角加速度
- 分布式电驱动装载机驱动防滑控制*
滤波后的车轮角加速度直接进行补偿。郭存涵等［12］设计滑转率观测器，间接使用滑转率进行防滑控制。Hori 等［13］基于“UOT”电动车设计了模型跟随控制器（MFC）进行防滑控制。通过建立整车和轮胎模型得到参考轮速，反馈控制实际轮速防止车轮打滑。但参考模型会逐渐偏离实际［14］，其又通过反馈车轮转矩、滑转率等进行补偿［15］。然而上述方法均需要准确可靠的车辆动力学模型，相较于公路车辆，装载机工作和行驶工况同时存在，受力情况复杂且变化剧烈，因此上述方法在装载
汽车工程 2023年10期2023-11-09
- 基于角加速度反馈的自抗扰过载控制系统设计
新提出了基于角加速度直接测量的反馈控制方案,以线加速度计和角加速度计作为组合传感器件构成双回路过载自动驾驶仪,具有结构简单、安装方便、成本低廉、工作可靠的特点[5]。同时,与角速度反馈相比,角加速度反馈具有更好的控制效果和稳定性。随着高动态飞行器速度和机动性的不断提高,传统PID 控制往往难以获得良好的控制效果[6],自抗扰控制（ADRC）技术的应用为提高高动态飞行器控制系统在干扰条件下的控制效果提供了一种新的思路[7-9]。本文在传统控制系统的基础上采用
导航与控制 2023年2期2023-05-19
- 双离合变速器动力系统加速工况扭振和敲击的被动控制措施研究*
一种以输入轴角加速度幅值为评价指标的无敲击扭振阈值，评估扭振衰减的有效性。其次，在同一整车上分别评价不同扭转减振器，以及离合器微滑摩和离心摆吸振器等措施对扭振和敲击的进一步衰减作用。最后根据扭振衰减和舒适性指标总结了各种措施对扭振和敲击的控制效果。1 DCT敲击表现1.1 研究对象本文研究搭载1.5 L 四冲程四缸增压汽油发动机和七速湿式双离合变速器（7DCT）的某乘用车动力系统，其结构见图1（a）。图1（b）为该动力系统的传动原理图，7DCT 的离合器1
汽车工程 2023年1期2023-02-13
- 无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
高角速度、高角加速度的运动,然而,四旋翼在高机动飞行时,系统呈现严重的非线性和非定常特性,气动阻力难以建模,给控制器设计带来了很大的难度。 此外,精准的跟踪高机动轨迹还需要参考其高阶时间导数,即加加速度和加加加速度。 传统的控制方法难以解决建模不准和扰动的问题,也无法考虑轨迹的高阶时间导数,在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹[2]。非线性动态逆控制(nonlinear dynamic inversion, NDI)通过对动态系统求逆来实现
北京航空航天大学学报 2022年9期2022-10-13
- 发动机曲轴减振器对附件系统的影响分析与优化
轴减振器外圈角加速度幅值范围与张紧器振动相近，由此可以判断，降低曲轴减振器外圈角加速度幅值对改善张紧器异响有影响。图1 发动机异响测试分析过程2 扭振对异响激励的影响在试验测试基础上，本文采用多体动力学方法计算并分析了曲轴减振器角加速度对扭振的影响。依据该整车所搭载发动机的曲轴系统结构，建立了曲轴系统弹簧质量系统理论模型，并构建了Valdyn扭振仿真模型。在完成Valdyn扭转建模后，通过参数设置和后处理提取了曲轴前段相对于稳速边界的单谐次扭振幅值。对于4
汽车与新动力 2022年4期2022-09-03
- 基于混合多项式插值的工业机器人关节运动规划
渡时间，并且角加速度有间断点。三次多项式规划方法简单，计算量少，但对于速度约束的点到点运动，连接点处的角加速度会出现间断点，角加速度不连续，机器臂容易产生颤抖，影响作业性能和使命寿命。五次多项式规划角加速度是连续的，但需要预先设定关节在各目标点的角加速度值，如果设置不当，角速度曲线会出现往复波动现象，不利于关节运动控制。然而，预先设置合适的角加速度值较为困难[3]。并且五次多项次数比较高，角速度曲线和角加速度曲线变化也比较激烈，容易使角速度和角加速度峰值较
西北工业大学学报 2022年1期2022-04-22
- 三缸发动机式增程器扭转振动模糊PID主动抑制
的转速及扭转角加速度进行主动控制，进行仿真计算。提出以均平方角加速度为扭转振动的评价指标，对比3种主动控制方式的控制效果。1 增程器轴系建模与精度验证1.1 建立增程器轴系仿真模型增程器系统通常包括减振器、发动机、双质量飞轮、发电机以及电控系统等。为了研究方便，将轴系传动系统简化为当量系统模型，建立如图1所示8自由度振动模型。参数设置均依据某公司某款增程器设计参数设定。图1 增程器轴系简化图其中，J1～J2为扭振减振器转动惯量；J3～J5分别为三缸发动机各
噪声与振动控制 2022年2期2022-04-21
