前后轮
- 四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制
四轮转向车辆,前后轮转向的耦合作用使得横向误差和航向误差变化率具有非线性的特点.针对此问题,Ye等人[15]设计了一种四轮转向车辆转向模式切换系统,可以使四轮转向车辆在轨迹跟踪时根据工况不同,切换为前轮转向模式、蟹行模式和前后轮等角度异相模式,并提出了一种适合四轮转向车辆的纯跟踪算法,但这种方法约束了四轮转向车辆的转向自由度,降低了车辆灵活性.Hiraoka等人[16]提出了一种基于滑模控制理论的四轮转向车辆路径跟踪控制器,该控制器采用前后控制点进行跟踪,
控制理论与应用 2023年9期2023-10-26
- 基于模糊控制的纯电汽车再生制动控制策略研究
也是最优情况为前后轮一同抱死[5]。当前轮先抱死时，由于前轮是转向轮，这会导致汽车在制动时方向锁死，此时虽然影响纯电动汽车制动时的方向性，但并不会影响纯电动汽车制动的安全，所以在制动过程中如果需要提高前轮制动力的占比，可以在满足ECE法规的同时维系这一过程。而后轮先抱死时，由于惯性的作用，汽车会出现甩尾的现象，影响汽车稳定性。因为该情况会造成纯电动汽车制动的危险性，所以应该避免这一过程的出现，即纯电动汽车后轮制动力不得高于I曲线。而当汽车前后轮同时抱死时，
机械工程师 2023年9期2023-09-15
- 线控主动四轮转向汽车控制策略及试验研究
-4]，因此，前后轮转角皆可主动控制的四轮转向汽车成为车辆工程领域的研究热点[5]。近些年来，越来越多的学者将各种控制理论与控制方法应用于四轮转向车辆的控制系统，取得了一定的研究成果。2014年，北京理工大学的刘启佳[6]等人使用扩展卡尔曼滤波算法建立了3 种非线性质心侧向速度估计模型，基于LQR 最优控制理论建立了基于权函数的四轮转向最优控制策略。仿真表明，该控制策略有效改善了汽车的操纵稳定性。2020 年，NOROUZI[7]等人针对自动驾驶四轮转向车
农业装备与车辆工程 2022年6期2022-10-30
- 车轮非对称磨耗对高速车辆过岔动力学性能的影响
，表现为转向架前后轮对偏于一侧或相反的不对称磨耗形式，即同一转向架上车轮存在反相及同相不对称磨耗的磨耗形式［12］。图1 实测车轮型面2 轮轨接触几何特性不同的车轮和钢轨型面接触会导致不同的轮轨接触几何关系，因此，采用迹线法［13］分析车轮磨耗对岔区轮轨接触几何关系的影响。以前述实测车轮磨耗型面为研究对象，考虑岔区固有结构特点及车轮非对称磨耗的影响，设置5种工况，见表1。其中S0、S1、S2型面分别表示LMA型新车轮、磨耗后的左侧车轮、磨耗后的右侧车轮型面
铁道建筑 2022年9期2022-10-11
- 客车后制动鼓早期磨损故障分析
鼓材质及硬度；前后轮制动间隙差别大产生制动拖磨；前后轮制动时机对比。经核实，前后衬片均为耐摩无石棉片，硬度50～75HRL，经检测，其磨损率、摩擦系数和硬度均合格；前后制动鼓材料、金相组织、硬度（180～220 HBW）均合格[3]，现场检测前后轮制动间隙合格且不存在拖磨现象。考虑同款制动器和制动鼓在其他中型客车、轻型货车上量产多年均未出现过类似问题反馈，因此可以排除零部件本身质量问题。进一步挑选硬度200～220HBW的制动鼓，搭配50～65HRL偏软摩
汽车工艺师 2022年7期2022-08-05
- 形位误差对三大件式转向架曲线通过性能影响分析*
、后轮对偏转、前后轮对同向偏转、前后轮对反向偏转。图1 形位误差种类2 仿真分析2.1 车辆动力学模型基于SIMPACK多体动力学软件建立某型货车动力学模型，如图2所示。车辆及线路设置见表1，车轮踏面为LM型踏面，轨道为60 kg/m钢轨，线路为400 m半径曲线，为分析形位误差对车辆曲线通过性能影响，线路未施加不平顺。车辆前转向架设置形位误差，计算不同形位误差下车辆以不同的速度惰行通过曲线，分析前转向架曲线通过性能指标最大值随速度、形位误差动态演变特性。
铁道机车车辆 2022年2期2022-05-14
- 七自由度车−路耦合模型设计及试验研究
