控制协议
- 基于自适应神经网络的异构多智能体系统一致性控制
要采用分布式控制协议, 其优点在于当某一个智能体出现故障时, 其余智能体可以在不影响整个系统运行的情况下继续完成任务, 同时各智能体间通过通信网络互相传递数据和共享信息, 最终完成整个控制系统的任务．线性多智能体系统的结构简单, 其稳定性和鲁棒性易于分析, 这使得系统能实现精确控制, 但由于系统对外部条件的要求较高, 且绝大多数的实际工程问题都是非线性的或线性与非线性相结合的各类复杂问题, 故针对带有非线性的复杂多智能体系统控制方法的研究备受关注．Wang
扬州大学学报（自然科学版） 2023年6期2024-01-11
- 基于事件触发的非线性多智能体系统一致性
析和设计一种控制协议,使得智能体之间通过相互协作能够高效率和快速地完成单个智能体所不能完成的目标,这一问题通常被称之为一致性问题。关于一致性问题的研究已经取得了许多的成果如文献[4-9]。关于多智能体系统的一致性控制策略,许多学者提出了不同的设计方法,早期一种连续控制策略的方法被提出[10],连续控制策略是建立在每个智能体的资源充足,可以连续的交换信息之上,但是在实际的应用中,智能体自身的资源是并不是无限的,而且连续控制策略会加大智能体的通信负担和控制器的
重庆工商大学学报（自然科学版） 2023年3期2023-07-04
- 无速度测量的多智能体系统有限时间一致性
的是通过设计控制协议,使得各个智能体的状态达到一致。智能体之间的相互作用是整个系统能够突破单个智能体的局限性,完成更加复杂的任务,同时,与单个智能体相比,多智能体系统具有更强的鲁棒性、抗干扰能力和容错性。在实际工程中,多智能体系统有着广泛的应用,例如无人机的协同控制[1]、交通管理系统[2]以及卫星姿态控制[3]等。因此,研究多智能体的一致性问题具有重要意义。目前,多智能体系统的渐近一致性问题已经取得了一些的研究成果。文献[4]针对一阶多智能体系统,设计了
计算机仿真 2023年5期2023-07-03
- 事件触发机制下多导弹固定时间编队控制
适应固定时间控制协议，解决了一类具有不对称输出约束要求的多输入多输出非线性系统的跟踪一致性问题。文献[16]通过设计状态观测器，解决了没有速度测量的非线性二阶多智能体系统的固定时间跟踪一致性问题。文献[17]研究了具有输入延迟的二阶多智能体系统的跟踪一致性问题，通过归约变换将延迟误差系统转化为无时延的二阶系统，提出了一种新的非奇异终端滑模协议来实现固定时间一致性。在一致性控制算法中，智能体所需的初始控制输入一般很大，然后就快速衰减，针对该问题，Ning等[
宇航学报 2023年2期2023-03-18
- 有向拓扑下多无人机系统编队跟踪控制
文献[8]的控制协议采用了领导者跟随者的结构，且要满足领导者必须作为根节点的条件，文献[9]的控制协议采用了完全分布式的结构，控制输入中不含有自身反馈控制输入；文献[10-11]研究了高阶积分特性模型，运用一致性方法解决了编队控制问题，其中，文献[10]研究的是编队形成问题，而对编队中心是否跟踪特定轨迹的问题未进行深入研究；针对无向拓扑条件，文献[12]将一致性方法运用于多无人机的编队控制，但拓扑条件过于苛刻；文献[13]利用分布式控制结构设计时变编队跟踪
电光与控制 2023年1期2023-02-13
- 忆阻电路系统事件触发脉冲稳定性研究
中u(t)为控制协议，将在后文详细介绍。令x1(t)=V1(t)、x2(t)=V2(t)、x3(t)=i(t)、x4(t)=φ(t)，以及，从而有系统（2）可写成如下形式：利用T-S 模糊模型，可得2 主要结论为了研究忆阻电路系统的稳定性问题，本节提出一种事件触发脉冲控制算法：式中：λ为一个给定的增益，且-1在控制协议（5）下，系统（4）可写为式中：事件触发时间序列tk定义为其中事件触发函数f(t)定义为定理1在事件触发条件（7）下，若控制协议（5）中控制
湖南工业大学学报 2022年6期2022-11-22
- 基于Simulink与FPGA的收发单元控制协议设计
究灵活简洁的控制协议建模与设计方法。针对上述问题，本文研究了一种基于Simulink和FPGA的收发单元控制协议建模与设计方法，并实现了自定义的高速同步串口发射模块和UART模块,结合FPGA对实例进行了验证，为简化各种复杂、自定义控制协议的设计难度提供了技术参考。1 控制协议与总体设计射频前端与控制器的控制协议包含了20个字节的控制指令，包括：1个字节帧头、1个字节工作模式选择、8个字节分别对应8个射频通道控制(1 bit使能码、6 bit相位码)、1个
仪表技术与传感器 2022年9期2022-11-02
- 基于分布式PI 的2 阶时延多智能体系统一致性控制