- 基于线性二次型的小型船站天线摇摆隔离分析设计
角速度及最大角加速度分析船载使用情况下，天线在跟踪动态目标的同时需要隔离船体的摇摆，所以天线的运动参数首先根据船摇条件及目标动态分别进行分析，然后进行综合。1.1 船载条件分析本文以2.3m抛物面小型船站天线为例，使用其中比较严酷的条件进行分析，即橫摇±1.8°，周期5s；纵摇±2.9°，周期5s，最高仰角取75°。(1)姿态最大角速度：横倾最大角速度(ΩR)max = 1.8×2π/5 =2.26(°)/s纵倾最大角速度(ΩP)max =2.9×2π/5
河北省科学院学报 2022年1期2022-03-31
- 旋转稳定弹的自转角加速度特性
转稳定弹自转角加速度在弹道上的变化特性,并利用若干典型旋转稳定弹的数据进行分析和验证,以期为旋转稳定弹丸外弹道特性的深入应用提供理论依据。1 理论分析根据外弹道理论[1-2],旋转稳定弹自转动力学可采用如下简化微分方程表示:(1)根据自转动力学微分方程(1),可考察旋转稳定弹自转角加速度的一阶导数,即:(2)将式(1)代入上式等号右端表达式,可得:(3)(4)根据外弹道质点弹道方程[2],将dv/dt的表达式代入上式,可得:(5)式中:g为重力加速度;θ为
弹道学报 2021年4期2021-12-24
- 基于ADAMS的多功能护理床起背机构参数优化*
、角速度以及角加速度等主要参数的研究。对于起背机构而言，考虑其舒适度问题，要保证起背运动过程中各参数变化平稳且避免各参数发生突变。课题组主要分析起背过程中对角加速度的影响，进一步优化设计以及选取适当的驱动电机，以改善多功能护理床运动过程中的舒适度。2 起背机构的仿真分析2.1 起背机构几何模型如图2所示，采用SolidWorks对多功能护理床的起背结构进行建模，并将其模型导入到ADAMS/view软件中，由于ADAMS中的建模能力相对较弱，而通过其他三维软
南方农机 2021年21期2021-11-15
- 转子各参数对鱼雷涡轮机启动过程响应特性的影响
重点讨论了角加速度、阻尼系数等参数对转子启动过程响应的影响规律, 得出角加速度增大, 共振幅值减小, 共振转速略有增大; 阻尼系数增大, 共振幅值减小, 共振转速略有减小。分析结果对转子瞬态动平衡的研究和弹性环的合理设计有一定的参考价值。鱼雷; 涡轮机; 转子; 启动过程响应; Riccati传递矩阵法; Newmark-法0 引言为了满足鱼雷高航速、远航程的发展需求, 燃气涡轮机成为热动力鱼雷推进系统的发动机首选方案, 其功率潜力较大, 振动和噪音较小
水下无人系统学报 2021年5期2021-11-08
- 转动系问题浅析
中的角速度，角加速度的变换几乎所有教材对于转动系的讨论到以上的（3）（4）（5）（6）式，便没有继续了，并未给出角速度，角加速度的变换。下面我们给出转动系中的角速度，角加速度的变换式。角位移与线位移不同，它不是矢量，只有无限小角位移是矢量。因此，在推导角速度變换式的时候不可以套用（2）式。以上便是角速度，角加速度变换式。弨弹弩式中的最后一项在二维情况下等于0（原因是Ω//ω）很多人并没有通过严格的推导得出角速度、角加速度的变换式，默认有和。这在二维情况下时
成长 2021年10期2021-10-14
- 某车型旋转式车门启闭过程分析及优化
小；开启初期角加速度较大，末期角加速度较小。由此可知开门时初期运动不稳定，末期运动较为平滑。车门开启时角速度最大值为1.4497°/s、最小值为0.2348°/s；角加速度最大值为0.22541936°/s、最小值为0.00000045°/s。图2 伸缩缸匀速运动时不同位置的角速度和角加速度图 在该结构下伸缩缸伸长速度保持不变时，旋转门的角速度与油缸伸长的线速度呈非线性关系，旋转门的角速度先减小后基本保持不变。2.3 旋转式车门启闭过程分析伸缩缸驱动旋转式
汽车实用技术 2021年18期2021-10-11
- 不同分辨率下增量式光栅编码器测量误差研究
用永磁式旋转角加速度传感器［10］和增量式光栅编码器，对不同分辨率下系统的角加速度输出波形和频谱数据进行对比分析，剖析编码器误差的产生原因，讨论了增量式光栅编码器分辨率的选择依据。2 永磁式旋转角加速度传感器永磁式旋转角加速度传感器结构如图1所示，主要包括：隔磁铜套、永磁磁钢、外铁心、杯型转子、内铁心和输出绕组。其中隔磁铜套的作用是为了保证永磁磁钢形成的磁场经过外铁心、空气隙、杯形转子和内铁心后形成闭合回路。图1 传感器结构图Fig.1 Sensor me
计量学报 2021年8期2021-09-09
- 变惯量飞行塔类游乐设施降低旋转驱动功率方法探讨
