关系得到曲面的表达，根据映射关系的不同可将曲面分为贝塞尔曲面、孔斯曲面、B样条曲面和NURBS
中国机械工程 2018年8期2018-05-02
- 浅谈地面数字电视无线覆盖补点站的雷接地处理
同，多区县都采用补点站建设增加覆盖率，但由于编制、体制的限制，多数补点站都是采取无人值守，电源的保障、防雷措施采取、设备的维护成了保障广播电视节目的安全播出重点。在此，本人就补点站的防雷措施谈如下意见。1 发射系统的防雷措施1.1 发射天线地面数字电视补点站一般都是建设在高山的山峰上或平原的高堡峰上，尤其是发射天线更加挺拔，最容易被雷击，为了安全播出的保障，在此建议采取以下几种防雷措施：（1）最重要的是要选好发射天线架设地理位置，一是在保证能够正常进行信号
数字通信世界 2018年3期2018-03-22
- 营养素叠加用小心孩子中毒
认为，多吃点、多补点，对孩子健康有好處。其实，在医生的指导下，适量地服用一两种保健品可能没问题，但将各种保健品都混在一起乱吃，可能会引起营养素“叠加”，导致营养素的量超标，出现隐患。比如，如果孩子吃多种维生素，还吃鱼肝油，再加上强化维生素D的钙剂，就可能出现维生素A、维生素D“叠加”后过量。维生素A、维生素D不像水溶性的维生素，可以通过小便排出体外，过量后容易蓄积在体内，引起“中毒”。（复旦大学附属儿科医院儿保科 郭志平）endprint
妇女之友 2017年11期2018-03-02
- 中老年人适量补点维生素B12
近日，哈佛大学医学院附属医院的两位学者对目前健康人群微量营养素补充的常见问题进行了梳理。结果表明，对50岁以上的中老年人，除了补充钙剂外，还需要补充维生素B12。一般而言，正常人体对维生素B12需要量很少，只要饮食正常，就不会缺乏，但50岁以上的中老年人的饮食不足以满足其需求。维生素B12主要存在于肉类中，如动物肝脏、牛肉、鸡肉、鱼类、蛤类、蛋、乳制品、腐乳等，肠道细菌可以合成，故一般情况下不缺乏，但维生素B12是消化道疾病患者容易缺乏的维生素，也是红细胞
保健与生活 2018年15期2018-01-27
- 电信800M与移动联通4G网络测试对比分析
还需要后期针对性补点建设。Abstract： After several phases of 800M construction， China Telecom has begun to take shape with its network coverage. After tests of Telecom L800M， Mobile TDD and Unicom FDD， the results of the test are compared and a
价值工程 2018年3期2018-01-23
- 畜禽诊所
药坚持用上，然后补点糖和补点钙，维持一个星期左右生产完就会好转了。◆山西岢岚县手机尾号为5394的农民朋友来电咨询：母猪生完不吃也不便是怎么回事？答：可能与产后感染有关，造成产后虚弱或者营养不均。建议先量一量体温，如果体温高是有炎症所致，用些消炎药；如果体温不高，可能是消化不好，吃些消化药，用温水灌肠。◆山西清徐县手机尾号为6182的农民朋友来电咨询：母牛胎衣不下怎么回事？小牛站不起来没精神，吸奶颈不大、吸不多奶是什么原因？答：胎衣不下可能与感染、运动、营
今日农业 2018年1期2018-01-16
- 骨折初期不能补钙
钙组成，骨折后多补点钙有助于恢复，这其实是一个误区。骨折后，骨骼愈合，的确需要钙等原料去修复，但不急在一时，因为骨折后两周内属于急性期，骨折处会释放出大量的游离钙盐。此外，骨折后肢体固定，也会让更多的骨钙流失到血液中，一部分人可能在骨折早期出现高钙血症。这时如果再大量补鈣，血钙会进一步增加，肾脏排泄负担随之增加，甚至可能引发泌尿系统结石等症，因此这段时间最好不要额外补充任何钙剂。两周以后，体内的钙质开始形成骨痂，骨折端愈合，才是补钙的时机。骨质疏松较重者还