势场法的避障控制协议,并根据自抗扰理论设计包含扰动补偿项的编队跟踪控制器;研究了2 阶多智能体系统的编队问题,采用自抗扰理论和一致性方法提出了包含扰动补偿项的编队跟踪控制协议,并给出了充分条件[19]。葛志文等[20]研究了存在外部扰动和执行器故障的多智能体系统的容错一致性算法,提出了一种基于自适应滑模的算法,相比传统算法,其误差收敛速度更快,容错控制效果更好。上述研究分别针对具有通信时延和扰动的多智能体系统进行研究,给出了系统实现一致性的条件,但是在实际
水下无人系统学报 2022年4期2022-09-07
- 具有时延的离散二阶多智能体系统的一致性问题
统动态模型和控制协议如下：对于系统中含有1个领航者、n个跟随者的多智能体系统，第i个跟随者的动态为(1)领航者的动态可以被描述为其中，xi(t),vi(t),ui(t)∈R，分别表示第i个智能体的位置、速度和控制输入.因此，对于第i个跟随者，一个基于邻接顶点连接的控制协议可表示为(2)最后利用Hopf分支理论得到系统达到一致的充分条件.1 预备知识及问题描述定义B∶=diag{b1,b2,…,bn}为领航者与跟随者之间的邻接矩阵，bi>0表示领航者与第i个
长春师范大学学报 2022年6期2022-08-04
- 间歇牵制控制下非线性多智能体系统的滞后一致性
。为此，间歇控制协议和牵制控制协议越来越受到人们的重视。Liu等[2]通过添加一些间歇牵制控制器来研究线性耦合无延迟网络的聚类同步问题。文献[3-5]通过不同方法研究周期间歇牵制控制的时延网络实现同步问题。文献[6-7]通过引入周期性间歇控制方法，分别研究了非线性系统的稳定性和混沌系统的同步问题。网络中的信息流通常不是瞬时的，其中时延普遍存在。以往的工作主要研究时延对智能体系统收敛性的影响[17-19]。文献[20]提出了滞后一致性的概念，滞后一致意味着跟
桂林电子科技大学学报 2022年1期2022-05-18
- 内存事务中并发控制协议研究综述
储能力的并发控制协议,在提供海量数据存储管理能力的同时,实现了满足OLTP等应用的严格事务支持.内存事务处理是NewSQL数据库系统的核心.早期的硬盘事务指内存缓存事务执行的部分数据以及保留必要的元数据,硬盘存储所有事务执行的数据,其特点是事务执行延迟高、并发程度低.内存事务指内存存储所有事务执行需要的数据,硬盘等持久性介质通过存储日志等方式来保证事务的持久性.内存事务并发控制协议主要为单机多核及分布式场景设计,显著缩短了事务的执行时间.计算、网络、存储等
计算机研究与发展 2022年4期2022-04-06
- 单边Lipschitz非线性多智能体系统一致性追踪控制
时变性能编队控制协议,适用于实际中无人机电池和燃料等资源有限的情况,验证了所设计的控制协议不仅能够形成期望的编队,同时系统所消耗的能量小于给定的系统总能量。文献[16-17]考虑到多智能体系统中部分状态不可测,提出了多智能体系统的输出一致性控制。文献[18-19]研究连续时间和离散时间的混合多智能体系统一致性问题,利用博弈论的方法对两组智能体建模,获得了系统一致的充分必要条件。文献[20]设计了一种改进的控制协议,可抑制外界扰动并实现了多智能体系统的一致性
系统工程与电子技术 2022年1期2022-02-16
- 5G通信中数据传输可靠性研究
中，媒体接入控制协议性能直接影响了无线通信网络的整体性能[3]。由于传统的半双工媒体接入控制协议无法适用于全双工无线网络，因此如何在全双工无线网络下设计和完善全相关媒体接入控制协议是确保5G通信中数据传输可靠性的一个重要问题。有效的全双工媒体接入控制协议对共享信道资源的众多节点的信道接入行为进行控制，在减少节点数据传输碰撞的同时，实现信道资源公平、高效地分配。由于无线网络中在数据传输的过程中会发生碰撞问题，进而会引起网络接收与发送数据的效率显著下降，因此在
通信电源技术 2021年17期2021-12-08
- 异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制
19]中设计控制协议参数时需要计算与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值,文献[16]、[17]、[19]、[21]中构造控制协议时需要用到领导者输入的上界值.此外,文献[2−22]中时变编队函数是需要设定的全局信息,也并非分布式实时可调控的.基于上述分析可知,编队控制方法在理论上尚有许多可以研究和改进的地方.同时,由于理论研究通常受实际应用驱动,根据不同的任务场景,实际应用中期望集群系统的智能体模型既可以是同构的(无人机蜂群作战任务场景),也可以是异构的(
自动化学报 2021年10期2021-12-01
- 事件触发控制下具有时滞和干扰的多智能体系统固定时间二部一致性∗