模型，无法实现前后轮动载情况的对比研究。基于此，这里以七自由度车−路耦合动力学模型为基础，进一步构建了四轮七自由度车−路耦合模型试验装置，通过静动态试验对车−路间动载荷进行规律性研究。2 七自由度车−路耦合数学模型对车辆的动载分析必须建立恰当的车辆动力学模型。因为车辆在实际状况下是一个十分复杂的振动系统，为了建立简化的数学模型，需要提出必要约束条件：假设车辆在路面作匀速直线运动，采用四轮布局前后轮处于同一行进线上且车轮始终与路面接触；考虑前后轮与左右轮间的
机械设计与制造 2022年4期2022-04-28
- 非同轴前后轮自平衡车非线性转弯平衡控制
展，其中非同轴前后轮机器人因为其简单结构、成本低廉、能在地势起伏较大的情况下仍能保持良好的性能，成为了当前平衡机器人的主流[4-5]。由于该机器人是一种具有强耦合、欠驱动的非线性系统[6]，关于其动力学建模和提出新的控制方法引起了许多学者的兴趣。Ham等人提出了一种简单的自行车机器人的动力学模型，在此基础上设计了一个内部平衡控制器[7]；密歇根大学的Anouck等制作了非同轴的两轮小车，利用拉格朗日方程分别建立了单陀螺和双陀螺动力学模型[8]，在平衡点附近
计算机仿真 2022年3期2022-04-18
- 基于观测器的车辆电子稳定控制系统执行器故障重构
和Fy2分别为前后轮所受地面侧向反作用力;δ1和δ2分别为前后轮输入的转角;α1和α2分别为前后轮的侧偏角;ωr为汽车的横摆角速度;β为整车的质心侧偏角;vx和vy分别为汽车纵向车速和横向车速;a和b分别为质心到前后轮的距离.对模型进行受力和运动分析,二自由度汽车受外力沿y轴方向的合力以及绕质心的力矩为(1)依据牛顿第二定律,式(1)可以化简为(2)式中:m为汽车的质量;Iz为绕z轴的转动惯量.根据轮胎的侧偏特性,有(3)式中:k1为前轮的侧偏刚度;k2为
东北大学学报（自然科学版） 2022年3期2022-04-01
- 基于LQR的车道保持辅助控制策略
S)系统可控制前后轮的转动，为直观简便地分析控制器对前后轮转角的控制，文中在前后轮二自由度模型下建立汽车简化模型，如图1。影响汽车操纵稳定性最主要的因素为车辆质心位置和轮胎侧偏特性，由此提出以下假设：图1 简化的汽车二自由度数学模型Fig.1 A simplified mathematical model of two-degreeof-freedom vehicle1) 忽略转向系统的影响，以前后轮转角为输入，转角直接输入给转向轮，没有通过方向盘传递给转
安徽工业大学学报（自然科学版） 2022年1期2022-01-25
- 基于PASCO二维力平台的中学物理拓展性实验设计
——以“摩擦力”为例
2 推车前进时前后轮所受摩擦力当骑车前进时，脚踏板带动后轮转动，后轮与地面接触点相对地面有向后运动的趋势，受到向前的摩擦力，驱动自行车前进；由于自行车两轮之间距离不变，则此时前轮与地面接触点相对地面有向前运动的趋势，受到向后的摩擦力，作为阻力阻碍自行车前进，摩擦力的分析如图3所示[5,6].图3 骑车前进时前后轮所受摩擦力3 实验操作过程3.1 探究立定跳远距离与受力情况的关系(1)将二维力平台放置在地面上，并与GLX数据采集器、电脑进行连接，实验装置如图
物理通报 2021年10期2021-09-24
- 一种适用于煤矿井下整体式支架搬运车的转向系统设计*
控制策略，实现前后轮的全轮转向；驾驶员单独操作副转向器，还可实现后轮的单独转向，方便装卸支架时整车状态的调整。半自动全轮转向系统中还设置了双向液压锁，以防止外力作用下后轮转向的误动作，影响整车行驶稳定性。综上，该转向系统可实现主转向器控制前轮单独转向，主、副转向器控制全轮转向及副转向器后轮单独转向3种状态，具体原理如图1所示。1-副转向器;2-角度传感器;3-控制中心;4-液压油缸;5-双向液压锁;6-电液比例阀;7-主转向器;8-动力液压泵。图1 半自动
煤矿机电 2021年3期2021-09-01
- 四轮驱动车的受力与运行