恋爱婚姻家庭·养生版 2017年9期2017-09-11
- 吃相决定食物吸收，你吃相好吗？
看到食物就皱眉，补点B族维生素试试。看到食物就皱眉，说明没食欲。对于这种现象，可以从富含B族维生素的食物入手，如全麦类食品、各种蔬菜水果、奶类及豆制品。食前秒变豪放派，胃口容易变成无底洞。吃饭的时候，一口饭最好咀嚼20次左右，老年人要達到30次左右，这样既能享受吃美食的乐趣，同时疾病也不会找上门来。边吃饭边说话，小心胀气找到你。边吃边说，无形中会让人吞进很多气体，使人产生胀气，食物吞咽阻力加大从而影响胃肠道消化，增加胃部负担。 （摘自微信公众号“健康时报”
党的生活（黑龙江） 2017年6期2017-06-22
- 基于OD切分的船舶AIS航迹
等时间间隔的插值补点，避免长时间缺失数据导致航迹无法切分。3)采用OD切分算法得到若干个子航迹段。考虑到港口附近船舶轨迹相对复杂及网络爬虫港口位置的精确性，将各航迹点距离最近港口是否4) 采用航迹合并算法对切分后的若干个子航迹段进行合并，得到OD航迹。由于船舶停靠港口的时间较长，因此利用船舶新航程开始时间与上一段航程结束时间之差进行子航迹段合并，可剔除船舶经过某港口但不停靠的情况。2.2 算法为更好地描述船舶轨迹OD切分模型整体算法流程，结合以下算法伪代码
中国航海 2017年4期2017-04-02
- 骨折初期不能补钙
钙组成，骨折后多补点钙有助于恢复，这其实是一个误区。骨折后，骨骼愈合，的确需要钙等原料去修复，但不急在一时，因为骨折后两周内属于急性期，骨折处会释放出大量的游离钙盐。此外，骨折后肢体固定，也会让更多的骨钙流失到血液中，一部分人可能在骨折早期出现高钙血症。这时如果再大量补钙，血钙会进一步增加，肾脏排泄负担随之增加，甚至可能引发泌尿系统结石等症，因此这段时间最好不要额外补充任何钙剂。两周以后，体内的钙质开始形成骨痂，骨折端愈合，才是补钙的时机。骨质疏松较重者还
恋爱婚姻家庭 2017年27期2017-03-23
- 抑郁 补点维生素D
近期，挪威奥斯陆大学临床医学研究所的研究人员发现，抑郁症患者体内的维生素D含量常常更低。研究者选取了583名抑郁症患者与159名健康者参与试验，对他们进行了一系列认知功能测试，包括处理速度、语言学习、语言记忆和执行功能等，以评估他们症状的严重程度，同时也测定了患者和健康人血液中的维生素D含量。分析结果显示，抑郁症状越严重的患者，其体内维生素D含量越低。该研究结果提醒，鉴于患者体内维生素D含量与症状严重程度相关，患者在医生和药师指导下，适量补充维生素D对抑郁
保健与生活 2017年5期2017-02-27
- 时间分割圆弧插补算法的改进
算，且使每一个插补点都落在插补圆弧上；在保证插补精度的条件下，因为在插补计算过程中采用了最大允许弦高误差，实现了插补效率的最大化。等弦高误差；时间分割圆弧插补；计算简便；无近似计算；插补效率0 引言近年来我国机械制造业面临着自动化程度和加工效率较低等问题，为解决这一问题，国家把高档数控机床列入了中国制造2025的计划之中。在数控机床的计算机控制系统中插补算法是其最基本而又极为重要的组成部分，衡量插补算法优劣的两个主要指标：插补精度和插补效率。插补算法的优劣
组合机床与自动化加工技术 2017年1期2017-02-15
- 夏天补点生脉饮
1)单方验法夏天补点生脉饮周 琪(海军青岛第二疗养院，山东 青岛 266071)生脉饮：麦冬10 g，人参片10 g，五味子5 g。麦冬和五味子放入锅中加水大火烧开，转文火煮15 min，人参片放入玻璃壶中，将煮好的水倒入后服用。夏天时应该适当喝点生脉饮，特别是老年人、容易出汗的体弱者。生脉饮方中除了有人参之外，还有五味子和麦冬，五味子有收敛的作用，防止汗出太多而伤元气；麦冬补阴，帮助补充失去的阴液。生脉饮适合夏天体质虚弱的人服用。2016-07-25)
