混联
- (2-RPU+UPU)+(RR)混联机构末端约束和运动耦合分析
000)0 引言混联机构是机器人机构的重要分支,其中以两转动一移动(2R1T)并联机构为重要组成部分的五自由度混联构型[1-6]备受工业界青睐,以其为本体的混联机器人得到了广泛的应用,典型成功案例包括Exechon[1-2]、 Tricept[3-4]、 Sprint Z3[5-6]混联机构等。这类机构中,Exechon机构由2-UPR+SPR型并联模块和RR型串联机构组成。该机构运动副数目少且机构中存在过约束,这些特点带来了整体机构精度和刚度等性能的提升
农业机械学报 2023年10期2023-11-23
- 基于RPR/RP+2R+P的铝合金结构件加工机器人设计＊
要求[1-2]。混联机床兼顾并联机构刚度高、定位精度高、承载能力强、结构简单紧凑、易于实现高速运动[3-5]、与串联机构工作空间大和易于控制的优势，有利于提高末端操作件灵活度[6-7]。NeosRobotics公司推出Tricept五自由度混联机床[8-11]，由并联模块和串联模块构成，机床刚度大，工作空间大，自由度较多且便于控制，被广泛应用于先进复合材料的加工、航空航天等多个前沿领域。Exechon公司研制了Exechon混联机床[12-15]，并联模块
制造技术与机床 2023年2期2023-02-24
- 基于NIPCE和MEM的交直流电网概率潮流算法
波动性将给交直流混联电网的安全运行带来新的挑战。交直流混联电网确定性潮流(Deterministic Load Flow，DLF)模型难以计及电网中随机变量的影响。因此，有必要研究交直流混联电网的概率潮流(Probabilistic Load Flow，PLF)计算。通常，PLF算法可分为三种类型：蒙特卡洛仿真法(Monte Carlo Simulation，MCS)、解析法和近似法[4]。MCS在输入概率分布上大量抽样，并反复、大批量地输入DLF模型，以
计算机仿真 2022年8期2022-09-28
- 油纸绝缘混联模型含水率定量评估参数的提取及研究
文立足于油纸绝缘混联模型——一种在扩展Debye模型基础上引入界面极化支路的拓扑结构，首先结合FDS实测数据对模型极化支路数的多种取值情况进行讨论，确定最贴近实验室条件与现场测试环境下油纸绝缘实际弛豫极化过程的极化支路数取值范围；然后采用FDS实验数据与实测数据相结合的方式，重构数据在两个不同等效模型下的FDS计算值曲线，通过吻合度法可以直观反映两个模型在表达绝缘纸受潮介电响应信息的差异，凸显混联模型拓扑结构的优势；最后在有效分析绝缘纸含水率对模型参数影响
绝缘材料 2022年5期2022-05-17
- 架空线路转接电缆进线对GIS变电站雷电侵入波过电压的影响
空线路转接电缆的混联进线方式[4-6]，且电缆长度不一。以天津地区为例，短电缆长度在100 m左右，长电缆可达3 km以上。由于混联进线结构有别于架空进线，过电压波的传播更加复杂，需分析混联进线对GIS变电站侵入波过电压的影响，并提出针对性防护措施。国内外针对电缆-架空混联线路过电压进行较多研究，但主要集中在线路侧分析。例如电缆护层连接方式对护层过电压的影响[7-9]，混联线路雷击可靠性[10-11]以及混联线路操作过电压特性[12-15]等。由于海上风电
电瓷避雷器 2022年1期2022-02-26
- 混联机械臂系统自适应选择迭代学习角同步控制
，黄志来，徐培民混联机械臂系统自适应选择迭代学习角同步控制周 吉1,2，万 鹏3，*黄志来1,2，徐培民1,2（1.特种重载机器人安徽省重点实验室，安徽，马鞍山 243000；2.安徽工业大学机械工程学院，安徽，马鞍山 243000；3.马钢（集团）控股有限公司，安徽，马鞍山 243000）建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型，并根据系统重复运动和具有不确定因素的特点，设计了自适应选择迭代学习同步控制算法（ASILSC），实现了系统的角同步运动，并证明控
井冈山大学学报(自然科学版) 2021年3期2021-09-10
- 电动汽车动力电池的结构散热分析
果表明，所提出的混联式的方案，均比串联、并联布局时相应的值都要小，说明该形式能有效提高电池组的散热效果，改善热均匀性。最后通过对比三种不同的混联方式，得出方式一的混联形式的散热效果要优于另外两种混联形式，为动力电池的液冷布局方式提供了参考。关键词：锂电池; 散热结构布局; 液冷; 混联中图分类号：U469.72+2 文献标识码：A 文章编号：1006-3315（2021）9-163-002锂电池由于具有较高的能量密度、自放电低等特
科学大众·教师版 2021年9期2021-09-05