呢？四轮驱动车前后轮都是主动轮，正常情况前后轮都纯滚动前进，都受地面对其向前的静摩擦力.（在研究汽车问题时，把变速，传动装置均视为理想机械，彼此间不存在摩擦力，不会把机械能转化为内能，同时忽略空气阻力.）这时前后轮受到的地面摩擦力都向前，合力向前，汽车总会有一个向前的加速度.即使汽车以恒定功率行驶，速度越快，受到的动力越小，加速度越小，但加速度总不会小到0，则汽车一直向前做加速度持续减小的变加速运动，永远达不到最大速度.这种分析显然不正确.原因何在？2 汽
物理教师 2021年7期2021-08-12
- 基于模糊算法的四轮线控转向汽车操稳性研究*
在线控转向下的前后轮转角分配和控制策略上。经典的转向方法为设置汽车前轮为主动轮，后轮为从动轮并与车身的惯性一起做摆动[2]，常常出现转向不足或转向过度的现象，影响操作稳定性。Sano提出固定转向比的四轮转向系统[3]，但这使得后轮转角的随动性变差，后轮转向的空间被限定。文献[4]阐述了转角比例控制方法，后轮与前轮转角遵循一定的比例，其中比例系数是关于车速及车辆结构参数的量，该比例可使转向时质心侧偏角接近零，操稳性（操纵稳定性）提高，但存在高速时横摆角速度太
电子机械工程 2021年2期2021-04-13
- 上汽大众车型故障2例
即消失，怀疑是前后轮速不一致导致后驱不正常工作，从而引起抖动。图1 数据流显示前后轮的轮速不一致维修人员继续查找前后轮速不一致的原因。检查防抱死制动系统（ABS）传感器，轴承及线路全部正常。偶然发现，前后轮的轮胎型号不一致，前轮装的是235/60R17，后轮装的是225/55R17。正是由于前后轮胎大小不一致，导致四驱控制单元非正常工作导致。与用户交流得知，此车在我站保养完后，回去的路上更换了2 个前轮胎。而抖动也是在行驶了一段距离后发现的，因此用户也并没
汽车与驾驶维修(维修版) 2020年12期2021-01-27
- 一种四轮可转向移动机构研究
力会传到后轴，前后轮旋转相反的角度，形成一个夹角，此时给前轮转向动力同步到后轴，车辆就可以转弯[2]。当前后轮旋转到一定角度（见图1），如果前后轮转动方向相同，车辆转弯；如果前后轮转动方向不同，便会合成一个垂直于车身的力，实现横向移动。此外，前后轮还可通过旋转不同的角度实现斜向移动、原地转圈等，本文不作研究。图1 模型示意3 实验数据3.1 最小转弯直径通过改变小车前后轮转动角度、车重等参数对车辆转向进行探究。主要关注车辆四轮转向移动时最小转弯半径、车身抖
无线互联科技 2020年10期2020-08-14
- 汽车制动控制系统ABS/EBD设计与仿真
构通过控制汽车前后轮的制动力矩[18-19]，使汽车前后轮滑移率跟踪理想滑移率，保持车轮滑移率在最佳滑移率附近，从而充分利用路面附着系数[20-21]。首先定义滑模变结构控制的车轮滑移率跟踪误差(3)式中：S1、S2分别为前后轮滑移率跟踪误差；λfd、λrd分别为前、后轮理想滑移率。令(4)(5)(6)对式(3)两边分别求导数，并令S1、S2的导数为0，结合式(1)可以得到前后轮等效控制制动力矩(7)由式(4)知：当μf=μr=1时，f1取最小值；当μf=
山东交通学院学报 2020年2期2020-07-13
- 采用分布式控制单元的线控4WS系统研究
馈角的比例，令前后轮转角满足式（2）：把式（2）代入式（1），并化为状态方程：3.2 4WS最优控制器设计构造最优控制器的目的是寻求最优的控制器反馈输入角δi，使质心侧偏角为零和横摆角速度响应快速而稳定，并控制所需的能量较小，所以应使（4）式二次型性能指标为极小值。构造哈密顿函数H为：因为只要汽车参数确定，R和B都为常数，所以只要γ（t），就可求出U*。对（7）两边求导可得：又因为伴随方程为：令式（8）与式（9）相等，并把式（3）、式（6）和式（8）代入，
机械设计与制造 2020年6期2020-06-20
- 基于不同路面下坡制动对汽车稳定性分析
在下坡制动时的前后轮力学分析在下坡路段，汽车的制动性能不仅受制动器所发出的的制动力与制动器所作用的时间的制约，它还受到轮胎与地面附着条件的限制。而地面制动力决定于地面附着系数与驱动轮的法向反力的作用。如图1 所示为汽车在下坡路面上制动时的受力图。图1 汽车下坡制动受力图图中，G 为汽车载重重力；i 为道路坡度角；L 为车身长度，a 为质心距前轴的距离，b 为质心距后轴的距离；Fw 为空气阻力；Fzw1、Fzw2为前后轮空气升力；Fz1、Fz2为前后轮法向反