中国民间疗法 2017年6期2017-01-15
- FDD LTE网络极限站间距探讨
l，经过周期性的补点并对比分析各区域的仿真指标以期得出不同地域的极限站间距，为日后的FDD LTE网规网优提供参考。3 FDD LTE极限站间距探讨表1 FDD LTE链路预算3.1仿真平台介绍本次仿真采用Forsk公司的仿真软件Atoll，版本为Atoll 3.2.1.5871 64-bit；硬件配置为Windows 7/16G内存/Intel® Xeon® CPU E5-1620 v2；电子地图选用5米高精度地图，投影带为WGS84/UTM ZONE
广东通信技术 2016年8期2016-12-14
- 浅谈手持GPS接收机在野外地质填图中的运用
的精确度。2.4补点在地质填图工作完成后，需要根据相应要求对地形图实施检查，对地质点密度没有达到填图要求的地方需要进行有效补点。而手持GPS接收机的运用能够轻松的完成补点工作。目前手持GPS接收机一般都会有“最近导航”的一项功能，使用这项功能能够找到距该地质点最近，并经过GPS定位的一个地质点，同时与地形图进行结合运用，查看此地质点所在区域的地质点密度是否达到填图要求，如果密度较低就可以在相应位置进行GPS定位，并在地形图上进行标定。例如：在1:10000
地球 2016年9期2016-04-14
- 补钙 并非越多越好
补点钙，就会腿脚好，不易骨折吗？《英国医学杂志》近日刊载的一篇论文说，吃钙片可能弊大于利，而且补钙并非越多越好。多了不仅不会降低骨折风险，还会增加胃部不适、心脏问题甚至髋部骨折风险。新西兰奥克兰大学的研究人员在论文中写到，西方国家的老年人普遍食用钙补充剂，人们更多地看到补钙后骨折发生率略减，而忽略了吃钙片带来的副作用。英国国家医疗服务系统建议，成年人每天应摄入700毫克钙，这个量完全可以从日常饮食中摄取，不用额外补充。
保健与生活 2016年1期2016-04-12
- 基于递归特征分析的NURBS曲线插补算法
迹空间，下一个插补点就是将新的参数值代入数学模型而得到的。因而，NURBS曲线插补的关键在于确定下一个插补点的参数，实现参数的密化。Bedi等[7]首先提出将曲线参数在定义域内等分的方法，该方法会造成插补速度的波动。Shpitalni等[8]针对参数曲线提出了Taylor展开近似方法的插补算法。现有文献中报道的NURBS曲线插补算法大多是基于Taylor展开公式逼近而实现插补点的参数密化的[9-14]。由于Taylor一阶逼近会产生较大的截断误差，罗福源等
中国机械工程 2015年1期2015-10-28
- 定西市DTMB农村网络覆盖工程建设
站和280个左右补点站。总前端与分前端之间利用全市广播电视SDH多业务传输平台（MSTP）传输信号。各县分前端与发射主站之间建设光纤线路或数字微波传输信号，与乡镇辅站之间通过租用通信企业电路传输信号。补点站差频收转主站或辅站信号。8个发射主站规划发射功率为500～1 000 W，辅站规划发射功率为100 W，补点站规划发射功率为30～50 W[1]。在各县区分别传输1套市台广播节目和1套电视节目、1套本县区广播节目和1套电视节目，建成覆盖全市各乡（镇）政府
电视技术 2015年8期2015-07-02
- 一种直线插补算法及其在机器人中的应用研究*
末端经过规划的插补点［8-10］。1．1 插补原理机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的描述，包括位置描述与姿态描述，因此其插补算法中也包括位置插补与姿态插补。姿态插补一般采取线性方式，即把末端执行器在曲线上的终点和起点的方位差均匀地分配到插补的每一步，算法简单，本研究不作讨论。位置插补，就是求出在一个插补周期内，机器人末端执行器从当前位置(Xi，Yi，Zi)沿插补直线方向截取线段长ΔL(ΔL 取决于插补速度V、加减速时间Ta)后，所到达的下一个插补点位置(X