能体在适当的控制协议下达到相同的状态.在实际应用中,系统中可能同时存在竞争和合作的行为,例如多机器人团队的运动比赛等[4−5].因此文献[6] 研究了具有拮抗行为的MASs 二部一致性.在一致性研究中,收敛速度是衡量一致性行为的重要指标.与渐进收敛性相比,固定时间收敛性更加符合实际应用.因此,基于文献[7] 中给出的固定时间稳定性理论,通过设计连续的控制器,文献[8] 研究了系统的有限时间和固定时间二部一致性.为了减少控制过程中的能源消耗,文献[9] 提出
新疆大学学报(自然科学版)（中英文） 2021年6期2021-11-30
- 无速度多追踪的量化间歇控制
情况对一致性控制协议的性能有很大的影响。假设多智能体系统通信时滞为τ，智能体之间只在采样时刻进行通信，采样时间序列为0 ≤t0＜t1＜…＜tk＜…，那么定义采样区间为ξ=tk-tk-1。针对多追踪问题提出了如下间歇控制方案：其中，控制参数α＞0，β＞0，γ＞0，tk＜t≤tk+1。ςxi(tk)=q(xi)-xi为第ith个智能体的位移量化误差为第sth个子网络的期望位移量化误差。η(t)为脉冲函数，表示如下：其中，ε∈(0，ξ]为控制持续时间，函数(t)
机械设计与制造 2021年11期2021-11-22
- 事件触发下多智能体系统固定时间二分一致性
15]提出的控制协议均为连续控制协议，这意味着在实现一致性过程中，智能体之间需要频繁地进行通信交流和控制更新，从而导致多智能体系统能源大量消耗。基于事件触发的控制策略可以有效解决这一问题。文献[16]基于事件触发机制，研究了在跟随者拓扑图为无向图时带领导者的一阶多智能体系统的固定时间一致性。文献[17]在文献[16]的基础上，研究了具有扰动的带领导者一阶多智能体系统的固定时间一致性问题。文献[18]研究了带领导者的一阶非线性多智能体系统基于事件触发机制的固
计算机工程与应用 2021年21期2021-11-12
- 受干扰的多智能体系统的固定时间双边一致性
系统的不连续控制协议。在参考文献[3]中，有限时间控制被推广到单积分动力学的多智能体系统。关于有限时间一致性结果可参阅文献[4-7]及它们的参考文献。然而有限时间收敛的上界会受到系统初始值的影响，另外，能否提前获得初始值也是一大挑战，这更不利于实现工程的应用。为克服这一问题，不依赖于初始值的固定时间收敛定理应运而生(收敛时间不再依赖于初始条件)，在参考文献[8]中，作者给出控制协议的表达式并在此基础上选取合适的Lyapunov函数V(x)，但在后续的计算过
南华大学学报（自然科学版） 2021年4期2021-09-14
- 二阶非线性多智能体系统有限时间分布式优化
设计非光滑的控制协议研究一阶多智能体系统的分布式凸优化问题.Lu和Tang[11]针对无向连通拓扑图提出了分布式Zero-gradient-sum(ZGS)算法,并证明了该算法能够指数收敛到全局最优解.Guo和Chen[12]将ZGS算法延伸到强连通且加权平衡的有向图中.然而,在许多工程应用中,往往要求在有限时间内达到指定的性能,这对多智能体系统分布式优化也提出了挑战.Lin等[13]结合有限时间理论,研究了切换拓扑下具有约束的一阶多智能体系统的有限时间分
控制理论与应用 2021年7期2021-07-31
- 基于多集群系统的车辆协同换道控制
算法和相应的控制协议，将整个换道过程划分为稀疏纵向间距阶段和车道变更阶段，通过提前增大车辆间的安全间距解决避碰的高纬度约束导致控制问题求解复杂的难点[11]。同时，所提控制协议保证车辆纵向速度的一致性，从而保证了换道过程的安全。1 预备知识和问题描述1.1 预备知识1.2 问题描述车辆协同换道的目标是车辆在行驶的过程中，利用传感器、通信设备等设备，同时兼顾安全性与高效性，实现多车之间的配合，为换道车辆制造换道所需安全间距[13]。本文以高速公路的出口匝道区
广东工业大学学报 2021年5期2021-07-27
- 二阶非线性多智能体系统的分布式编队控制
过设计恰当的控制协议，借助邻居智能体之间的局部交互形成并保持期望的队形。目前编队保持和控制的方法主要包括领航—跟随法[7]、虚拟结构法[8]、行为控制法[9]及一致性控制方法[10]。Ren[11]论证了领航—跟随法、虚拟结构法及行为控制法都可以归入一致性的统一框架内。许多物理系统，特别是机械系统，通常表示为二阶积分器模型。然而工程实践中的物理系统往往具有非线性特性，导致系统模型无法简化为线性积分系统的形式。针对有向网络拓扑情形，Yu等[12]研究了具有非
无人系统技术 2021年3期2021-07-15
- 基于电动客车远程控制协议的解析系统设计与实现
