杆长
- 可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
12-15]基于杆长重构和躯干重构提出一系列可重构整体闭链多足平台，在越障策略方面做出了贡献。RUAN等[16]基于机架可变形的整体俯仰调节提出一种具有可调整变形机架的高越障性多足移动系统，俯仰调节可增大足端工作空间，并在纵坡攀爬时带来足端抓地优势。鉴于单参数调节在兼顾提高越障能力与平顺性方面存在能力不足，本文以单腿机构最大纵向攀爬高度为重构调节目标，基于单腿机构跨步长、抬腿高度和质心波动值与杆长和倾角的关系，采用组合赋权法对杆长和倾角参数配比增益效果进行
中国机械工程 2023年5期2023-03-22
- 变杆长X 形结构隔振系统动力学特性研究
其，当刚性连接杆杆长变化时产生的影响尚未研究.显然，变杆长X 形结构模型更具普适性.综上，文中提出含变杆长X 形结构隔振系统模型. 研究表明，含变杆长X 形结构隔振系统不仅可以显著降低谐振频率的峰值，而且在高频范围的传递特性不受影响. 相关的研究成果可为新型隔振器的设计提供理论参考.1 变杆长X 形结构隔振系统建模含变杆长X 形结构隔振系统模型如图1 所示. 其中，Ka为主弹簧，水平辅助弹簧Kc和阻尼元件Ca并联安装在X 形结构中，该X 形结构上端连接竖直
北京理工大学学报 2022年11期2022-11-18
- 并联机器人工作空间分析与结构优化
工作空间，分析了杆长和约束结构转角范围对并联机器人有效工作空间的影响，并以有效工作空间最大为目标对并联机器人进行结构优化。1 并联机器人的结构并联机器人结构简图如图1 所示，3 个动力杆与动静平台通过虎克铰连接，约束结构由2 个平行四边形机构内串联组成，各转角皆为转动副，约束结构对运动平台的位姿起限定作用，同时可以增加并联机器人的刚度[8]，双十字轴的回转轴线与水平面之间夹角为固定值45°。图1 3-TPT 并联机器人结构简图2 并联机器人的位置分析本文的
制造技术与机床 2022年11期2022-11-10
- 复杂多环路连杆机构曲柄判定的分支图识别法
、杆3、杆4 的杆长参数,由Grashof 定理,即最短杆与最长杆杆长之和小于或等于中间杆的杆长长度之和(式(1)),可确定该平面4R 连杆机构的曲柄存在情况。图1 平面4R 连杆机构Fig.1 Planar four-bar linkage最短杆的间隔杆为固定机架时,为双摇杆机构(见图2(a));最短杆相邻的连杆为固定机架时,为曲柄摇杆机构(见图2(b));最短杆为固定机架时,为双曲柄机构(见图2(c))。对于最短杆与最长杆之和大于中间杆的长度和,则无论
北京航空航天大学学报 2022年10期2022-11-09
- 立式加工中心平动轴几何误差元素辨识方法*
变化值(即DBB杆长误差)。由于工具球安装于主轴侧，其球心位置的变化主要受刀具运动链的影响，工件球则主要受到工件运动链的影响。当机床按照特定轨迹运动时，根据刀尖点相对于工件上某点的实时运动方程和DBB测量原理，可得到关于DBB杆长误差的几何误差元素辨识模型。(10)式中，l为DBB校正杆长，可在Renishaw Ballbar20软件中读取数据；nideal为DBB杆长向量Lideal的单位向量。对式(10)两侧作微小摄动[7]，可得：Δl·nideal+
组合机床与自动化加工技术 2022年10期2022-11-09
- 一种CPP- RPP- PRR 解耦并联机构的位置反解分析