汽车实用技术 2019年15期2019-08-15
- 双电机独立驱动电动赛车再生制动控制研究
的条件下完成了前后轮制动力分配，然后将电池剩余电量、制动强度和预估的机械制动效能因数引入模糊控制器，得到再生制动分配比例，但这种控制策略只能用于低附着系数路面。基于上述文献的不足及传统的电动汽车与电动赛车一些结构设计及需求的不同，本文提出了一种改进了的电液复合制动的再生制动分配策略——双电机独立驱动电动赛车电液复合再生制动策略。在保证赛车制动稳定及控制方法的情况下，根据理想的前后制动力分配曲线、ECE 制动法规等条件下，计算理想制动力分配系数，从而获得液压
汽车实用技术 2019年15期2019-08-15
- 电动叉车线控转向系统主动转向控制策略探析
性能。2.2 前后轮等角反向转动控制策略对于叉车前后轮的等角反转方面的控制，需要驾驶员经过长期工作总结出具体经验，其中等角的反转是指虚拟化控制，控制前、后论的转角，确保大小相同，方向相反。对于此部分的控制核心内容是将电动叉车在瞬间转动时的轴心时刻保持在沿车体竖向中心所处的水平线上。在对前后轮的等角转向控制方面，不但可以在很大程度上缩短电动叉车转弯过程的半径，而且还能提升其在行驶过程的灵敏程度，利于叉车处于低速运行时机动性能的提高。在前后轮的等角转向控制上，
中国设备工程 2019年13期2019-08-06
- 基于BP 神经网络的路面不平度识别
评价指标，建立前后轮路面不平度和汽车平顺性模型，通过仿真获得车辆响应和路面不平度，构造不同的车辆响应输入方案，采用BP 神经网络对前后轮路面不平度进行识别，确定最优输入方案，为实际应用提供理论和方法基础。1 BP 神经网络基本原理和评价指标1.1 BP 神经网络基本原理BP 神经网络由输入层、输出层和隐含层组成，每层包含若干个神经元节点。输入层负责将输入数据集中起来，对输入数据进行权值和阈值的运算，再将运算结果传递给隐含层。隐含层可以是一层也可以是多层，负
汽车工程学报 2019年4期2019-04-07
- 你想不到的数学（二）
——交通工具中的数学
间之后，可以把前后轮胎调换使用．最近，小明刚买了一辆“酷玩”牌自行车，说明书中关于轮胎的使用说明如下：1．本轮胎如果安装在前轮，安全行驶路程为11000km；如果安装在后轮，则安全行驶路程为9000km．2．请在安全行驶路程范围内报废轮胎．小明看了说明书后，稍加思考，给出了前后轮胎的调换方案：设自行车行驶了xkm之后，前后轮的轮胎就互换．不妨设轮胎的寿命为1，则此时前轮胎A的寿命为；后轮胎B的寿命为那么接下来就要互换轮胎了，而轮胎的单位损耗也发生了相应的变
新世纪智能(数学备考) 2018年10期2018-12-04
- 基于MATLAB的汽车振动响应分析
动、俯仰振动对前后轮激励的频率响应曲线图和前后轴振动对前后轮的频率响应曲线图。该研究对减轻汽车振动及提高汽车行驶平顺性有一定参考价值。汽车；振动；频率；响应引言汽车振动是影响汽车性能的重要因素，汽车振动会严重影响汽车的平顺性和操纵稳定性以及汽车零部件的寿命。此外，严重的汽车振动会影响汽车的行驶速度且产生噪音。因此，研究汽车振动并将其控制到最低水平具有重要意义。1 汽车振动系统的简化汽车是一个复杂的振动系统，在实际工程应用中，所建立的汽车数学模型考虑的因素越
汽车实用技术 2018年20期2018-10-26
- 公共汽车上哪个位置能避免晕车？
的座位，也就是前后轮之间中间的位置。因为这个点就像一个圆的圆心，在汽车拐弯时受到的影响最小。而坐在前面或后面的人则会有被甩出去又被拉回来的感觉，这会导致人晕车。第二点则是尽量保持开阔的视野。在最前排的座位或者右边（或左边，根据司机的位置而定，在与司机相反的一边）靠过道的座位比较合适。这是因为看清前方的道路能让你的大脑对汽车运动的预测与你的眼睛和内耳收到的信息同步。最后一点是做好措施，尽量减少闻到气味。嗅觉会加重你晕车的状况，尤其是发动机尾气和食物的气味刺激