电动客车远程控制协议进行人工比对解析，导致耗费大量的时间且容易出错。针对上述存在的问题，本文结合电动客车远程控制协议，设计并开发了电动客车远程控制协议解析系统。该系统包括系统架构设计、系统功能设计、系统数据库设计以及系统主要功能实现。在实际的解析过程中，此系统完美地解决了数据报文解析，提高了工作效率。1 系统概述电动客车远程控制协议用来规范车载远程监控终端与电动客车远程控制平台端间通信数据格式[3]，操作移动手机端进行车况查看、车辆部件控制、一键诊断等。其
新型工业化 2021年1期2021-03-09
- 非仿射多智能体系统的自适应神经网络控制
相结合来设计控制协议，最后通过一致性分析和仿真例子来验证所提出的控制协议的有效性。1 问题描述及预备知识1.1 图 论有向图G={V,E,A} 表示智能体之间的信息交换，其中，V={v1,v2,…,vN} 是节点集合，E⊆V×V是边集。定义节点vi的邻居节点的集合为Ni={vi∈V|(vi,vj)∈E}。A=[aij]∈RN×N是邻接矩阵，其中aij≥0。 如果vj∈Ni， 则权值aij>0， 否则aij=0。 通常认为智能体无法从自身获得信息，即aii=
计算机工程与设计 2021年2期2021-02-25
- 具有状态反馈的异质多智能体系统的群组均方一致性
树，通过设计控制协议，使得不同群组多智能体系统在组内达到某种状态的一致性。多智能体系统的群组一致性在分布式传感网络、军事侦察系统以及危险品检测等应用中发挥重要作用。近年来，通过分析一致性以及群组一致性条件，对多智能体系统进行的研究涌现了丰硕的成果。YU等[5]考虑了在切换拓扑结构下多智能体系统满足群组一致性的充分条件。宋海裕等[6]研究了一类在牵引控制下的多智能体系统群组一致性问题。纪良浩等[7]分析了一类低阶时延多智能体系统在无向拓扑结构下的存在分组时的
宿州学院学报 2020年9期2020-10-14
- 带扰动混杂多智能体系统领导–跟随一致性
智能体模型的控制协议,对该模型的收敛性做了分析,并将无向图的代数连通度概念推广到有向图中.文献[16–17]通过设计扰动观测器解决了系统中常存在的非匹配扰动的问题,并利用Lyapunov和齐次性定理分析了未受扰动系统的包容控制问题.文献[18]通过使用光滑和非光滑的Lyapunov函数,给出了N–维连续时间非自治系统有限时间稳定的两个充分条件和一个必要条件.文献[19]考虑了在不可靠的信息交换和动态切换拓扑下多智能体系统的一致性问题,提出该系统能够实现一致
控制理论与应用 2020年7期2020-08-14
- 基于事件触发策略的连续多智能体系统一致性综述
系统，一般在控制协议作用下，使得智能体i和智能体j的状态最终达到同一运动状态［9］，这种一致性方式具有普适性，同时适用于有向连通图和无向连通图.具体可以描述为‖xi(t )-xj(t)‖=0,∀i,j=1,···,N，其中，xi(t)表示智能体i的状态.文献［10］中的平均一致性可以使多智能体系统中的每个智能体在控制协议作用下的最终状态都可以达到Ave( )x()0.平均一致性的最终状态与所有智能体状态的初始值都有关，是一个相对固定的数值，但是并不是所有的
湖南工程学院学报（自然科学版） 2020年2期2020-07-21
- 模糊多智能体系统的H∞一致跟踪控制
后，设计一致控制协议使跟随者渐近跟踪领导者的轨迹.基于多项式李雅普诺夫函数技术，提出松弛的渐近一致的充分条件并确保存在外界干扰时多智能体系统具有H∞抑制性能.将导出的条件转化为平方和形式并能够进行数值求解.最后，给出一个实例来验证所提出的一致控制协议的有效性.关键词多智能体系统;模糊模型;H∞一致性;有向拓扑中图分类号 TP273文献标志码 A0 引言T-S模糊模型被认为是能够以任意精度逼近光滑非线性系统的一个有效工具[1-2]，得到了广泛的关注[3-4]
南京信息工程大学学报 2020年3期2020-07-07
- 事件触发下多智能体系统一致性的干扰主动控制
干扰观测器的控制协议,使得具有固定拓扑和变换拓扑的多智能体系统达到一致稳定.文献[9]研究了存在外部干扰的时滞高阶多智能体系统,并利用L2–L∞方法研究了系统的一致性问题,并且得到了闭环系统达到一致的条件.针对直流–直流(direct current-direct current,DC–DC)降压变换器的控制和鲁棒性分析问题,文献[10]提出了一种基于扰动观测器的控制方法.该方法通过构造干扰补偿增益,消除了输出电压通道中不匹配的不确定性扰动.文献[11]对
控制理论与应用 2020年5期2020-06-11
- 多智能体系统的非震颤固定时间一致性
致性问题，其控制协议中大多含有一个符号函数sign(⋅)。由于符号函数在0点处具有非连续性，在实际控制作用中当误差趋于0的时候势必产生震颤现象。如果震颤频率过高，则会对系统本身造成一定程度的伤害。为了解决这一问题，本文设计了一个光滑连续的一致性协议，从而有效地避免了震颤现象的发生。具体地，本文旨在探索非震颤固定时间多智能体网络的一致性问题，创新性如下：（1）实现了多智能体网络的固定时间一致性，同时对实现一致的时间上界进行了估计，其不再依赖于系统的初始状态条