机电工程 2015年7期2015-03-02
- 工业机器人笛卡尔空间轨迹规划
求解直线轨迹上插补点的位置和姿态，并保证机器人位置及姿态平稳过渡。假设机器人末端由P1点沿直线运动到P2点，（x1，y1，z1）和（α1，β1，γ1）分别为起点P1的位置和RPY角，（x2，y2，z2）和（α2，β2，γ2）分别为终点P2的位置和 RPY 角，（xi，yi，zi）和（αi，βi，γi）分别为中间插补点Pi的位置和RPY角，如图1所示。各插补点的位置和姿态可由公式（1）求出：其中：λ为归一化因子；Δx，Δy，Δz，Δα，Δβ，Δγ为位置和RP
机械工程与自动化 2014年5期2014-12-31
- 一种无直线逼近的高速高精度圆弧插补算法*
给量计算出下一插补点，然后进行圆弧精插补，以避免直线逼近带来的逼近误差、精度与速度的矛盾和速度波动的问题。下面以平面圆弧插补为例详述无直线逼近的圆弧插补算法的原理。1.1 圆弧粗插补圆弧粗插补基于时间分割法，采用极坐标系描述目标曲线。以弧长为进给量，以含方向的圆心角为增量，以其正负判断进给方向，计算出下一插补点的坐标［3］。不失一般性，在X-Y平面上，目标曲线圆弧方程为目标曲线始于点S(Xs，Ys)，终止于点E(Xe，Ye)，当前点是Pi(Xi，Yi)，下
组合机床与自动化加工技术 2014年3期2014-06-29
- 基于等参数线法离散NURBS曲面的插补算法
和ui＋1点的插补点，P（ui）、P（ui＋1）分别为NURBS 曲线上ui点和ui＋1点的插补点。弓高误差ERi、曲率半径ρi、NURBS 曲线上ui点处切线方向的进给速度V（ui）和插补周期T 的关系式如下：式中：ρi是曲率ki的倒数，ki可按式（11）计算。假设编程进给速度为F，允许的最大弓高误差为ER，由于在实际加工中，插补周期T 非常小，进给步长ΔLi也非常小，可认为与该段弧长相等，因此V（ui）可近似认为与编程进给速度F 相等。为使弓高误差ER
电气传动自动化 2014年5期2014-06-25
- 基于优先度排序的3维数据缺失快速插补法
根据有效点与待插补点的距离远近设置不同的权重，考虑到了距离对待插补点值的影响，在处理较大邻域变化的数据时邻域加权平均要优于邻域均值法［16］。由于邻域加权平均法是依靠大量有效值点的加权平均值得到数据，在处理有少量尖刺数据时有一定的抗干扰能力。但是没有充分考虑物体的局部变化趋势，当待插补区域位于倾斜面上且具有一定面积时（如标记点处），会引起较大的误差。八方向梯度估算的梯度算法是一种基于对数据变化趋势进行分析得到的缺失点数据的方法。但确定梯度时在同一条梯度方向
激光技术 2014年1期2014-06-23
- 软质齿轮齿距累积偏差影像法测量
采用单齿法和跨齿补点法，通过对回转工作台角度转位的分度误差补偿完成测量，提高了绝对法测量数据的合理性。对齿轮安装偏心误差、测量仪器误差和瞄准对齐误差分析，得到单齿法和跨齿补点法齿距累积偏差测量的不确定度分别为±65μm和±64μm，均满足测量精度要求。两种方法对被测塑料软质齿轮精度等级判定都为10级。相比来说，跨齿补点法测量次数更少，过程更简化。计量学；软质齿轮；齿距累积偏差；分度误差补偿；影像法测量；不确定度1 引 言齿距累积偏差Fp是反映齿轮传动平稳性
计量学报 2014年6期2014-06-07
- NURBS 自适应实时插补算法的研究*
法实时计算下一插补点。2.1 插补预处理曲线的高速高精度插补对算法的实时性、快速性有较高的要求，在计算每一步插补点时，若用式(2)定义的递推公式，计算量大且有很多相同重复的计算。参照文献［10］，三阶NURBS 改写为矩阵形式，令式中:ui，ui+1(i=3，4，…，n)为节点矢量U中的节点，u∈［ui，ui+1］。把式(3)代入式(1)，NURBS 曲线可写为矩阵表达式:M是4 ×4 矩阵，其矩阵元素完全由节点矢量决定。将式(4)进一步整理，得到其多项式