- 基于模糊逻辑控制算法的混联机械臂最优运动轨迹规划
，本文提出了一种混联的机械臂设计方案，以满足更高的精度需求。混联机械臂的结构更为复杂，其中运动程序和运动算法决定着轨迹的运动精度。机器人控制算法的研究一直是该领域的研究热点之一，其中PID控制是使用时间最长、应用最为广泛的控制算法，但PID控制算法在无法确定干扰源的前提下，算法的鲁棒性较低且无法准确确定干扰的界限进而导致轨迹精度降低[12]；自适应控制是随着机械自动化控制水平的不断提升而兴起的控制算法[13]，自适应控制算法通过连续识别被控制对象的状态参数
机械设计与制造工程 2021年7期2021-08-23
- 3-RHUR/PUS+PP混联机器人构型与性能分析
间相对较小，串并混联机构可以结合串联机构和并联机构的优点，更易满足机器人工作空间和高刚度的综合性能需求。Tricept系列[6-7]和Exechon系列[8]机器人以及TriVariant混联机械手[9-10]等，通过采用两转一移三自由度并联机构串联两自由度摆头的混联形式，取得了良好效果。但由于工作空间小、双摆头结构复杂和制造精度要求高等原因，影响了其推广使用。采用并联头串联移动导轨形式的混联机器人，如搭载3-PRS 机构的ECOSPEED系列混联机器人[
农业机械学报 2021年6期2021-06-29
- 一种索杆混联机构的精度分析*
71000)索杆混联机构具有结构简单、刚度高、承载能力强等优点,在制造、检测、搬运等领域有广阔的应用前景。精度是并联机构最重要的性能指标之一，直接影响并联机构的工作性能[1]。国内外的研究学者从不同的角度提出了一些计算以及研究方法。曾达幸等以3-CUR并联机构为例，利用矢量法建立3-CUR并联机构的误差模型，仿真分析上述误差规律，并设计加工试验样机，验证误差模型的正确性[2]。李官明等针对平面冗余并联机构基于矩阵法建立了机构的误差模型，得到了机构误差敏感指
制造技术与机床 2021年6期2021-06-26
- 高压交直流混联电网架空输电线路施工技术研究
推进，高压交直流混联和电力大规模跨区输送已成为国家电网典型特征[1-2]。随着全球经济一体化进程的不断加快，输电线路在现代化电力建设中有着至关重要的地位，电压等级较高的输电线路在整个电网安全稳定运行中发挥着关键性作用，因此对架空输电线路施工技术的研究具有一定的经济价值和现实意义[3-4]。为提高输电线路施工质量与线路抗干扰能力，本文进行了高压交直流混联电网架空输电线路施工优化控制技术研究。通过仿真测试分析，展示了本文方法在提高高压交直流混联电网架空输电线路
电气自动化 2021年1期2021-03-19
- 四自由度混联天线机构静力学及运动特性仿真与设计
10]对四自由度混联式天线机构进行了力学仿真分析。文献[11]设计了一种高收拢率四面体折展机械臂，进行了运动学和模态分析，并研制了样机。文献[12]基于四面体单元设计了桁架式可展开天线机构。文献[13-14]基于模块化思想设计了多种桁架式天线机构，并进行了性能分析和对比。文献[15-16]提出了一种双层环形天线机构，并进行了机构运动学和动力学分析。在机构学领域，研究人员进行了诸多研究。赵永生等[17]提出了适用于过约束并联机构的受力分析方法。沈惠平等[18
农业机械学报 2021年1期2021-02-01
- 考虑跨区多能源协调的交直流输电系统稳定性控制模型
）0 前言交直流混联电网是电网发展的新形态，具有脆弱性、可控性、发生连锁故障等特点[1]。 我国已建成世界上规模最大、电压等级最高的交直流混联电网，而且我国的大规模特高压交直流混联电网正处于高速发展时期[2]，[3]。但交流和直流系统控制特性不同，且发生故障后的交直流混联系统具有时空非线性时变性等特点[4]。 传统以戴维南等效电路的交流系统故障分析方法不能有效评价其暂态过程，寻求新的交直流混联系统的暂态稳定控制方法已成为当务之急。 含大规模清洁能源的交直流
可再生能源 2021年1期2021-01-14
- 不确定性输送用混联机器人滑模控制研究
13)0 引 言混联机器人合理结合并、串联机构，兼具并联机构柔性化水平高、承载能力强以及串联机构运动灵活、工作空间大的优点[1]。针对现有汽车涂装输送设备因采用悬臂梁串联结构而存在承载能力低及柔性化水平不高的问题，本课题自行研制了一种输送用混联机器人[2]。在运行过程中，输送用混联机器人控制系统存在如建模误差、摩擦力和外界干扰等诸多的不确定性，严重影响系统的控制性能[3]。滑模控制动态性能好、响应速度快，可以在一定程度上解决混联机器人控制系统中存在的不确定
计算机技术与发展 2020年12期2020-12-25
- 混联式混合动力挖掘机液压系统的分析建模与参数匹配