采取恒定旋转角加速度方案，并据此计算得到功率，计算方法过于保守，不利于提高设备的经济性。在不增加设备运行时间的前提下，采用更为经济的加速度控制策略降低旋转驱动功率，提高设备的经济性，显然有较大的实用性价值。本文建立了旋转驱动模型，通过分析变惯量飞行塔游乐设施运动学、动力学等特点，结合其运动过程惯量变化特点，给出了不同阶段给定不同旋转角加速度，进而合理降低旋转驱动功率，提高设备经济性的方法，为此类游乐设施驱动选型提供了新思路。1 分析计算1.1 基本运动分析
机电工程技术 2021年7期2021-08-27
- 基于ADAMS的行星轮系减速器运行平稳性分析
杆的角速度和角加速度进行分析[5，6]。(1)满载：在输入端太阳轮上添加转速1 440 r/min，即8 640 °/s，在输出端系杆上施加载荷133 N·m，设定仿真时间为1 s、步数为 500。运行求解后得到输出端系杆的角速度曲线、角加速度时域图，如图3、图4所示。由图3可知，除去启动阶段，其他阶段运行较为平稳，由于各齿轮运转的周期性特点，曲线呈明显的周期性，输出端系杆角速度最大值为1 671.80 °/s、最小值为1 444.98 °/s、平均值为1
机械工程与自动化 2021年4期2021-07-30
- 多功能护理床翻折机构设计与运动优化
各变量对背板角加速度的影响程度，并对关键变量进行了优化。以上研究虽然实现了护理床的功能多样化，但未能完全解决卧床病人的护理难题，实用性还有待提高；对机构运动学的研究主要集中于抬背机构，未能对康复护理的关键机构进行分析。本文基于人体工程学原理，设计了三类翻折机构，提升了多功能护理床的实用性和安全性；在此基础上，以改善护理床位姿变换过程中的平稳舒适性为目标，对机构进行优化设计。1 翻折机构的结构建模文中的翻折机构包括抬背机构、翻身机构、曲腿机构三大类，具有平躺
制造业自动化 2021年3期2021-04-04
- 基于ADAMS的某汽车雨刮器的仿真分析研究
8 左雨刮片角加速度仿真结果图9 右雨刮片角加速度仿真结果进一步分析雨刮片角加速度的运动特点，如图8、图9所示，分别为左、右雨刮片角加速度仿真结果。对以图8为例进行分析，在0.1秒时，左刮片在x轴负方向运动的角加速度为4805mm/s2，在y轴和z轴上的运动角加速度为0；在1秒时，左刮片在x轴正方向运动达到最小角加速度为4605mm/s2，在y轴和z轴上的运动角加速度为0；在2秒时，左刮片在x轴负方向运动达到最大角加速度为5105mm/s2，在y轴和z轴上
江科学术研究 2021年1期2021-04-02
- 主控参数对中低速磁浮列车轨道响应的影响
滚3个自由度角加速度的影响进行了单因素分析4.1 K参数的影响为了探究K参数对列车摇头、点头以及侧滚3个自由度角加速度的影响，本文中在保持控制系数Kv和Ka不变的情况下，选取3组不同的K值进行了仿真试验。其中K1～K3数值逐渐增大，截取列车运行平稳后的一段仿真结果，得到K参数分别对列车摇头、点头以及侧滚3个自由度角加速度影响的结果图，如图3～图5所示。由图可知，K对于车辆的侧滚角加速度的振动幅值有一定的抑制效果，但并未改变侧滚角加速度的振动波形。此外K对于
起重运输机械 2021年19期2021-03-15
- *《小问题》2020-5解答*
求初瞬时板的角加速度及轴承A和C处的动反力。(供稿：图1 图2 《小问题》栏目开展有奖竟答啦！2021年2月10日前将题目解答发送到lxsj@cstam.org.cn，解答正确者即可免费获赠《力学与实践》2020年第6期期刊1本(来信时请注明邮寄地址)。期待您的参与！问题：如图1所示，底面半径为r的小圆锥相对于底面半径为R的大圆锥作纯滚动。已知小圆锥底面圆心相对大圆锥速度为v，两者顶点重合，且顶角均为直角。大圆锥在惯性系中以角速度ω绕其本体坐标系的OX轴运
力学与实践 2020年6期2021-01-06
- 刚性飞轮转子临界转速下的振幅分析
转子分别以定角加速度和定功率通过两阶临界转速的瞬态振动。文献[5]研究了具有非对称刚度的简单Jeffcott 转子系统等变速过程的瞬态响应。在大多数情况下，转子的非平稳响应很难获得。Dimentberg（1961）将Jeffcott 转子以恒定的角加速度运行时，获得了菲涅耳积分表达式的解析解[6]。大多数转子瞬态分析只研究了转子径向二自由度的偏移，没有分析径向的偏转。因此这里建立了四自由度转子瞬态运动微分方程，利用龙格库塔数值积分法，分析了600Wh 飞轮
机械设计与制造 2020年12期2020-12-25
- 6-DOF 抛光工业机器人关节空间轨迹规划研究
确定角速度和角加速度；文献[4]在关节空间分别研究通过起点和终点的三次、五次和七次多项式插值算法，发现多项式次数越高，轨迹精度越高，但计算量大且容易出现“龙格现象”；文献[5]采用五次多项式进行关节空间轨迹规划，对比三次多项式，角速度和角加速度更加光滑，但没有考虑中间点角速度优化；工业机器人在生产操作中，经过加工路径中间点时关节速度往往不为零，这就需要充分考虑中间点角速度的确定。以六自由度抛光工业机器人为研究对象，采用五次多项式进行关节空间轨迹规划，通过三