所示,设静平台的杆长分别为L、g,分支一的杆长分别为l、d,分支二的杆长分别为e、f,分支三的杆长为H,动平台正多边形的内切圆半径为R,分支一与静平台之间的夹角为u,分支一与分支二之间的夹角为v,分支三与静平台之间的夹角为w,分支二与动平台之间的夹角为z,则L、H、R 三个杆长为定值,u、v、w、z 四个夹角也为定值,都不会随着机构的运动而改变,但是d、f、g、l 的长度会随着输入的改变而变化。设基坐标建立在分支三的圆柱面圆心A 点,动坐标建立在动平台中心
科学技术创新 2022年29期2022-10-26
- 一种可重构3‑RRR 平面并联机构及其工作空间分析
的4杆机构，结合杆长约束条件绘制了机构的工作空间。文献［14］提出一种可绕轴线转动的2-移动副可绕转轴线的转动副球副+移动副转动副可按需要工作或锁定 的 移 动 副（2-prismatic-joint r-revolute-joint spherical-joint+prismatic-joint revolute-joint locked prismatic-joint spherical-joint，2-PrRS+PR（P）S）变胞并联机构，采用Mon
南京航空航天大学学报 2022年3期2022-06-30
- “勾股定理”趣味题
不少刚抵足;借问杆长多少数，谁人算出我佩服。这道题的大意浅显易懂，我们将其用数学的语言表达出来。如图1，BD为杆长，门宽BC比BD少4尺，门高CD比BD少2尺，求杆长。在Rt∆BCD中，根据勾股定理列方程，即可得出BD的长为10尺。二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，适与岸齐。水深、葭长各几何？题意是：有一个边长为10尺的正方形池塘，一棵芦苇AB生长在它的中央，高出水面部分BC为1尺。如果把该芦苇沿与水池边垂直的方向拉向
初中生世界·八年级 2021年11期2021-12-28
- 影响颚式破碎机破碎腔分层的参数研究
单一改变曲柄L1杆长，改变长度范围为10mm～20mm，观察破碎腔分层情况。分层数将会随着杆长增加而呈现整体缩小趋势，当杆长为10mm～14mm范围内，层数未出现明显变化，而当杆长为15mm～19mm范围内，层数出现明显减少趋势。法国加利埃尼将军巧用摩托化运兵术使法军化险为夷。几天前，他已命令组织一支出租汽车运输车队。但是到了1914年9月6日，他看到已经组织的出租车数量实在是太少了，必须立即将所有可以利用的出租车改做运兵车。晚间8时，将军决定组织一支出租
世界有色金属 2021年19期2021-12-26
- “勾股定理”趣味题
不少刚抵足；借问杆长多少数，谁人算出我佩服。这道题的大意浅显易懂，我们将其用数学的语言表达出来。如图1，BD为杆长，门宽BC比BD少4尺，门高CD比BD少2尺，求杆长。在RtΔBCD中，根据勾股定理列方程，即可得出BD的长为10尺。图1 二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，适与岸齐。水深、葭长各几何？题意是：有一个边长为10尺的正方形池塘，一棵芦苇AB生长在它的中央，高出水面部分BC为1尺。如果把该芦苇沿与水池边垂直的方
初中生世界 2021年42期2021-11-18
- 考虑铰接间隙影响的液压支架四连杆机构运动误差分析
无质量的连杆，其杆长为r，方位角为δ，δ∈[0, 2π]。由于销轴和孔的制造误差服从正态分布，因而随机变量r服从正态分布。图2 考虑间隙的回转副考虑回转副间隙影响的液压支架四连杆机构位姿如图3所示(间隙放大)，机构的理想位姿为ABCD，间隙影响后的位姿变为A1B1C1D1。各回转副的偏心距分别为ra、rb、rc、rd，对应的方位角分别为δa、δb、δc、δd。考虑间隙影响后连杆长度将会发生变化，如连杆A1B变为连杆A1B1，水平倾角由β变为β1。图3 考虑
煤矿机电 2021年4期2021-10-16