相结合的方案。该混联式混合动力方案的设计需适应挖掘机负载变化剧烈及启停频繁的工况，即在挖掘机的动臂上升、动臂下降、回转启动、回转制动以及复合动作等工况下，选择不同的能量传递和能量回收或能量释放的能量流路线，使液压系统与动力系统进行更好的匹配，既能达到节能减排提高燃油效率的目的，又不影响挖掘机的操作性和安全性要求。关键词：混合动力;混联;数学建模一、混合动力系统关键技术由于工程机械的作业工况负载冲击大而且具有强突变的特点，同时车辆的工作模式、集成控制系统软件
新教育论坛 2020年14期2020-09-10
- 一类刚柔协作混联机器人机构的绳索数量和位置分布研究
的不断提高，并、混联机器人机构广泛应用于抛光、打磨等工艺，其中3UPS-UP机器人机构应用较为广泛，许多专家学者都对该机构进行了研究。例如：天津大学的王友渔对3UPS-UP机器人机构的刚度进行了解析建模分析［1］；北京工业大学的卿建喜、李剑锋等对冗余驱动Tricept并联机构进行了驱动优化和奇异性分析［2-3］；天津大学的王玉茹等对Tricept并联机器人的运动学理论进行了论述［4］；河北工程大学的刘健对刚柔协作搅拌摩擦焊机器人机构进行了设计与性能研究［5
工程设计学报 2020年3期2020-07-21
- 含运动分岔闭链的多运动模式并联机构
出了一款4自由度混联分岔机构[10]；LEE等提出一种广义运动分岔机构是运动限定6R机构[11]58；叶伟等利用单环闭链的约束奇异特性提出一系列可重构并联机构[12-14]。课题组提出了一种URRC(万向节-转动副-转动副-圆柱副)构型的运动分岔闭链，具有单自由度整体空间连续转动或者单自由度平面连续运动2种运动模式。以此运动分岔闭链为核心单元，构建了具有5自由度和6自由度运动模式的混联支链，及具有3转3移、3转2移、3转1移和2转1移共4种运动模式的并联机
轻工机械 2020年2期2020-05-09
- 考虑风电不确定性的交直流混联系统同质化能量函数模型
等级最高的交直流混联电网，对国家能源资源优化配置与清洁能源消纳发挥着重要作用，是我国能源安稳运行与可持续利用的有效保障[1]～[3]。交流和直流系统控制特性不同，且发生故障后的交直流混联系统具有时空非线性时变性等特点[4]～[6]。传统以戴维南等效电路的交流系统故障分析方法不能有效评价其暂态过程，寻求新的故障分析方法及暂态评估方法已成为当务之急。 对于含大规模风电的交直流混联电网，当其交流通道或直流通道发生严重暂态故障时，亦会使风电通道功率发生大范围波动，
可再生能源 2020年2期2020-02-25
- 变压器线圈套装用混联机械臂的设计与分析
变压器线圈套装用混联机械臂的设计方案1.1 变压器线圈套装用混联机械臂的主要构成在新型变压器线圈套装用混联机械臂机构中主要包括四杆以及五杆机构、减速装置、基座、传动装置、电机以及旋转步进电机等部件（见图1）。图1 机械臂机构示意图其中在四杆以及五杆机构的所有杆件通过滚珠丝杆副和转动副相互连接在一起[1]。同时基座利用绞制螺栓来连接大臂。此外手爪和手腕部分与小臂相连。在混联机械臂机构中，其四杆机构的大臂通过转动副和I、II以及III号杆件连接在一起，其中II
智能城市 2019年20期2019-10-31
- 考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析
发展[2-3]。混联机器人结合了串联机器人和并联机器人的优点，成为复合材料高精度钻铣加工的重要发展方向[4]。国外已得到成功应用的几款为数不多的五自由度混联机器人产品均是在两转一移(2R1T)三自由度并联机构基础上设计的[5]。如Neos Robotics公司推出的Tricept系列混联机器人[6-7]和Exechon公司研制开发的混联加工中心LINKS-EXE700[8]，它们分别在2R1T并联机构3UPS/UP和2UPR/SPR上串接一个二自由度AC调
中国机械工程 2019年16期2019-09-03
- 基于ADAMS的一种混联机器人动力学仿真
利用ADAMS对混联机器人进行动力学仿真，得到各关节的力矩变化情况和峰值力矩。1 混联机器人构成本文的混联机器人由一台SCARA和一个3-RSR机构构成，3-RSR机构固定安装在SCARA末端，作为SCARA的末端执行器。SCARA有4个自由度，3-RSR机构有3个自由度，因而混联机器人具有7个自由度。在SolidWorks中建立混联机器人的三维模型(如图1所示)，为之后的仿真分析做准备。图1 混联机器人3D模型图2为SCARA的结构示意图，它主要由基座、
机械工程与自动化 2018年6期2018-12-21
- 混联液压系统通断特征知识表达模型及其分解规则