机械设计与制造 2020年11期2020-11-23
- 五轴线性插补中进给速度的规划控制方法
配时角速度、角加速度超限等方面的问题，本文拟采用计算简单、易实现、加工效率较高的梯形加减速模型规划数控加工中的进给速度，该方法无须预测减速点且能够精确加工到加工路径段的终点，同时对旋转轴的角速度、角加速度增加极限值约束，可使平动轴与旋转轴平稳协调运动，能极大地避免刀具速度超限引起的轮廓误差，并减少对数控机床的冲击，提高机床在轨迹插补控制方面的精度.1 梯形加减速控制算法模型梯形加减速控制算法是在所有速度规划模型中计算量最小、效率最高的控制模型，它一般分为3
北京工业大学学报 2020年9期2020-09-28
- 某双离合器变速箱齿轮敲击测试分析与优化
变速器输入轴角加速度值与敲击临界值，并结合主观驾评结果，确认该变速箱敲击的实际表现；研究最终为进一步简化双质量飞轮结构，去除离心摆式吸振器，甚至采用单质量飞轮的工程可行性及降低成本，提供借鉴参考。2 变速箱敲击发生机理与敲击临界值2.1 变速箱敲击发生机理当变速器挂入某挡位时，未挂入挡位的空套在变速器传动轴上的非承载齿轮，由于齿轮对间存在齿间侧隙，以及发动机传出的转矩具有波动性，若非承载齿轮副周向运动位移差幅值超过齿间侧隙大小，将产生敲击。非承载齿轮对间强
江西化工 2020年4期2020-08-17
- 一种基于自适应滤波的GPS滚转角估计方法
a为当前滚转角加速度的预测值；Wk为离散时间过程噪声；其中：T为采样周期；α*为机动频率，只有通过实测才能得到α*的值，通常根据机动形式取经验值，范围为0＜α*≤1。式中：amax和a-max分别为滚转角加速度的最大值和最小值。2.2 量测量的选取对于GPS接收天线，为了抑制多路径影响，降低对地面反射的卫星信号的接收，通常设计天线时会减小低仰角方向上的增益，同时考虑到载体对卫星信号的遮挡，最好选择载体上表面的2个天线。天线的选择可以根据滚转角，如图1所示，
北京航空航天大学学报 2020年6期2020-07-31
- 新型旋转角加速度传感器特性标定系统的研究
引 言旋转角加速度能够反映旋转机械系统的运行状态,对于旋转系统运行轴的脉振工况及故障测量、分析及诊断具有重要意义,因此旋转角加速度传感器在机械、交通等领域中具有广泛的应用需求[1]。本课题组前期提出了一种能实时检测旋转轴上旋转加速度的永磁旋转角加速度传感器[2]。但对于旋转加速度传感器的输出特性标定,目前国内机电特性检测机构尚无相应的标准平台,因此影响到该旋转角加速度传感器的推广应用。目前提出的几种标定方法存在着一定的缺陷和局限性,如采用多维线速度合成的
计量学报 2020年5期2020-06-10
- 基于角加速度估计的非线性增量动态逆控制及试飞
态量的速率即角加速度反馈来降低控制律对于被控对象模型的依赖性，提高了鲁棒性。在非线性增量动态逆(Incremental Nonlinear Dynamic Inversion， INDI)方法的基础之上，研究者等进行了相关的研究工作，将其广泛地应用于飞行控制领域[10-12]。INDI方法依赖角加速度反馈，而一般飞控系统无法直接测量角加速度，针对INDI对于角加速度反馈的需求，有各种角加速度估计方法被提出。常规的方法是利用角速度差分结合低通滤波进行角加速度
航空学报 2020年4期2020-06-08
- 一种机械臂分段插值轨迹规划方法
过渡点仍存在角加速度突变的问题。文献[4]中比较了三次多项式和五次多项式，证明了五次多项式在轨迹规划方面的平滑。文献[5]中提出采用五次多项式对于机械臂进行轨迹规划，能得到相对平滑的角位移、角速度、角加速度。但是五次多项式所构成的轨迹规划曲线与构成曲线的每个型值点都相关联，而B样条曲线的局部支撑性能有效的对轨迹规划后的曲线进行优化，只需改变相邻的几个型值点即可。文献[6]和文献[7]中分析了3-4-5多项式与五次非均匀曲线的优缺点，表明了五次非均匀B样条曲
机械设计与制造 2020年3期2020-03-27
- 波动法研究加速旋转薄壁圆环的线性振动特性
学求解，分析角加速度，角速度对薄壁圆环模态特性的影响，并对方程进行验证。1 运动方程如图1所示，有一个加速旋转薄壁圆环，其圆环角速度为：Ω=ct(1)式中:c为圆环角加速度，且为常数，所以角速度是关于时间t的线性函数。XYZ是空间中一个固定的惯性坐标系，而xyz则是固定于微元上相对于XYZ的一个旋转坐标系，沿圆环中性轴的周向坐标由x表示，与中性轴垂直的径向坐标由y表示。圆环横截面中性轴上的周向，径向位移分别用u，v表示。b为圆环的宽度，h为圆环的厚度。M为