制造技术与机床 2014年6期2014-04-27
- 一种基于OpenGL的飞机部件定位系统仿真
。为验证四元数插补点在同一平面上，假设插补点总数为N，按任意顺序两两一组分成N/2组。每组两个点坐标相减，得到N/2个向量。任取两个向量求得法向量，然后求取此法向量与其它向量的夹角。按此思路编写Matlab程序并运行得曲线如图8。可见各向量与法向量夹角集中在90度附近，最大误差不超过0.4%。考虑到浮点数据在Matlab运算过程中的舍入误差，实际误差会更小，因此可以认为所有插补点均在一个平面内。图5 软件流程图Fig.5 Software flow cha
电子设计工程 2014年8期2014-03-28
- 基于移动平均位置不变性推论的NURBS曲线插补算法研究
。推论 若以某插补点为中心，前后(n－1)/2(n为移动平均步数，且为奇数)个点的速度均等于该插补点的速度，则对其进行移动平均处理后，该点仍为被插补点，且该点速度与移动平均前该点速度相等。证明 假设某指定插补点的移动平均前后速度曲线如图1所示。图1 指定插补点的移动平均前后速度曲线则有由上述证明可知，此推论成立。或2 基于位置不变性推论的NURBS曲线插补2个G代码之间的连接点和曲线的极值点(统称为指定点)是在实际插补过程中必须通过的点，这在采用其他加减速
中国机械工程 2013年10期2013-07-25
- 码垛机器人的轨迹规划与仿真分析*
计算符合要求的插补点坐标，通过坐标转换将空间轨迹转化为关节的运动轨迹，将转换的圆柱坐标发送至PMAC卡，执行运动程序实现轨迹的规划。由图4可知，4个点构成的三条直线位于同一平面内，由于P2与P3两点作为准备点，必须通过，因此在轨迹规划中增加两点Pa与Pb，其坐标位于准备点z轴坐标上方。对直线与直线的连接处做圆弧插补要求既要圆弧位于同一平面内，又要求圆弧与直线的切点在z轴方向上不小于准备点。图4 轨迹规划曲线4 轨迹插补的理论推导及计算4.1 空间圆弧轨迹的
机械研究与应用 2013年5期2013-06-09
- 并联打磨机插补算法的设计
Zi）为一瞬时插补点， 插补周期为 t(ms)，采样周期与插补周期相同，进给速度为v(mm/min)。图1 插补直线段图2 直线插补终点判别原理程 序 段 在 各 坐 标 轴 的 单 位 分 量 为 ：X'=｜x2-x1｜/L，Y'=｜Y2-Y1｜/L，Z'=｜Z2-Z1｜/L。 在一个插补周期内刀具在各坐标方向的进给为：X=s*X'，Y=s*Y'， Z=s*Z'。在插补过程中，各坐标进给量是不变的，因此只需插补开始一次离线计算，插补过程中无需重复计算，之
机电产品开发与创新 2013年6期2013-05-08
- 基于NURBS曲线的新型插补技术
行插补运算确定插补点，这是NURBS曲线插补的主要任务。粗插补的目的是获得加工所需要的微小直线段并建立合理的加工速度，使得加工曲线更为平滑。精插补部分则可以根据现有的直线或圆弧插补技术来进行加工。1 NURBS曲线的数学模型[2]一条NURBS曲线可以表示为一分段有理多项式矢函数:其中:ωi(i=0，1，…，n)称为权因子，分别与控制定点di(i=1，2，…，n)相联系。首末权因子ω0，ωn≥0，且顺序k个权因子不同时为零，以防止分母为零、保留凸包性质及曲
机床与液压 2013年9期2013-03-20
- 逐点比较直线插补算法的优化