及液压系统多动作混联系统设计以及方向控制阀的选型求解．对于混联液压系统来说，方向控制阀阀体是组成系统、实现混联油路控制功能的基本单元，阀体之间的串、并、混联连接形成了混联的液压系统油路．本文提出一种通过特征矩阵分解与匹配完成方向控制阀选型以及混联液压系统概念设计方法，并通过该方法得到多套液压系统概念设计方案，以供后续性能分析使用．1 液压系统的特征与特征矩阵混联液压系统是指能完成多个工艺动作的液压系统，多个工艺动作液压回路可视为多个单动作回路的组合．多个单
大连理工大学学报 2018年6期2018-11-22
- 一种新型多自由度混联运动平台的设计与仿真分析
，设计了一种新型混联运动平台，具有4个自由度，以实现刚度大、响应快和应用范围广的目标。新型混联运动平台的结构主要由两部分组成：串联部分和并联部分，设计的主视图如图1所示。串联部分由具有回转机构的转台组成，实现动平台绕Z轴的转动；并联部分由3-RPS并联机构组成，实现动平台绕X轴、绕Y轴转动和沿着Z轴的移动，并联部分的结构简图如图2所示。根据运动平台的串联部分的特点，计算运动平台在串联部分的姿态变换矩阵；运用欧拉法计算出并联部分的姿态变换矩阵，从而计算混联运
机械制造与自动化 2018年3期2018-07-04
- 一种运动分岔并联机构的结构约束与运动模式分析
形。2 运动分岔混联支链2.1 无约束模式考虑到单环闭链的运动分岔特性,可将其引入到运动分岔混联支链的设计,构建具有不同结构约束的混联支链。如图4所示为初始位形下的混联支链,单环闭链的输出构件杆AB与串联支链的杆EF为移动副连接,杆EF与杆FG也为移动副连接,杆FG与杆GH在G点通过转动副连接,混联支链末端H点为连接动平台的转动副,H点和G点的转动副轴线相交于点N。图4 无约束模式下的运动分岔混联支链图4中运动螺旋＄rx和＄ry代表单环闭链在初始位形下分别
西安交通大学学报 2018年6期2018-06-21
- 基于信号流图法对单自由度行星轮系功率特性的研究
进行串联、并联和混联等方式组合,能获得不同传动特性的行星系统。本文中将给出五种最典型、最基本的行星轮混联系统,并用来研究其系统的功率特性。1.1 单环路行星轮系根据行星轮系组合方式的不同,可以将单环路行星轮系分为:XP型混联系统和PX型混联系统。在这两种混联系统中,均有一个行星轮系X与一个基本轮系P组成。其结构如图1中的图(a)和图(b)所示,图中的字母a、b、c、α、β均为传动构件、I为输入轴,O为输出轴,Ji(i=0,1)为中间节点。图1 单环路行星轮
西安理工大学学报 2018年1期2018-04-16
- 一种用于交直流混联微电网的故障检测系统及检测方法
方案失效。交直流混联微电网包含交流微电网和直流微电网，交流和直流微电网间能量的多向流动及运行策略的多样性导致的能源多向流动，使得交直流混联微电网的网络结构和分布式电源的运行模式种类繁多，保护方案及保护配置变成了不可能完成的任务，现有技术中保护方案复杂、严重依赖于微电网的网络结构和分布式电源的运行模式等问题。贵州电网有限责任公司谈竹奎等人发明了一种用于交直流混联微电网的故障检测系统及检测方法，包括交流微电网和直流微电网，交流微电网与直流微电网通过AC/DC模
电力勘测设计 2018年12期2018-04-13
- 2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析
断提高。而近年来混联机器人的出现填补了这一方面的空白，其中串并混联机器人综合了并联机构刚度大和串联机器人灵活性好的特点[8-10]，成为机构学领域的新方向和现代工业制造的标志。比较典型的混联机器人有基于2UPR/SPR(R为转动副、U为虎克铰、S为球铰、P为移动副)构造的Exechon机器人、基于3UPS/UP构造的Tricept机器人等。现有的关于机器人的研究大多集中于机器人运动学、动力学、构型综合及尺寸优化等，但机器人的刚度分析对机器人的加工性能有重要
中国机械工程 2018年6期2018-04-03
- 基于混联机构的新型物流分拣机器人机构研究
机构、并联机构和混联机构三大类。其中，串联机器人工作空间大，结构简单，但不适用于要求高速度、高准确度的工作环境。并联机构在应用上弥补了串联机构的不足，但由于并联机构工作空间小，不能广泛应用。混联机构可避免串、并联机构的缺点，同时又能综合它们各自的优点，具有实用意义[3]。刘辛军[4]提出了五轴联动混联铣床的机构设计方法及应用并通过理论研究及应用试验促进了少自由度并联机构的应用发展。夏红梅[5]提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成
机械制造与自动化 2018年1期2018-03-19