振动与冲击 2019年23期2019-12-23
- 高精度光纤陀螺响应角加速度能力研究
能够正常响应角加速度是一项重要的设计指标,特别是高精度光纤陀螺通常采取过调制进行噪声抑制,会减小带宽,进一步对光纤陀螺的响应角加速度能力产生影响,所以在光纤陀螺进行方案与基本参数设计时,需要考虑分析光纤陀螺的响应角加速度能力。本文首先对光纤陀螺角加速度响应能力进行深入的机理分析与理论推导,然后，采用光纤陀螺角加速度响应能力动态测试方法,对光纤陀螺响应角加速度值和输出饱和时角加速度值进行实验研究。1 光纤陀螺响应角加速度能力机理分析1.1 数字闭环光纤陀螺的
指挥控制与仿真 2019年4期2019-08-21
- 光纤陀螺跟踪角加速度模型建模与研究
对光纤陀螺的角加速度跟踪能力进行了仿真，并且分析了光纤陀螺跨条纹工作的机理和跨条纹工作的条件。通过试验验证，提出了提高光纤陀螺在高频冲击下适应性的可行方法。【关键词】光纤陀螺 大动态 动态模型 角加速度光纤陀螺是一种新型全固态陀螺，具有无运动部件和磨损部件，成本低，寿命长，重量轻，体积小，动态范围大，启动时间短、精度应用覆盖面广，抗电磁干扰，无加速度引起的漂移，结构设计灵活，生产工艺简单等优点。在系统应用中，光纤陀螺的性能是一个非常重要的指标，文献[4]通
电子技术与软件工程 2019年5期2019-06-20
- 加工中心ATC刀库分度机构运动学分析
速度ω3以及角加速度ε3：式中： θ2、 ω2分别为曲柄角位移和角速度；λ=sin(π/z)，为曲柄与机架的长度比，z为槽轮槽数；在±处，外啮合槽轮机构取+号，内啮合槽轮机构取-号。图1 ATC刀库分度装置结构示意图导杆的角速度ω3和角加速度ε3表征的就是分度运动中从动件分度盘的角速度和角加速度，为了消除主动件曲柄输入速度ω2对从动件运动指标的影响，分别采用类角速度ω3ω2和类角加速度ε3/ω22表达分度盘的角速度和角加速度，该运动指标表征的是槽轮机构分度
机电工程技术 2018年8期2018-10-11
- 菲律宾海板块西缘强震活动与地球自转角加速度变化关系研究
对于地球自转角加速度的变化与地震间的关系则研究较少，而二者的力学意义是有区别的。冯志生等（2013）的初步研究表明，1962年以来华北地区6级以上地震都发生在地球自转角加速度上升段；而华东地区11次5.2级以上地震中，有10次发生在自转角加速度上升段。上述初步研究范围和震级较小，为了更好地说明地球自转角加速度与地震之间的关系，本文以菲律宾海板块西边缘带为研究区域，选取了1962～2016年间的地震资料，用统计的方法讨论了强震与地球自转角加速度变化的关系。1
中国地震 2018年2期2018-09-17
- 自行车刹车问题研究
打滑；钢圈；角加速度；转动惯量说明一下，本文讨论的是捏后轮刹车的情况。一、问题的提出捏刹车时，刹车片与后轮钢圈之间产生压力，进而使得刹车片对后轮钢圈产生滑动摩擦力，这个摩擦力使后轮角速度减小（即产生角加速度）；可是自行车车体减速，并不能靠这个滑动摩擦内力来实现，而是需要系统外力，这个系统外力只能是地面给车胎的摩擦力。那么，这个地面摩擦力是如何产生的？这个摩擦力是静摩擦力，还是滑动摩擦力？另外，刹车捏得越紧，车体减速就越快，即加速度大，这意味着地面对车胎的摩
新课程·下旬 2018年10期2018-01-28
- 角加速度信号自适应小波的去噪方法
00074)角加速度信号自适应小波的去噪方法刘 彤1,2， 李 晶1,2， 王美玲1,2， 孙荣凯3(1.北京理工大学自动化学院 北京，100081) (2.北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京，100081)(3.北京自动化控制设备研究所 北京，100074)针对多扰动、大负载环境下角加速度计输出信号中含有脉冲噪声和高斯白噪声的情况，提出一种改进的离散小波阈值法与中值滤波算法相结合的角加速度计信号自适应去噪算法。首先，使用中值滤波对原始
振动、测试与诊断 2017年6期2018-01-04
- 新型角加速度测量系统及其在旋转机械中的应用
的各种需要，角加速度测量技术在工业、航空航天、农业、军事等多个领域获得了广泛的应用[1-2]。例如汽车上安装的翻车抑制装置，需要时刻检测车身的倾角角加速度，来判断是否需要采取安全措施[3]；在飞弹控制系统设计中，利用角加速度传感器组成的捷联惯导控制系统，可用于控制导弹的飞行状态[4]；在新型小卫星姿态控制技术中，可采用角加速度传感器来测量小卫星的高姿态抖动[5]；采用角加速度传感器来检测硬盘的转动冲击和振动，并将检测到的信号作为前馈控制，可以使硬盘的信息读
传感器世界 2017年3期2017-11-21
- 角加速度计在飞行器/水下航行器制导控制系统中的应用