计算机工程与应用 2020年4期2020-02-18
- 带有多未知性的无人车编队控制
息设计分布式控制协议使得智能体能够收敛到指定的几何队形.由于多智能体系统不可避免受到未知参数,外部干扰等因素的影响,因此文献[10-12]分别利用滑模方法,自适应方法和内模原理解决了带有未知参数和干扰的多智能体系统分布式编队控制问题.非完整无人小车是一种典型的非线性系统,它在原点处的线性化系统是不可控的但其本身是可控的[13],从而导致反馈可线性化技术不再适用,需设计本质非线性的控制器.为控制多个小车的编队问题,文献[14-15]通过设计非线性分布式控制协
车辆与动力技术 2019年2期2019-07-12
- 切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制
项信息的编队控制协议，并给出了相关参数的设计方法。文献[11]研究了具有随机切换拓扑的同构多智能体系统一致性问题，并给出了实现一致的条件是通信拓扑图在任意时刻都保持连通，但是只对1阶多智能体系统进行了分析，存在一定的局限性。文献[12]研究了具有通信时延的1阶离散时间多智能体系统的一致性问题，通过引入状态预测协议对时延进行动态补偿，设计了一致性控制协议，但同样只考虑了1阶多智能体模型。文献[13]基于固定时间一致性理论研究了无人机集群的构型变换控制问题，实
兵工学报 2019年5期2019-06-27
- 基于领导跟随一致性理论的队形保持策略*
，若将一致性控制协议中的状态值分别赋予不同含义的物理量，则可将上述常用的队形保持控制策略统一于一致性理论的框架之内。现阶段关于一致性理论的研究成果颇丰，但大多数文献所提出的一致性控制协议因限制条件的引入，而阻碍了理论成果在工程实践过程中的推广和应用。文献[4]以简化的智能体模型为基础，提出了二阶时延一致性控制协议，然而实际作战中无人机的行为不仅受到编队内其他无人机的影响，而且也受到其固有的非线性动力学特性的影响，本文则引入了描述无人机非线性动力学特性的方程
火力与指挥控制 2019年5期2019-06-13
- 二阶多智能体系统的量化迭代学习控制*
分布式自适应控制协议;文献[5]则提出了一种异质控制协议,用于多智能体系统自适应跟踪。相比于以上研究成果,文献[6]考虑了分数阶不确定多智能体系统,在设计控制协议时,结合了状态观测器。迭代学习控制方法,是一种基于重复学习的思想,不断重复有限时间内的操作,以到达改善控制效果的学习方法。文献[7-10]应用迭代学习控制方法,实现了多智能体系统的编队控制,同时还针对此方法,研究了有限时间输出一致性问题;文献[11-12]从迭代学习控制算法的初始条件出发,提出了分
弹箭与制导学报 2019年6期2019-06-08
- 基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究
，设计合适的控制协议实现包含非线性结构的异质多智能体系统的群一致性更具挑战，本文主要研究由一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性，针对无向的固定的通信拓扑情况，提出了基于牵制控制的群一致性控制协议。1 预备知识和问题描述1.1 代数图论假设 G =(v,ε,A)是 一个包含 n 个节点的加权无向 拓 扑 图 ， 其 中 v =([v1,v2,···,vn)表 示 节 点 集 ；ε=v×v 表 示边集； A =aijn
智能系统学报 2019年2期2019-04-10
- 面向完井的读写时间戳乐观并发控制协议研究
的有乐观并发控制协议、悲观并发控制协议和混合并发控制协议3种事务并发控制协议[10]，由于完井运行信息移动服务平台的数据操作多为数据查询，而乐观并发控制协议比悲观并发控制协议更加适用于读多写少冲突较少的事务处理，在乐观并发控制协议下，该平台数据的收敛性、一致性均得到了保证。因此本文基于对完井数据移动管理、并发控制的把握，从并发控制优化入手引入基于读写时间戳的乐观并发控制协议从而提高处理事务并发的效率。1 基于读写时间戳的乐观并发控制协议乐观并发控制协议[1
微型电脑应用 2018年12期2018-12-24
- 一种车载自组织网络的媒体接入控制协议
进的媒体接入控制协议MARR-ALOHA和RR-ALOHA中，车辆在发送数据帧后，不能立即预留BCH。如果车辆没有得到关于该帧数据的BCH确认，它会发送下一帧数据，直到成功预留BCH。MARR-ALOHA和 RRALOHA是一种分布式协议，将时间分割成固定长度的虚拟帧，每个虚拟帧由N个预留时隙组成，车辆必须预留BCH才能访问无线信道。想要发送数据的车辆需监视一个频道的虚拟帧，通过在该频道发送帧信息，和其他车辆争夺BCH，以便获得媒体接入机会。文中提出了一种