- 处处留心皆学问
箭推进器也在使用混联增大推力，就提出：导弹也可以在不同高度发射弹头、走马捎带打击敌方远近不同的军事目标，我把它叫做串联发射，跟已经成功使用的多弹头发射构成混联，让敌人猝不及防。 关键词：角速度;线速度;速度合成;串联;并联;混联 上小学时老师就经常讲，应该养成一种‘处处留心、认真观察的良好习惯，对你们的一生都非常重要，我并没有太在意。在初中的物理课学习过程中，逐渐了解到一些科学技术的新发现、新创造，往往都是源自于一些不经意间的细节：据说牛顿是因为苹果砸到头
新一代 2018年18期2018-02-22
- 六自由度混联机构运动学分析
122)六自由度混联机构运动学分析周 辉1， 3， 周 睿1， 3， 朱景原1， 3， 丁泽华1， 3， 曹浩峰1， 3， 曹 毅1， 2， 3(1.江南大学 机械工程学院， 无锡 江苏 214122；2.上海交通大学 系统控制与信息处理教育部重点实验室， 上海 200240；3.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室， 无锡 江苏 214122)混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点，有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构
东华大学学报（自然科学版） 2017年5期2017-12-18
- 六自由度混联机构雅可比矩阵求解及奇异位形分析
122)六自由度混联机构雅可比矩阵求解及奇异位形分析周 辉1, 3, 丁 锐1, 3, 曹浩峰1, 3, 曹 毅1, 2, 3(1. 江南大学 机械工程学院, 江苏 无锡 214122；2. 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240；3. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏 无锡 214122)提出一种由2个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构, 针对下端和上端并联模块分别建立速度雅可比矩阵, 然后通过上下两个并联模块的
东华大学学报（自然科学版） 2017年3期2017-08-01
- 基于ANSYS的混联码垛机器人主要部件受力分析
基于ANSYS的混联码垛机器人主要部件受力分析王红州，邹晓晖，陈润六，郑小民（江西省机械科学研究所，江西南昌330002）一种混联码垛机器人主要由大臂和小臂组成，大臂的摆动与俯仰运动采用2-UPS/U并联构型来实现，小臂串联在大臂上。混联机器人整体刚度好、稳定性好，但并联结构的受力情况较复杂，因此需要对主要部件进行受力分析。采用ANSYS软件对混联码垛机器人的主要部件进行了受力分析，并制造了样机进行验证。混联机构；码垛机器人；受力分析市场上的码垛机器人主要
装备制造技术 2017年6期2017-07-31
- 新型3UPS+1RPU混联机床的静刚度与动态特性分析*
UPS+1RPU混联机床的静刚度与动态特性分析*李俊帅，马春生，李瑞琴，曹 磊(中北大学 机械与动力工程学院，太原 030051 )以一种新型3UPS+1RPU混联机床作为研究对象，对该混联机床在不同位姿下的刚度和动态特性进行研究。首先运用SolidWorks对该混联机床建立三维实体模型，然后导入到有限元分析软件ANSYS Workbench进行刚度分析，找出了机床刚度的薄弱部位，通过比较得知位姿α下机床的刚度好于位姿β，并得出刚度随位姿变化的规律。然后进
组合机床与自动化加工技术 2017年7期2017-07-31
- 基于分形理论的混联机器人构型设计方法
)基于分形理论的混联机器人构型设计方法葛姝翌1a, 曹 毅1a, 1b, 2a, 2b, 丁泽华1a, 周 睿1a, 朱景原1a( 1. 江南大学a. 机械工程学院; b. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏 无锡 214122; 2. 上海交通大学a. 机械系统与振动国家重点实验室; b.系统控制与信息处理教育部重点实验室, 上海 200240)为综合得到混联机器人构型, 基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法, 其能够有效地解决
东华大学学报（自然科学版） 2017年2期2017-06-19
- 四单元混联系统屏蔽数据的统计分析