00074)角加速度计在飞行器/水下航行器制导控制系统中的应用陈峣1,全胜1,邓继权2(1.北京机电工程研究所,北京100074；2.北京自动化控制设备研究所,北京100074)介绍了角加速度计在飞行器/水下航行器制导控制的三个领域:制导控制一体化设计、抗未知瞬发干扰稳定控制、动力学系数辨识中的应用机理。角加速度计作为一种测量用传感器,能够在飞行器/水下航行器运动过程中直接采集俯仰、航向和滚动三个通道的飞行器/航行器本体的角加速度信息。通过对角加速度信息的
导航定位与授时 2017年5期2017-09-20
- 基于ADAMS的机械式内割刀切割失效影响研究
据即是用刀片角加速度、角速度和接触力来分析刀片在不同钻压和转速情况下的特性。2 仿真模型的建立1-下引锥；2-长套筒；3-卡瓦；4-刀枕座；5-推刀块； 6-刀片；7-销轴；8-螺钉；9-中心轴；10-弹簧片； 11-止推环；12-卡瓦锥体；13-扶正块图1 ND-J114 型机械式内割刀Fig.1 ND-J114 mechanical inner cutter内割刀的原始模型很复杂，需要进行合理简化。本文研究的是机械式内割刀的切削过程，即在坐卡、中心轴下
中国安全生产科学技术 2017年10期2017-04-16
- 视线角加速度导引律分析及仿真应用研究
109)视线角加速度导引律分析及仿真应用研究向哲1，廖欣2，黄书平2，葛朓琳2(1.中国人民解放军92941部队，辽宁 葫芦岛 125001；2上海机电工程研究所，上海 201109)针对红外制导导弹拦截大机动目标时制导精度下降的问题，引入视线角加速度导引律，在对其原理进行分析的基础上，利用伴随系统理论对引入视线角加速度导引律后的导弹平稳性和脱靶量进行了仿真分析与验证。仿真结果表明，视线角加速度导引律能有效降低目标机动及入射角偏差所引起的脱靶量，性能良好。
现代防御技术 2017年1期2017-03-02
- 一种霍尔式旋转机械角加速度测量系统的研究与应用
尔式旋转机械角加速度测量系统的研究与应用黄孝平(南宁学院，南宁 530200)旋转机械的角加速度是反映其运行状态的重要参数，因此设计了一种基于霍尔效应的新型角加速度测量系统。系统包括霍尔式传感器和数字信号处理器，通过安装在旋转机械转轴上的磁钢和霍尔传感器获取转速信号，对转速信号进行滤波和整形处理，再对转速信号进行数字微分，最终得到旋转机械的角加速度值。构建了旋转角加速度测量系统的框架，对部分模块和系统进了仿真，验证了设计的正确性。最后对步进电动机进行了角加
微特电机 2016年10期2016-12-20
- 一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器
联的二阶差分角加速度观测器邱文彬， 柴建云， 孙旭东， 陆海峰， 樊明(清华大学 电机系电力系统国家重点实验室,北京 100084)角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能;其次,为了抑制噪声,提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器,
电机与控制学报 2016年1期2016-12-01
- 小波算法在发动机失火检测中的应用研究
种，如：瞬时角加速度信号检测失火[4]、宽带氧传感器信号检测失火[5]、缸内压力信号检测失火[6]、火花塞电极间的离子电流信号检测失火[7]等。在这些失火检测方法中，瞬时角加速度信号检测失火方法得到了广泛应用，原因在于该方法应用简单、算法简捷、成本低和实时性好。但该方法也有一些不足之处，当发动机运行在高速区时，发动机惯性元件的动量矩增加，使由发动机失火造成的转速下降值减小，减弱了失火在检测信号中的特征，造成高速区失火检测困难[8-10]。为此，本文利用小波
小型内燃机与车辆技术 2016年5期2016-11-22
- 一种旋转角加速度传感器标定方法的研究*
8）一种旋转角加速度传感器标定方法的研究*赵浩1*，冯浩2（1.嘉兴学院南湖学院，浙江嘉兴314001；2.杭州电子科技大学自动化学院，杭州310018）针对旋转角加速度传感器标定困难这一问题，提出了一种能够校准旋转角加速度传感器的方法。角加速度激励源采用伺服电动机产生，被校准的传感器与激励源同轴连接，通过调节激励源的电参数，能够产生幅值可调的旋转角加速度量值，测取角加速度传感器的输出电压值后即可实现标定。本文详细阐述了激励源的角加速度产生机理，推导了角加
传感技术学报 2016年4期2016-10-13
- 一种转轴角加速度测量系统的设计