汽车文摘 2018年2期2018-11-27
- 基于分布式自适应方法的多智能体系统的包容控制
器类型的包容控制协议，从而使得跟随者最终收敛到领导者所形成的凸包中。Wang等[11]针对一般线性多智能体系统的包容控制问题，在系统状态信息不可得的情况下，设计了基于输出反馈的控制协议。Liu等[12]研究了有限网络资源下一阶和二阶多智能体系统的包容控制问题，提出了一种事件触发协议，在达到包容控制目标的同时，通过减少通信次数以节约网络资源。Hu等[13]针对非线性多智能体系统，对有向拓扑网络下的系统包容控制问题进行了分析。Zheng等[14]研究了一阶和二
浙江理工大学学报(自然科学版) 2018年4期2018-07-11
- IPv6地址配置以及网络迁移的简化探索
先，定义报文控制协议。主要目的是规范报文结构、交互顺序和处理过程，用以确保名址映射传递的标准化程度。在名址映射全网传递时，只要网络设备参与其中，便会有名址映射控制协议在运行，完成报文传递后，相应的名址映射表便会在这些设备中完整的保存下来，根据其中所对应的名字，能够更加快捷、方便的配置IPv6地址。为了保证名址映射的一致性，在建立名址映射表时，通常会选择一台网络设备作为根设备，采用人工方式进行操作，然后再根据名址映射控制协议将其进行全网传递，如此一来，所有网
电子世界 2018年10期2018-05-28
- 协议控制模式中控制协议的效力性分析1
和存续基础的控制协议，能否发挥应有的作用关键在于存在相互关系的一揽子协议的合同效力能否得到法律的认可，这是意图海外上市的企业实施协议控制模式的风险所有。一、协议控制之概述（一）协议控制基本含义当前，我国在法律层面上尚未对协议控制做出明确的界定，仅在个别法规如商务部2011年第53号令《商务部实施外国投资者并购境内企业安全审查制度的规定》等中采用“协议控制”的表述；与此同时，我国学界在界定协议控制时的表述也各有差异。总结各方观点，协议控制具有以下四个基本特征
惠州学院学报 2018年1期2018-04-02
- 下一代网络中的媒体网关控制协议
中的媒体网关控制协议曹延兵 国家新闻出版广电总局监管中心201台媒体网关控制协议的网络中比较常用的两种方式便是H.248与MGCP协议。网关控制协议随着网络的不断普及在下一代网络中得到了普遍的运用。笔者主要对媒体网关控制协议的运用和概念进行简单的阐述，随后对其前后两者的发展前景进行解析。下一代网络 协议1 媒体网关控制协议在下一代网络中的应用下一代网络建设网络构造与框架中的核心部分就是执行各个业务逻辑之间的软交换。软交换是功能中的实体部分，NGN的即时业便
数码世界 2017年7期2017-12-29
- 基于拉格朗日模型的四旋翼飞行器的目标轨迹控制*
够渐进跟踪的控制协议，同时利用李雅普诺夫稳定性理论，分析了控制系统的稳定性，以及给出了在控制协议下四旋翼飞行器实现有效跟踪的条件.最后，通过仿真实验表明所提控制协议的可行性和有效性.四旋翼飞行器；拉格朗日模型；目标轨迹跟踪0 引言近年来，由于飞行器在军用和民用领域中的广泛应用前景，其自主飞行控制已经成为学者们的一个研究热点[1-3].文献[3]主要探讨了基于牛顿动力学模型的四旋翼飞行器的稳定控制问题.文献[4]提出了针对新型六旋翼飞行器存在复合干扰情况下的
哈尔滨师范大学自然科学学报 2017年2期2017-10-09
- 离散异构多自主体系统的分布式编队控制
了分布式编队控制协议，通过利用代数图论及李雅普诺夫稳定理论，得到了所设计的协议有效的充分条件，并以LMI-线性矩阵不等式的形式给出。然后，考虑固定时延，对跟随者自主体设计了相应的编队控制协议，通过构造相应的李雅普诺夫函数，给出了该协议在存在时延时有效的充分条件。理论分析表明，在所设计协议的作用下，跟随者自主体能形成并保持所要求的编队，并且实现了和领航者速度一致。最后，仿真结果亦证明了4个跟随者自主体最终形成了所要求的矩形编队，并且速度与理论分析结果一致，表
自动化仪表 2017年2期2017-03-02
- 具有饱和输入和通信约束的多智能体系统的包含控制
增益间歇反馈控制协议可以使系统达到半全局包含控制.最后,给出仿真实例证明了理论分析的正确性.线性多智能体系统; 有向拓扑; 输入饱和; 间歇通信; 半全局包含控制由于多智能体系统协同控制在许多热门领域都有着广泛的应用,如卫星群的协调和控制、无人驾驶飞行器编队控制、群集控制等,所以受到了越来越多的关注.多智能体系统协同控制中一致性的研究较为广泛,一般来说,一致性的研究可以分为无领导者的一致性[1-4]和领导者追随者跟踪一致性[5-6].包含控制类似于跟踪控制