0234)四单元混联系统屏蔽数据的统计分析徐晓岭1, 段贵锋2, 王蓉华2, 顾蓓青1(1.上海对外经贸大学 统计与信息学院,上海 201620; 2.上海师范大学 数理学院,上海 200234)推导了四单元混联系统屏蔽数据场合下的似然函数,并且给出了常数失效率单元和线性失效率单元所组成的四单元混联系统屏蔽数据的参数的极大似然估计,以及采用似然比构造区间估计的方法得到参数的近似区间估计.屏蔽数据; 四单元混联系统; 极大似然估计; 近似区间估计0 引 言在
上海师范大学学报·自然科学版 2017年2期2017-05-15
- 三平移混联机构型综合
14122三平移混联机构型综合葛姝翌1,4曹 毅1,2,3,4周 睿1,4朱景原1,4丁泽华1,41.江南大学机械工程学院,无锡,2141222.上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海,2002403.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海,2002404.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡,214122针对三平移三自由度混联机构，基于分形理论和机构拓扑图，提出了一种有效的型综合与分析方法。首先，介绍了机构拓扑图和分形理论的概
中国机械工程 2017年3期2017-03-01
- 客车直驱混联与AMT混联系统仿真对比分析
023）客车直驱混联与AMT混联系统仿真对比分析苏 亮（厦门金龙联合汽车工业有限公司，福建厦门361023）通过Cruise软件对直驱混联与AMT混联两种构型搭建模型，应用Simulink软件搭建整车控制策略，并将Simulink控制策略文件输入至Cruise软件模型中，对整车各项参数进行联合控制，对整车动力性、经济性进行联合仿真。混联客车；自动机械变速器；Cruise；Simulink；控制策略本文对传统直驱混联状态城市客车进行构型分析，由于直驱混联结构
客车技术与研究 2017年1期2017-02-28
- 3T2R混联机构运动学性能分析
240)3T2R混联机构运动学性能分析曹浩峰1,2,3，曹 毅1,2,4，陈 海1,2，秦友蕾1,2，丁 锐1,2(1. 江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡 214122;2. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室， 江苏 无锡 214122;3. 宁波广播电视大学， 浙江宁波 315100；4. 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室， 上海 200240)5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端
东华大学学报（自然科学版） 2016年6期2017-01-13
- 利用分形理论的3T1R混联机构型综合
形理论的3T1R混联机构型综合葛姝翌1,4,曹毅1,2,3,4,丁泽华1,4,刘凯1,4,丁锐1,4(1.江南大学机械工程学院,214122,江苏无锡;2.上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,200240,上海;3.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,200240,上海;4.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,214122,江苏无锡)为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机
西安交通大学学报 2016年11期2016-12-23
- 一种新型混联码垛机器人的静力学分析及结构优化
002）一种新型混联码垛机器人的静力学分析及结构优化邹晓晖1，王红州1，陈润六1，郑小民1，赵峰惠2（1.江西省机械科学研究所，江西南昌330002；2.江西现代学院，江西南昌330002）以所开发的一种新型混联码垛机器人为研究对象，建立其虚拟样机。应用SolidWorks Simulation模块首先对样机中的动平台、回转台进行静态力学分析，根据分析结果进行改进；对混联码垛机器人在最大载荷下的几个关键位姿进行分析，得到其在工作空间内的应变、应力和位移云图
装备制造技术 2016年10期2016-12-13
- 含铁基纳米晶带线圈与电容LC混联电路的谐振频率