0）一种转轴角加速度测量系统的设计邵帅（天津机电职业技术学院，天津300350）角加速度是轴在转动过程中的一项重要参数，对于监测转轴的受力情况有着重要的意义。简单介绍了一种转轴角加速度的测量方法，详细介绍了一种转轴角加速度测量系统的设计方案，并对测量系统中的主要模块进行了详细阐述，通过STM32芯片予以了实现。角加速度；测量系统；STM32转动作为机械传动的重要方式之一，对其动力的监测与控制直接关系到整个传动系统的稳定性，而角加速度则是动力监测与控制系统中
装备制造技术 2016年7期2016-09-26
- 角加速度间接测量方法研究*
0037)角加速度间接测量方法研究*付晨, 任如彬, 王皖君(南京林业大学 机械电子工程学院,江苏 南京 210037)摘要:针对角加速度检测的需求和直接检测存在的问题，研究了间接测量方法。根据角加速度的积分是角速度，以角速度为信号源，运用卡尔曼滤波器估计角加速度。设计了实验平台，分别进行了角加速度阶跃变化和周期性变化实验，实验结果表明：该间接测量方法具有很好的应用价值。关键词:角加速度； 卡尔曼滤波； 间接测量0引言角加速度检测在动力机械动态试验、伺服
传感器与微系统 2016年3期2016-06-13
- 无外力矩气垫转盘自转的定量研究
;气垫转盘;角加速度科里奥利力是描述相对惯性系旋转的参照系中运动质点偏移原来运动方向的作用，它不是真实存在的力，而是惯性作用在非惯性系中的体现. 科里奥利力F与运动质点质量m和速度v及地球自转角速度ω(方向指向北极)的关系为[1-2]F=2m(v×ω),(1)北半球上科里奥利力的水平分量总是指向运动的右侧(在南半球上则总是指向运动的左侧)，因而导致北半球上的气流右偏、河流右岸冲刷严重等.实际上，科里奥利力在许多领域有着广泛的应用. 例如傅科摆，当摆面方向与
物理实验 2016年5期2016-06-02
- 动态环境下光纤陀螺误差辨识与补偿技术
要精确地辨识角加速度信息以便有效地补偿。针对直接对陀螺的角速度信息微分处理后得到角加速度的方法误差较大的问题，提出了将微分后的角加速度信息分为线性和非线性两个部分，其中线性部分采用 Savitzky-golay最小二乘拟合，而非线性部分则采用RBF神经网络技术进行拟合。上述处理方法能更真实地反映实际物理过程，具有较强的自适应性和较好的拟合效果。通过试验验证，证明了该方法的有效性和准确性，提高了角加速度辨识精度，比直接微分的方法测量精度提高二个数量级，有效地
中国惯性技术学报 2016年6期2016-04-15
- 制造误差影响齿轮副啮合的接触有限元分析方法
态传递误差、角加速度特性的影响规律。研究表明：所提出的建模方法可以模拟任意形式的微小量级的制造误差，并体现在接触有限元分析中。不但能够用于精细化研究制造误差对齿轮副啮合过程的影响，还可以通过量化各项啮合特性分析单项误差影响齿轮振动的作用机理，并指导齿轮的减振设计和精度设计等。关键词：制造误差；齿轮副；动态啮合特性；接触有限元分析；动态传递误差；角加速度收稿日期：2013-10-21修改稿收到日期：2013-12-24中图分类号:TH132文献标志码：A基金
振动与冲击 2015年3期2015-12-30
- 一种基于压电材料的汽车横摆角加速度传感器的设计
料的汽车横摆角加速度传感器的设计汤佳琛王铭翔方超李旭付祥松任泽凯（山东科技大学，山东青岛266000）汽车在现代化生活中起着越来越重要的作用，汽车的安全性也引了起人们的重视。汽车的横摆角加速度对于高速行驶中车辆的操作稳定性和安全性有着重要的影响。汽车的横摆角加速度过大，汽车容易失稳，若不及时调整悬架的刚度和阻尼、制动器制动力的大小，汽车会进入侧滑，甚至甩尾、侧翻等危险状态。因此，有必要对汽车的角加速度进行检测，及时将检测信号传回汽车电脑，做出相应的调整，从
中国科技纵横 2015年15期2015-10-31
- 角运动传感器灵敏度的动态(角冲击)校准
角速度陀螺及角加速度计)在航空、航天、兵器、汽车、机械制造等领域中的广泛应用，角运动传感器的动态特性对整个系统的动态响应及系统精度有着十分重要的影响［1-2］，因此对角运动传感器的动态特性的校准是保证数据准确可靠的基础环节。目前国内外在对传感器动态特性校准中，基本都是采用正弦激励方式对传感器的幅频特性及相频特性进行校准［3-4］，例如:俄罗斯、德国联邦(PTB)、美国及中国都建立了自己的正弦角振动实验设备［5-8］。我所在已完成的正弦角振动标准基础上，利用
计测技术 2015年2期2015-04-13
- 基于MATLAB和Pro/E摆动导杆机构运动学分析和仿真
导杆角速度、角加速度的数学模型，并借助MATLAB图形化显示其运动规律，对该机构使用Pro/E仿真得到同一参数的规律曲线，比较曲线的一致性，旨在验证解析法所建模型的正确性。1 摆动导杆机构的组成和工作原理图1 摆动导杆机构图1为摆动导杆机构简图，将该机构置于直角坐标系Oxy中，导杆的固定铰链C点与坐标原点O重合。曲柄AB为主动件，长度为l1，导杆BC为从动件。经滑块、曲柄的连续转动转变为导杆绕y轴往复摆动。假设滑块在导杆上的位置距C点距离为l3，曲柄和导杆