河南工程学院学报(自然科学版) 2016年4期2017-01-21
- 基于控制协议弱点的隐蔽通信研究
240）基于控制协议弱点的隐蔽通信研究夏诗慧，施 勇，薛 质（上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海 200240）随着互联网和网络安全的发展，隐蔽通信成为信息秘密传输的一种重要方式。隐蔽通信将信息隐藏在协议包的特定字段中，使其在传输过程中不被第三方发现。控制协议的引入扩展了隐蔽通信的功能。然而，控制协议自身的弱点也成为攻击隐蔽通信的有力武器。研究隐蔽信道控制协议的弱点，以ICMP隐蔽信道工具Ping Tunnel为例，分析其控制协议的弱点，以及利用其
通信技术 2016年12期2016-12-28
- 与承载无关的呼叫控制BICC的特点及其实现的分析研究
载无关的呼叫控制协议BICC的特点，分析BICC的模型及体系结构，并进一步分析BICC的实现方法。BICC 功能模型 体系结构 信令流程陈金权江苏海事职业技术学院，副教授，主要研究方向为无线数据、移动计算网络，IMS，LTE等。引言随着电信业务的发展，要求电信网不仅要支持现有的网络业务，还要支持多媒体业务，同时未来的网络业务提供者希望把网络的智能性从物理上进行分散，因此把网络节点的功能从物理上进行分离是网络的发展方向。人们提出的下一代网络NGN的特点就是业
广东通信技术 2016年10期2016-11-15
- 一种基于软件定义的OFDM—PON控制协议
DM-PON控制协议ExtendedOpenFlow。该协议通过扩展原有的标准OpenFlow协议，实现了对OFDM-PON网络上下行链路的控制。对协议的丢包率、吞吐量等性能在OMnet++平台上进行了仿真，仿真结果显示，提出的协议能较好地保障各业务的服务质量。关键词：软件定义；OFDM-PON；OpenFlow；控制协议中图分类号：TN915.62 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.17.110近年来，网络技术
科技与创新 2016年17期2016-11-04
- 保持拓扑连通的有限时间有界聚集控制
误差设计有界控制协议，采用代数图论、矩阵理论及非光滑分析中的不变集原理，通过引入约束函数方法设计控制协议，使多智能体网络保持拓扑连通，并实现有限时间聚集控制。仿真实验表明，文中控制协议采用的算法可实现初始拓扑连通的无向网络的有限时间有界聚集控制。该研究结果为多智能体网络有限时间有界聚集控制提供新的思路。多智能体网络； 聚集控制； 有限时间控制； 保持拓扑连通； 有界控制0 引言近年来，多智能体网络协调控制[1-3]作为控制领域的前沿热点问题受到人们关注，其
东北石油大学学报 2016年2期2016-09-07
- 一种基于PCM数字信号的传真控制协议软件检测方案* 1
字信号的传真控制协议软件检测方案* 1唐文，王志华，马俊，雷宇(中国电子科技集团公司第三十研究所，四川 成都 610041)摘要：为了在模拟电话线路上检测G3传真通信，参照软件无线电技术思路，可利用软、硬件相结合的方案。硬件负责从接口上采集PCM数据，软件负责处理PCM话音数据如对PCM数据进行上采样、V.21FSK解码、HDLC帧解析，提取出传真控制协议报文，根据传真控制协议判断当前电话线路上是否正在进行传真通信。而且根据软件所在处理器的处理能力，可实现
通信技术 2016年5期2016-07-08
- 面向智慧道路无线网络的双路径路由准入控制协议
路径路由准入控制协议吴彦琼，陈世平（上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093）为满足智慧道路系统中不同优先级数据包的吞吐量需求，提出一个基于优先级的双路径路由准入控制协议。分析节点基于优先级的可用带宽，将满足数据流带宽请求的路径通过数据包传输到终节点，在收到所有候选路径后，选出2条满足数据流带宽请求的最优路径。当终节点进行路由返回时，通过对本地节点及其周围节点的可用带宽预测进行准入控制，保证优先级高的数据流能够优先准入。仿真实验结果表明，与基
计算机工程 2015年11期2015-12-19
- 具有时延及联合连通拓扑的多飞行器分布式协同编队飞行控制研究
模型的一致性控制协议拓展应用到编队飞行控制问题中。Seo 等［13］提出了一种基于一致性协议的编队飞行控制算法，证明了当系统的网络拓扑在有向强连通与网络中有一棵生成树两种情况下切换时，多飞行器系统依然可以实现稳定的编队飞行。Dong 等［14］在网络拓扑中有一颗生成树的情况下，基于一致性理论研究了具有时变队形特点的多飞行器编队控制问题，得出了系统的稳定性条件，并且采用四旋翼平台进行了实验验证。Seo 等［15］通过设计一种基于一致性理论的分布式编队控制器，