奇闻怪事 2018年7期2018-10-22
- 某车型制动力分配系数的设计与计算
动器制动力分配前后轮同时抱死时,Fu1是前轮制动器制动力，Fu2是后轮制动器制动力：由此可得，前后轮同时抱死时理想的前后轮制动器制动力分配曲线(I曲线)表达式：实际使用中，当制动器制动力分配系数β为固定值时：β线与I曲线交点处的附着系数称为同步附着系数：前轴的利用附着系数：后轴的利用附着系数：前轴的制动效率为：后轴的制动效率为：3 直线制动的最优制动力分配系数通常以利用附着系数与制动强度关系曲线来描述汽车制动力分配的合理性。最理想的情况是利用附着系数总是等
汽车实用技术 2018年15期2018-08-29
- 不平整条件下过渡段车辆运行平稳性
轮动荷载系数、前后轮垂向位移差作为车辆运行平稳性的评价指标。车体垂向加速度越大，人体越不舒适；动荷载系数越大，车辆振动越剧烈；前后轮垂向位移差越大，安全性和舒适性越差。加权加速度均方根与人体行驶舒适性的关系详见文献[13]。4 模型建立及验证利用ABAQUS有限元分析软件[17]建立了路桥过渡段及七自由度整车耦合三维模型，如图2所示。分析了搭板对路面波浪形不平顺以及道路渠化交通的改善作用,侧视图如图3所示。行车方向为由路基侧驶入桥梁。图2 七自由度整车模型
振动、测试与诊断 2018年4期2018-08-25
- 三轮全转向叉车的转向控制策略研究
向要求,提出了前后轮等角反向转动控制、横摆角速度反馈控制2种控制策略。根据TFC20全向前移式电动叉车的实际数据,给出了基于车速、车轮转角的三轮全转向叉车转向系统性能的仿真对比分析。仿真结果表明,前后轮等角反向转动控制有效改善了传统三轮叉车机动性能,提高了叉车操纵灵活性;横摆角速度反馈控制有效改善了传统三轮叉车的横向稳定性,提高了叉车操纵稳定性。三轮线控转向;等角反向转动控制;横摆角速度反馈;解耦0 引 言叉车多用于仓储物流中心搬运及装卸作业,有自己独特的
合肥工业大学学报（自然科学版） 2017年10期2017-11-23
- 公共汽车上哪个位置能避免晕车?
的座位，也就是前后轮之间中间的位置。因为这个点就像一个圆的圆心，在汽车拐弯时受到的影响最小。而坐在前面或后面的人则会有被甩出去又被拉回来的感觉，这会导致人晕车。第二点则是尽量保持开阔的视野。在最前排的座位或者右边(或左边，根据司机的位置而定，在与司机相反的一边)靠过道的座位比较合适。这是因为看清前方的道路能让你的大脑对汽车运动的预测与你的眼睛和内耳收到的信息同步。最后一点是做好措施，尽量减少闻到气味。嗅觉会加重你晕车的状况，尤其是发动机尾气和食物的气味刺激
中外文摘 2017年5期2017-11-14
- 基于Agent的电液复合制动系统防抱死控制研究
液压制动力来使前后轮滑移率得到合理分配以保证制动稳定性。综上，为提高纯电动汽车防抱死制动过程的自适应性和稳定性，提出了一种基于Agent的电液复合制动防抱死控制方法。首先分析车辆制动模型，根据电液复合制动系统结构与功能特点，构建由电机Agent、液压制动Agent和ABS Agent组成的多Agent控制系统，通过Agent间的感知、协作来完成防抱死控制，提高电液复合制动系统效能，实现电液复合制动的自适应防抱死控制。1 车辆建模1.1 车辆制动数学模型本文
中国机械工程 2017年13期2017-07-20
- 二自由度牵引装置在轨道运行中的应用
案，并对车身的前后轮组在弯道上的情况分别进行了分析，提出了轮组转轴相对于车身转向角度在两种自由度下的运算方法，对车身能满足的弯道最小半径进行求解。轨道交通；二自由度；牵引装置轨道交通设备，尤其对于隧道或管廊内的巡检设备，因隧道内空间狭窄弯曲，巡检设备在行驶过程中会不可避免的遇到弯道问题，一般隧道或管廊的水平方向的弯道半径变化较大，有的值在几米之间，甚至有直角弯，这种情况就取决于隧道的宽度，如隧道是2米宽度，则其中心线对应的转弯半径就只有1米。巡检设备的轨道
中国设备工程 2017年10期2017-06-05
- 双钢轮压路机的非线性建模及其传动干扰分析