插补直线与任意插补点的位置关系图2 任意加工起点时插补直线通过区域Fig.2 Interpolation curve at any starting point of processing设任意直线AB为加工轨迹，则刀具瞬时加工点p0（xi，yi）在任意位置都有3个进给方向（见图2），下一进给点是p′1、p″1、p‴1中的某一点。点A与插补起点p0重合，此时直线AB通过正方形区域p0p′1p″1p‴1，证明插补i次后，直线AB通过区域pip′i＋1p″i＋
武汉科技大学学报 2012年3期2012-09-14
- DMB-T 丘陵地区的信号覆盖
遇到的信号覆盖和补点问题和大家探讨一下。丘陵地带的地理特征表现为境内遍布高低不等的山丘，对DMB-T 广播电视信号的地面发射和传播造成了一定的影响，客户的收看在某些地段达不到理想的效果，直接对移动电视的商业化、市场化运作造成不好的影响，目前我中心对烟台市区信号覆盖和几个主要地段进行了信号增强和补点工作，取得了一定的效果。1 建立覆盖市区的单频网DMB-T 采用IDS-OFDM 调制技术，所以它的传播系统有以下特性，兼容性、搞数据效率、支持蜂窝单频网、卓越的
科技视界 2012年20期2012-08-15
- 机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现
用齐次矩阵表示插补点的位置，保证了插补点的位置始终在所求圆弧上.姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹.算例验证表明，提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度，在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值.机械手;空间圆弧;位置轨迹规划;姿态轨迹规划;四元数曲线焊接、喷涂、装配和微操作等生产作业中广泛使用的机械手的末端执行器经常需要沿特定空间圆弧轨迹进行作业，可见空间圆弧是机械
哈尔滨工业大学学报 2012年7期2012-06-06
- 数字电视同频转发器在补点覆盖中的应用
电视同频转发器在补点覆盖中的应用河南省广电局无线电台管理中心 李军辉河南省无线发射传输管理中心 郁 桦随着数字电视传播技术的不断发展，人民群众对于电视信号的需求也在不断提高。与模拟电视不同的是，地面数字电视不仅要求在固定状态下接收到清晰、稳定的电视节目，而且要求在移动状态下实现正常接收。因此，这就对无线电视信号的覆盖状况提出了较高的要求。近年来，随着数字技术的出现及迅速发展，地面数字电视业务也在大中型城市中如火如荼地展开了。但由于城市建筑物众多以及地理环境
河南科技 2011年11期2011-10-26
- 基于逐点比较法的渐开线插补方法
xt，yt)为插补点。首先，插补点在从点(xi，yi)到点(xim，yim)之间进行插补，与直线 lαi作比较，此段为插补完成依然在这段直线之间进行插补，如果在此段直线之间插补完成则进行下一段的插补，下一段插补与直线lβi进行比较。1.1.1 插补从点(xi，yi)到点(xim，yim)之间当插补点在直线上(包括在直线上)时保持y坐标不变，x坐标加上相应的进给量，即:x向右。其中Δl为单位脉冲进给当量。当插补点在直线下时:保持x坐标不变，y坐标加上相应的进
组合机床与自动化加工技术 2011年8期2011-05-28
- 牡丹江市CMMB单频网覆盖优化探讨
境。1.2 市区补点的区域根据前期路测的结果和参考（QPSK，1/2）模式下浅室接收电平经验值，目前牡丹江市需补点的较大的几个区域见图2。黑线表示地下太平路、金街、曼哈顿、东一条路商业街补点区域，深灰色点表示公共场所楼宇的一、二层楼优化补点位置。1.3 网络优化深度覆盖需求分析手机用户终端接收CMMB信号的环境基本分为室外、慢速移动、车内快速移动、浅室和深室固定接收几种，反映信道模型为恶劣的瑞利模型，终端U波段天线增益-3 dBi，接收高度为1.5 m。牡
电视技术 2011年14期2011-03-15