兵工学报 2015年3期2015-02-28
- 基于优先级的多版本两阶段锁并发控制协议
析事务的并发控制协议主要包括乐观并发控制协议、悲观并发控制协议、多版本并发控制协议，而多版本并发控制协议在应对移动实时事务方面展现出优势，通过数据版本的更迭，减少了数据冲突，保证了数据的一致性[4].MV2PL在应对移动实时事务时存在明显的优势[5]，它将事务分为只读事务和更新事务.对于只读事务，在任何情况下都不必等待加锁，这大大提高了只读事务的执行效率；而对于更新事务则采用强两阶段锁协议，以保证数据的一致性.然而，MV2PL也存在着不足，当事务提交并写回
中南民族大学学报（自然科学版） 2014年1期2014-08-06
- 复杂网络的有限时间同步控制
网络提出线性控制协议，给出网络实现同步的充分条件，并引入耦合强度和控制增益的自适应控制机制，提出了更为灵活的控制方案。以上成果大都是关于复杂网络的渐近同步，即网络在无限时间内达到同步。在实际应用中，复杂网络同步通常需要在有限时间内实现。因此，对于复杂网络有限时间同步的研究具有重要的理论意义和应用价值，但该方面的研究成果较少。受多智能体网络有限时间协调控制［16-20］的启发，笔者针对复杂动态网络有限时间同步问题，提出非光滑控制协议，并给出实现有限时间同步的
吉林大学学报(信息科学版) 2014年4期2014-03-08
- 一种多粒度锁的事务并发控制算法
库系统的并发控制协议不适合内存数据库系统，实时事务是紧急的并且事务调度必须满足截止期[4]。定义1：一个调度S定义在一个事务集合T={T1，T2，...，Tn}的基础上，它是多个事务执行的操作系列。定义2：一个调度S中，各个事务的操作执行时不叠加（即一个接着一个发生），则这个调度是串行的。定义3：一个调度S是可串行的，当且仅当S冲突等价于一个串行调度。这种可串行化通常称为冲突等价可串行化。一个并发控制器（或称调度器）的基本功能是产生一个要执行事务的可串行化
网络安全与数据管理 2012年5期2012-11-24
- 煤矿多监控系统并网运行协议的设计
定相应的被动控制协议。与之相反，当通用服务器处于主动地位时，就是服务器主动发送提供服务的信号给各个主机，然后各个主机再按照一定的原则通过通信服务器与分机进行通信，这时要制定的协议就是主动控制协议。图1 合用通信网关结构（1）主动控制协议。服务器分别给人员定位和安全监控2个主机发送服务器空闲的信号（令牌），当收到其中的一个服务请求时，就转而给相应的主机提供服务，服务结束，就重新发送服务器空闲的信号。在这个过程中，服务器可以提供一定的缓冲区，当正在执行一项任务
采矿技术 2012年1期2012-11-17
- C／S模型在WinCE串口编程中的应用※
结构主要包括控制协议、客户端程序和服务器端程序三部分。客户端和服务器端的程序复杂程度与串口操作的复杂程度成正比，在直观上也与控制协议的复杂程度成正比。软件结构图如图1所示。1.2 控制协议控制协议的实现属于基础部分，复杂程度与串口的操作复杂程度有关，本文中提到的编程方法只是解决串口的复用部分，即同时对串口发生读写时在编程上的实现。因此在本方法中，实现串口复用的控制协议只需要两部分——串口＋数据。串口指的是发生读写动作的串口（com1，com2，…，comn
单片机与嵌入式系统应用 2012年7期2012-06-25
- 动态时隙控制的双概率随机多址接入ad hoc网络MAC协议分析
A/CA系列控制协议[8]，也为开展多通道的随机多址接入控制协议的研究奠定了良好的基础。本文针对ad hoc网络的特性，提出了一种动态时隙控制的双概率随机多址接入MAC（DSTPMA）协议。用户终端以p1概率侦测空闲信道，以p2概率检测忙信道，并在发送状态调整时隙定位后接入信道发送信息分组。本文采用文献[9，10]中的平均周期分析方法，对 DSTPMA控制协议进行建模分析，给出了的系统吞吐量和分析结果。2 动态时隙式控制的双概率随机多址接入协议描述在ad
通信学报 2010年6期2010-08-14
- 新型随机多址接入无线传感器网络MAC控制协议与能量有效性分析
高效的MAC控制协议和路由协议控制下自组织的形成专用无线网络。节点中内置的传感器可对环境的温度、湿度、噪声、光强度、压力，土壤成分、移动物体的速度、方向等物理量进行测量，再经节点内的数据处理芯片和专用通信电路，将采集的信息传送汇集到控制中心。正因为传感器网络的这种功能集成、应用广泛、性价比高，而成为近年来国内外研究的热点。由于无线传感器网络适用于大范围、多数据量的处理，因此，除了对电路和器件的专门要求外，高效的控制协议和节能问题也是无线传感器网络研究的重点
通信学报 2010年2期2010-08-04