应.结果表明，前后轮跳振产生的运动偏移量是产生传动干扰的主要原因，随着代表不同密实度的压实进程土壤参数变化，系统时域波形出现简谐波式畸变，一阶、二阶和四阶频谱出现分数倍亚谐波和高次超谐波非线性响应直至进入混沌，同时行驶速度主要影响前后随振土的力学参数，进而影响前后轮的运动差异.通过主动控制机架与振动轮的一级减振系统参数可以明显弱化系统的非线性振动响应和前后轮的压实传动干扰.双钢轮振动压路机；非线性跳振模型；随振土；传动；干扰0 引言振动压实机械广泛应用于公
郑州大学学报（工学版） 2017年2期2017-05-18
- 浅析四轮机重心位置算法
通过称重法确定前后轮直径大小不同、轮距相同四轮机的重心位置。巧用前后轮的直径差所形成的倾斜角计算出重心点位置坐标。本文以乘坐式插秧机为原型阐述其具体操作、计算步骤，掌握此类产品的重心测算方法，对整车布置时会起到非常重要的指导意义。初中几何；力矩平衡；称重法；四轮机；倾斜角；乘坐式插秧机1 采集数据工具：磅秤四个；米尺一把；乘坐式插秧机一台；薄木块若干。步骤：（1）选取平整的测试场地，将乘坐式插秧机调整为作业状态；（2）将乘坐式插秧机四轮分别放置在已校过零的
中国设备工程 2017年7期2017-04-10
- 留得枯荷，静听雪声
这车很爱惜，在前后轮上都扎了一撮鸡毛，车子一跑起来，自动刷前后轮的钢圈。他的车子前后轮总是锃亮的。张疯子犯病的时候不理人，一个人在屋里背诗。后来这个地方拆了，张疯子搬到另外一个地方去了。他们住在四楼，张疯子跟他老母亲住在一起。他们家那么大的宅院怎么只分到一套房子？说是不按原有面积补偿，而是按户口来划分的，每人三十平方米。张疯子没结婚，自然谈不上儿女，他的哥哥姐姐又在外地工作，结果他跟他老母亲一共只分到六十平方米，另外的面积还是花钱补的。张疯子就在这个地方跳
视野 2016年8期2016-05-14
- 基于多约束优化的电动汽车再生制动控制策略
0876)针对前后轮独立驱动纯电动汽车再生制动过程的控制问题，提出了一种基于多约束优化的再生制动控制策略。通过对汽车动力学的分析，并考虑能量回收所涉及的电机、电池组特性的影响，在保证制动过程安全可靠的前提下，结合再生功率流路径上各部件的运行效率和边界约束，以制动系统总效率最大化为目标优化前后电机的再生制动转矩分配，达到最大化回收制动能量的目的，并与原车的简单逻辑控制策略进行仿真对比，结果表明了该控制策略的有效性。汽车动力学;多约束优化;制动力分配;效率最大
桂林理工大学学报 2016年4期2016-04-17
- 城市电动公交车制动能量回收控制策略研究*
制动过程中，当前后轮同时抱死时，可得Fxbf+Fxbr=φG(3)Fxbf=φFzf(4)Fxbr=φFzr(5)式中：Fxbf和Fxbr分别为前、后轮地面制动力；φ为路面附着系数。联立式(3)～式(5)可得(6)由式(6)可得电动公交车前后轮制动器制动力的理想分配曲线，即I曲线。当前后轮制动器制动力按照I曲线分配时，无论φ为何值，前后轮总是同时抱死，保证制动稳定性和较高的路面附着系数利用率。对于12m城市电动公交车而言，其前后轮制动器制动力的比值为定值。
汽车工程 2016年3期2016-04-11
- 电动汽车最优横摆角速度的控制
轮毂电机和主动前后轮转向系统，消除多余的转向输入。这意味着输入变量不能唯一地确定纵向、横向、横摆运动。基于纵向和侧向力分布提高转向性能，使各轮工作负荷均衡。提出了一种获取纵向、侧向力分布的方法，该方法基于纵向、横向、横摆运动方程的最小二乘法。提出一种控制侧向力的方法，该方法使用轮胎侧向力传感器、主动前后轮转向系统，以及用于提高横摆角速度控制性能的DYC。仿真和试验验证，该方法能够使各个车轮工作负荷均衡和快速横摆角速度响应。相比传统方法，所提出的方法可使每个
汽车文摘 2015年12期2015-12-12
- N2类载货汽车制动力分配系数的选择
现前轮先抱死或前后轮同时抱死的稳定工况，避免后轮先抱死这种不稳定工况的出现[1]。文章从相关法规要求出发，推导出了制动器制动力分配系数（β）的选取方法，保证了整车制动时的效能和稳定性，为设计人员在整车设计时提供了一种便捷的计算方法。1 制动稳定性制动稳定性是指汽车在制动过程中维持直线行驶的能力或按预定弯道行驶的能力，它包括不发生跑偏、侧滑和不失去转向的要求，而β的选择直接关系到侧滑情况的出现。对于没有装配制动防抱死装置或制动力调节装置的载货汽车，其前后轮β