带线圈与电容LC混联电路的谐振频率王宗篪，张晓玉，黄思俞，郑冬梅（三明学院 机电工程学院，福建 三明 365004）含有Fe73Cu1Nb1.5V2Si13.5B9纳米晶带的电感线圈与电容Cs串联再与电容Cp并联，组成仿石英晶体振荡电路。通过实验发现，含铁基纳米晶带线圈与电容LC混联电路有3个谐振频率，一个串联谐振频率，另一个并联谐振频率，还有第3个谐振频率。把实验分别测出含铁基纳米晶带线圈自感系数Ls、铁基纳米晶带交流磁化损耗的等效电阻Rs与交流磁化场频
三明学院学报 2016年4期2016-10-14
- 两移动三转动混联机构型综合
2两移动三转动混联机构型综合秦友蕾1,3曹毅1, 2, 3陈海1,31.江南大学，无锡，2141222.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，2002403.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡，214122基于GF集理论提出一种系统有效的串联、并联混联机构型综合方法。首先介绍GF集的基本概念、运算法则，以及转动特征存在条件。然后通过分析混联机构结构的组成特点，基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理，提出了设计混联机构型综合方法，根据机构的
中国机械工程 2016年8期2016-08-16
- 混合动力汽车综述
车；串联；并联；混联；驱动模式根据国际机电委员会下属的电力机动车技术委员会的建议，混合动力电动汽车是指由两种和两种以上的储能器、能源或转换器作驱动能源，其中至少有一种能源提供电能的车辆称为混合动力电动汽车。本文介绍的是既有内燃机又有电动机驱动的混合动力电动汽车。混合动力电动汽车的關键是混合动力系统，它的性能直接关系到混合动力汽车整车性能。经过十多年的发展，混合动力系统总成已从原来发动机与电机离散结构向发动机、电机和变速器一体化结构发展，即集成化混合动力总成
大东方 2016年9期2016-05-30
- 特高压交直流混联电网稳定控制分析
2)特高压交直流混联电网稳定控制分析陈凯1，段翔颖2，郭小江2(1.国家电网公司交流建设分公司，北京市100052；2.中国电力科学研究院，北京市100192)结合我国电网发展综述了特高压交直流混联输电系统安全稳定控制存在的问题及解决方法。首先，根据交直流混联系统网架结构，给出了初步评价该类系统稳定性的一般方法，分析了交直流混联系统存在的稳定性问题及控制需求。其次，结合我国电网规划中的交直流混联系统，论述了利用直流系统功率紧急控制、功率调制、频率调制等方法
电力建设 2016年1期2016-02-16
- (2-UPS+U)&R串并混联机构工作空间分析
S+U)&R串并混联机构工作空间分析王 雷(潞安职业技术学院 机电工程系，山西 长治 046204)提出了一种新型串并混联机器人，该机器人腿部采用了3自由度(2-UPS+U)&R串并混联机构，具有工作空间灵活、能耗低、地形适应性强等特点。同时还对(2-UPS+U)&R串并混联机构的自由度进行了分析计算，求解了该机构的工作空间，验证了该机构工作时的灵活性。串并混联机器人；自由度；工作空间0 引言串联机器人工作空间大，结构简单，控制简单，但是承载能力低；并联机
机械工程与自动化 2015年6期2015-12-05
- L·RC混联交流电路分析方法初探
000）L·RC混联交流电路分析方法初探李景琴（赤峰学院 数学与统计学院，内蒙古 赤峰 024000）本文主要通过两种方法对L·RC混联交流电路进行分析：1、应用电磁学知识列出关系式，再通过解微分方程对电路进行分析；2、应用相量的知识进行电路分析.微分方程；相量法；阻抗；谐振状态电路分析是指在已知电路结构和元件参数的条件下，确定出各部分电压和电流之间的关系，进而计算出电路中所有支路的电流和电压的过程.所谓L·RC混联电路就是电容C与电阻R并联再与电感L串联
赤峰学院学报·自然科学版 2015年24期2015-12-01
- 混联电路等效图的画法及求等效电阻的过程
0117-01在混联电路的学习中，对电路的分析和计算是很重要的一个内容，分析混联电路时应把电阻的混联电路分解为若干个串联和并联关系的电路，尤其对于初学者，如何弄清楚电路中电阻的连接情况，对电路进行分析和计算是个难点，而画电路的等效图，是分析电路的一种有效的方法，本文主要讲述对一些不能直观的看出其连接情况的混联电路，如何画出其等效图，从而能直观的分析电路的连接情况，并求出其等效电阻。一、什么是混联电路在一个简单的直流电路中，（负载电阻既不是串联关系，也不是并
读写算·素质教育论坛 2015年17期2015-09-21
- 运用RGRR-I构造5RP混联机器人手臂的构型研究*