机械工程师 2014年6期2014-12-23
- 大姿态角入水时的鱼雷半实物仿真方法研究
速率限幅值和角加速度限幅值可以解决上述问题。本文对大姿态角入水下的半实物仿真问题进行深入分析，针对立式三轴转台提出基于正欧拉角或反欧拉角的半实物仿真方法，试验结果表明仿真方法有效可行，而采用正欧拉角还是反欧拉角，可以事先通过数学仿真进行确定。1 问题分析和解决方法1.1 欧拉角定义绕定点转动的刚体相对参考坐标系的角位置，可以用3次独立转动的3个转角来确定。这就是著名的欧拉法。这3个独立的角度称为欧拉角。在实际使用中欧拉角的选取不唯一，要视具体情况而定［1］
舰船科学技术 2014年3期2014-08-26
- 2012年高考福建物理卷第20题第（2）问的解答值得商榷
其中式中β为角加速度.由式（3）～ （5）联立可得所以由于物体随转台加速转动，所以角加速度β必不为零，因此物块与转台之间的动摩擦因数的原解值得商榷.要使实际情况下求解的动摩擦因数μ能回归到原解，可做这样的说明：“小物块随转台缓慢加速转动，当转台速度增大到某一值并以该速度匀速转动时，物块相对于转台刚好发生滑动”.这样，角加速度β的值趋近于零，动摩擦因数趋近于所以，若有上述说明的约束，“第（2）问”的解答并无不妥之处.若缺乏这样的说明，物块随转台加速转动到滑离
物理通报 2014年7期2014-07-14
- 永磁式角加速度传感器及其标定方法的研究
01）永磁式角加速度传感器及其标定方法的研究吴文韬1， 冯 浩1，2，3， 赵 浩3（1.浙江工业大学，浙江杭州 310014； 2.杭州电子科技大学，浙江杭州 310018；3.嘉兴学院，浙江嘉兴 314001）介绍了一种新型永磁式角加速度传感器及其机械结构和工作原理，针对该角加速度传感器的标定问题，提出了一种基于机械扭摆机构的标定方法和标定系统。推导证明了其标定原理，并通过实验证明该标定方法和标定系统能客观反映出永磁角加速度传感器非电量输入和输出电压之
计量学报 2014年3期2014-06-07
- 步进电动机旋转角加速度测试与拟合建模
进电动机旋转角加速度测试与拟合建模赵 浩1， 冯 浩2（1.嘉兴学院，浙江嘉兴 314001； 2.杭州电子科技大学，浙江杭州 310018）介绍了步进电机的运动模型，采用自行研制的角加速度传感器对步进电机的单步运行、低频连续运行、低频丢步振荡、高频连续运行以及多种频率下的运行情况进行了实际的角加速度检测。采用不同的函数对角加速度曲线进行拟合，得到了相应的数学模型。找出了步进电机在正常连续运行时角加速度峰峰值与通电频率之间的关系式，为步进电机控制器或者控制
计量学报 2014年5期2014-06-07
- 某型伺服系统执行电机的选择和校核
；电机功率；角加速度；传动比为满足伺服系统对高精度、快速响应的要求，伺服电机功率应具有与系统相匹配的功率，并具有一定的过载能力，能够承受频繁启动、制动和正、反转，同时还应具有适当的快速性。但如果盲目选择大规格的电机，不仅增加生产成本，同时会使伺服系统的外形尺寸增大，因此在选择伺服电机时应充分考虑各方面的要求，在满足使用要求的前提下，充分发挥伺服电机的工作性能。下面根据某型伺服系统的用途和工作特点，介绍伺服系统执行电机的选择和校核。综上所述，通过对执行电机各
科技致富向导 2013年23期2014-01-09
- 飞机惯性传感器测试系统研究与设计
）1 引言负角加速度产生装置用来模拟飞机着陆减速滑跑过程中机轮角速度的变化，广泛用于我军各型歼敌飞机防滑刹车系统惯性传感器的性能测试。惯性传感器是飞机自动防滑刹车系统核心部件，直接关系到飞机飞行安全。因此，测试准确、操作简便、综合性强的惯性传感器测试设备，是保证飞机着陆安全，提高飞机维修能力、发挥飞机战斗力的重要保障。目前，歼敌飞机各制造单位、修理单位、部队所使用的惯性传感器测试设备仍是五、六十年代引进的俄式产品，存在着技术落后、操控特性差，测试精度不高等
中国新技术新产品 2010年19期2010-07-31
- 角加速度边界层观测器设计
相结合来估计角加速度，并应用到实际的机器人控制中，在10 Hz带宽内取得了很好的控制效果;Mariko Mizuochi［4］等人将倍频采样法运用到基于干扰观测器的加速度控制系统中，并用DSP和FPGA实现了这一方法，试验表明具有很好的控制效果;其他不同的方法诸如FIR［5］滤波以及基于观测器理论的Luenberger观测器［6-8］、自适应观测器［9-11］也分别得到了广泛的研究.但是，这些算法多考虑线性系统的加速度观测问题，动态响应性能不够理想［12］
哈尔滨工业大学学报 2010年9期2010-03-14