汽车工程师 2015年5期2015-09-04
- 第四回
速器就可以调节前后轮的初始扭力，而且也可以对车轮的角度进行调节。经过了改装后的Aventador LP700-4拥有660kW的最大功率（公制马力900匹），远超Aventador SV的552kW，而在重量方面经过减重改装后的Aventador LP700-4重量为1400kg也要比Aventador SV的1525kg轻上不少。看上去我拥有的这辆改装LP700已经完全超越Aventador SV了，这是不是也意味着我可以轻易的打破记录呢？赛车调校的重要
汽车周刊 2015年9期2015-05-30
- 基于横摆率跟踪的4WS车辆闭环操纵稳定性*
最优控制方法与前后轮转向比是车速函数的四轮转向控制方法的操纵稳定特性.1 4WS汽车的动力学模型当车辆的侧倾对侧向运动的影响较小时，可采用包含车辆质心侧滑角和横摆角速度的2自由度运动模型［5］来研究车辆的操纵稳定性，4WS汽车的运动方程可表述为式中m为整车质量;IZ为车辆绕Z轴的转动惯量;lf、lr分别为前后轴至质心的距离;v为车辆行驶速度;β为车辆质心侧滑角;γ为车辆横摆角速度;δf、δr分别为前后轮的转向角;Ff、Fr分别为前后轮胎的侧滑力.本文采用S
动力学与控制学报 2015年1期2015-03-01
- 双轴车辆俯仰振动及凸块路面平顺性仿真研究
真模型，在模型前后轮上加载有时间延迟的正弦波激励以模拟汽车的俯仰振动情况。仿真计算出轴距中心处车身的垂向加速度和俯仰角加速度折算幅频特性曲线。分析幅频特性曲线得出车身纯垂直振动和纯角振动的激励频率以及幅频特性曲线的频率间隔，确定敏感的振动频率。改变样机模型的轴距和前后轮输入的相位差，分析轴距和车速对幅频特性曲线的影响。结果表明：车速减小，轴距变大，幅频特性曲线的频率间隔减小。由垂向加速度和俯仰角加速度幅频特性曲线计算出加速度均方根值，得出沿车身纵轴线方向不
重庆理工大学学报(自然科学) 2015年9期2015-02-17
- 留得枯荷，静听雪声
这车很爱惜，在前后轮上都扎了一撮鸡毛，车子一跑起来，自动刷前后轮的钢圈。他的车子前后轮总是锃亮的。张疯子犯病的时候不理人，一个人在屋里背诗。后来这个地方拆了，张疯子搬到另外一个地方去了。他们住在四楼，张疯子跟他老母亲住在一起。他们家那么大的宅院怎么只分到一套房子？说是不按原有面积补偿，而是按户口来划分的，每人三十平方米。张疯子没结婚，自然谈不上儿女，他的哥哥姐姐又在外地工作。结果他跟他老母亲一共只分到六十平方米，另外的面积还是花钱补的。张疯子就在这个地方跳
文苑 2015年19期2015-01-04
- 基于模糊理论的车型识别在不停车收费系统中的应用
车顶长度与车底前后轮之间距离的比值和车顶到地面的距离与车底前后轮之间距离的比值建立两个模糊子集，然后根据隶属度函数公式，就可以将这六种车型给识别出来。一般来说， 客车车顶长度与车底前后轮距离之比特点最为明显，一般在1:1 以上，载货汽车、牵引车和挂车车顶长度与车底前后轮距离之间的比值一般在2:5 以下，轿车和越野车的车顶长度与前后轮之间距离的比值在2:5 和1:1 之间，这样就能将（客车）、（轿车和越野车）和（载货汽车、牵引车和挂车）这三个模糊子集[3]区
科技视界 2014年20期2014-12-24
- 车痕的动力学分析
轮车痕深，有时前后轮车痕一样深；在柏油路面上行驶，车轮痕迹不很明显，若在沙土路面上行驶，这种现象非常清晰。实践经验告诉我们，无论汽车驱动如何配置，当匀速行驶时，前后轮车痕深浅相同。当汽车是后轮驱动时，加速行驶时，后轮比前轮车痕深，急刹车时前轮比后轮刹车痕深；当汽车是前轮驱动时，同样是：加速行驶时，后轮比前轮车痕深，急刹车时前轮比后轮刹车痕深；当汽车是四轮驱动时，还是：加速行驶时，后轮比前轮车痕深，急刹车时前轮比后轮刹车痕深。三种驱动方式，车轮受力情况各不相