R-I构造5RP混联机器人手臂的构型研究*顾若波,刘勇兰,姜 铭(南通科技职业学院,江苏南通 226000)传统的串联结构的关节式机器人手臂存在在刚度低的缺点。并联双自由度转动机构RGRR-玉刚度高,且有着工作空间/机构尺寸比大、活动构件少、制造容易等一系列优点。基于关节式机器人手臂的工作要求,运用并联双自由度转动机构RGRR-玉构造出实现绕XYZ三个直线运动坐标移动,两个运动轴坐标回转的混联五轴联动机器人手臂,并分析其工作机理,建立起有关模型。该研究也为
机械研究与应用 2015年4期2015-06-09
- 四自由度混联机器人构型综合
方法［7-8］。混联机器人［8］兼具并联机器人和串联机器人的优点，不仅速度高，定位精度高，刚度大，而且工作空间大，末端灵活。随着工业应用需求的增大，混联机器人具有广阔的应用前景，很多机构学者正在大力研究混联机器人。结合传统串联和并联机器人的结构特点及工作特性，采用现代机构创新设计理论与方法，可以综合设计出一系列混联机器人机构，再从中择优选取作为最终机构。目前对混联机器人构型的综合理论研究不多见。由于串联机构、并联机构的构型综合方法是混联机构构型综合的基础。
服装学报 2015年6期2015-01-15
- 采用TTT变换的混联系统预防维修策略分析
有的机遇和空间。混联系统是指系统由n个部件串联和并联混合而成，最常见的混联系统有串-并联系统和并-串联系统两种。可修混联系统的可靠性维修问题是系统可靠性研究的重要内容之一。目前该系统已被用于机械系统、电子元件系统以及质量与控制系统等工程领域。年龄更换策略是最常见的维修策略之一，在一些早期的研究工作中，人们广泛地研究年龄更换策略[1-4].曹晋华[1]假定元件的失效率为常量和变量时，分别给出了常见的混联系统的系统可靠度和平均寿命的计算方法；师小琳[5]在逐次
沈阳理工大学学报 2014年2期2014-09-14
- 混联系统的可靠性蒙特卡诺模拟及其EB估计
繁琐，种类多样。混联系统的可靠性分析是系统可靠性研究的重要内容之一。目前该系统已被用于机械系统、电子元件系统以及质量与控制系统等工程领域。关于混联系统的可靠性分析，已有了较为详细的讨论。曹晋华[1]假定元件的失效率为常量和变量时，分别给出了常见的混联系统的系统可靠度和平均寿命的计算方法；范金城[2]给定了Bayes参数统计模型，讨论了参数连续型与离散型的后验密度函数；师小琳[3]在逐次截尾样本下，研究电子元件混联系统可靠性指标的估计问题；王玉芳[4]在定数
沈阳理工大学学报 2014年3期2014-02-02
- 混联雕刻机器人的实时综合监测系统研究
110168)混联雕刻机器人的实时综合监测系统研究罗继曼，林巧智，刘 悦，孙晓伟(沈阳建筑大学 交通与机械工程学院，沈阳 110168)为实现混联机器人运动实时监测，基于以太网RTnet进行了实时综合监测系统研究。采用现场总线技术，在Linux操作系统环境下，运用Qt和C++软件编程，完成多功能测试系统的监测和显示功能。搭建了本测试系统主要硬件和软件平台，并给出整个测试系统的工作步骤。本测试界面实现如下功能：将雕刻机器人运动位置、速度、拉力测试的实时结果
制造业自动化 2014年10期2014-01-19
- LED的混联阵列及驱动方式
常有串联、并联和混联。不同的连接方式将直接影响光源的发光效率、可靠性、成本、寿命及颜色稳定性，同时对驱动电路的选择也至关重要。单纯串联方式的特点是电路简单，但需要电源有较高的输出电压。而且，当某一只LED因品质不良开路时，将导致所有LED全部熄灭，光源的可靠性差。单纯并联方式的特点是工作电压低，但要求电源的输出电流却很大，这将大大增加大功率光源的驱动电路成本。单纯的串、并联方式，仅适用于要求不高的低成本小功率照明场合。一般高质量的LED照明光源均采用混联的
灯与照明 2012年2期2012-10-06
- 一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估
2)一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估孙 涛1，宋轶民1，李永刚1,2，董 罡1(1. 天津大学机械工程学院，天津 300072；2. 天津职业技术师范大学机械工程学院，天津 300222)为满足国家飞机、汽车等零部件制造作业需求，提出了一种混联可重构机械手，与同体积的 Tricept机械手相比，该机械手能实现更大的工作空间，对其四自由度混联主模块的关键设计指标——静刚度进行了研究.考虑到主模块的拓扑构型为混联形式，将主模块划分为并联子系统和串联
天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2010年11期2010-05-10