焦作大学学报 2014年4期2014-12-03
- 四轮转向技术在牵引汽车中的应用
技术，只能根据前后轮的角度差别调整车辆的转向姿态，无法根据车辆速度的不同对车辆转向姿态进行准确的监测及调整，导致车辆高速转向时易出现甩尾，转向过度而难以控制。由于存在上述不足，车辆使用时对操作者要求较高，若操作不当高速四轮转向时容易出现车辆失稳。3.1 电气系统硬件组成为克服现有车辆的转向缺陷，笔者提出了一种新的四轮转向稳定系统用于飞机牵引汽车的四轮转向控制。该方案内容如下：车辆的前后轮安装角度传感器，用于检测前后轮的绝对角度和转向偏差，通过CAN总线技术
汽车实用技术 2014年11期2014-02-20
- 并联式混合动力汽车再生制动控制策略
制动力。作用于前后轮上的铅垂方向的载荷Wf和Wr分别为:式中，L为轴距;La为前轴到重心的距离;Lb为后轴到重心的距离;hg为重心高度。对于附着因数为φ的路面，车轮与地面间存在最大制动力，当达到最大制动力时，即使制动转矩继续增大，制动力仍保持不变，车轮将抱死。即式中，Fb为车轮与地面间的制动力;W为车轮铅垂方向上的载荷。2 再生制动控制策略对于前驱型PHEV，其再生制动控制策略的任务是:(Ⅰ)分配前后轮制动力;(Ⅱ)分配前轮摩擦制动力与再生制动力。其中，前
河南科技大学学报(自然科学版) 2013年3期2013-10-15
- 行星齿轮式转向机构设计的研究*
不同转向情况下前后轮间的转角变化;最后建立了整车模型，进行了转向性能的验证。结果表明，行星齿轮式动态转向机构可明显提高车辆的机动性和稳定性。1 行星齿轮式转向机构的原理行星齿轮式转向机构主要由转向传动轴、转向传动偏轴、行星齿轮、行星轮偏轴、固定齿圈和滑块等组成［4］，如图1所示。转向传动轴接收来自前轮的转向驱动，通过转向传动偏轴带动行星齿轮沿固定内齿圈转动，固定在行星齿轮上的行星轮偏轴随之转动，带动滑块拨动后轮的转向传动机构左右移动，最终传递到后转向轮使其
汽车工程 2013年7期2013-09-08
- Preparation and Catalytic Performance of Potassium Titanate Used as Soot Oxidation Catalyst
是向左，这样，前后轮跑偏趋势互相抵消了。本人认为，如上述超标车，因其制动力小的轮的制动力数据已超过轴重的30%，而制动力差为非同测车轮，应按合格车对待。[2] Caroca J, Villata G, Fino D, et al. Comparison of different diesel particulate filters[J]. Topics in Catalysis, 2009, 52(13-20): 2076-2082[3] Raux S,
中国炼油与石油化工 2013年2期2013-07-25
- 轮缸压力可测改进型ABS自寻优控制仿真
映加（减）速对前后轮载荷变化的影响以及可对后叙前后轮制动力的分配进行研究。忽略侧倾影响,并假设:汽车为后轮驱动双轮汽车;汽车前后轮处于相同的路面上;忽略轮胎滚动阻力。所建立的双轮车辆模型如下[10]。图2 半车模型示意Fig.2 Half-vehicle model由车辆垂向和纵向力学平衡可得式中:Fzf、Fzr分别为前后轮垂向载荷,m为整车质量;前后轮切向受力为Fxf=µfFzf,Fxr=µrFzr。式中:µf、µr为前后轮地面附着系数;则前后轮地面制动
电机与控制学报 2013年10期2013-02-10
- 自行车前后轮摩擦方向的探究
在路面行驶时，前后轮都向前转动，因此一般会认为前后轮相对地面的运动方向都向前，则它们受到的摩擦力方向都向后，如图1所示.也有人认为，后轮是主动轮，则所受的摩擦力方向向前；前轮是被动轮，则所受的摩擦力方向向后.这些结论存在错误或者以偏概全，都没有考虑到轮子滚动时摩擦的多样性.若只分析该问题的主要方面，滚动物体受滑动摩擦力和静摩擦力；若还分析它和地面的明显形变，滚动物体还受滚动摩擦.下面拟分情况进行探究.图11 探究地面对车轮的静、滑动摩擦力方向轮子在地面上的
物理教师 2012年7期2012-07-19