- 谈海上风电项目标准贯入试验击数的修正方法
靠性。2.2 探杆长度的影响海上施工区域水深的影响导致试验杆长增大，且风电勘探孔较深，一般为几十米，特殊情况时杆长近百米，探杆长度对标准贯入试验结果的影响不可忽视。对于标准贯入试验杆长修正，长期以来存在两种理论，即牛顿弹性碰撞理论和弹性杆波动理论[2,3]。两种理论均采用N′=αL·N(其中，N′为经杆长修正后的标准贯入试验击数；αL为杆长修正系数)作为杆长修正公式，只是不同的修正方法对应的杆长修正系数不同。GB 50021—2001岩土工程勘察规范(20
山西建筑 2021年18期2021-09-07
- 菱形HSLDS隔振器负刚度机构质量及摩擦力影响分析
准尺寸l一定时，杆长a、b与平衡位置处等效摩擦力呈正相关关系，见图4中序号A、B、C；较长杆较短时，增大两连杆长度的差值（后简称杆长差），平衡位置处等效摩擦力减小，见图4 中序号B、D；较长杆较长时，随着杆长差增大，平衡位置处等效摩擦力呈现先减小后增大的趋势，见图4 中序号C、E、F。显然，等效摩擦力受杆长几何因素的影响，存在2 个临界值，即由杆长差导致的平衡位置处等效摩擦力变化趋势开始发生改变的较长杆杆长临界值，以及较长杆大于杆长临界值时，平衡位置处等效
应用光学 2021年2期2021-04-13
- 菱形HSLDS隔振器负刚度机构质量及摩擦力影响分析
准尺寸l一定时，杆长a、b与平衡位置处等效摩擦力呈正相关关系，见图4中序号A、B、C；较长杆较短时，增大两连杆长度的差值（后简称杆长差），平衡位置处等效摩擦力减小，见图4 中序号B、D；较长杆较长时，随着杆长差增大，平衡位置处等效摩擦力呈现先减小后增大的趋势，见图4 中序号C、E、F。显然，等效摩擦力受杆长几何因素的影响，存在2 个临界值，即由杆长差导致的平衡位置处等效摩擦力变化趋势开始发生改变的较长杆杆长临界值，以及较长杆大于杆长临界值时，平衡位置处等效
应用光学 2021年2期2021-04-12
- 一种光电载荷非线性隔振装置的研究
为便于分析，引入杆长差 ρ=a−b。限定=0.5，e=1.5，以不同a、ρ数值配组，得到隔振器等效刚度非线性趋势图，如图3所示。从图3可知，连杆长度相等时，杆长越长，平衡位置处等效刚度变化趋势越小，即低刚度区域越宽（见图3中5、1）；连杆不等长且杆长a较小时，ρ越大，低刚度区域越窄（见图3中5、6）；a较大时，随着 ρ增大，低刚度区域呈现出先变窄后变宽的趋势（见图3中1、2、3、4）。图3 隔振器等效刚度图Fig.3 Equivalent stiffnes
应用光学 2021年1期2021-04-11
- 一种铰链四杆机构仿真教学课件的开发
边形机构。当最短杆长度与最长杆长度之和，小于或等于其他两杆长度之和时。(1) 若最短构件为连架杆，则该机构一定是曲柄摇杆机构。(2) 若最短构件为机架，则该机构一定是双曲柄机构。(3) 若最短构件为连杆，则该机构一定是双摇杆机构。当最短杆长度与最长杆长度之和，大于其他两杆长度之和时，则该机构必为双摇杆机构。4 铰链四杆机构仿真教学课件设计4.1 计算从动杆角度k = 0For j = 0 To 360 '从动杆角度清零从动杆角度(j) = 0Next jI
微型电脑应用 2021年2期2021-03-17
- 考虑分布轴向力的细长杆横向振动与失稳分析1)
伽辽金法得出不同杆长下的杆柱临界载荷规律如图2 和图3 所示。由两图可知，在杆长为50 m 以内时，差分法和伽辽金法得到的临界载荷规律相同，即随杆长的增加而减小；但杆长为50 m 以上时，伽辽金法所得杆柱临界载荷会随杆长的增加而增加，这与差分法所得规律截然相反。由此可知，两种方法在计算考虑分布轴向力较长杆柱的临界载荷时有一种方法得到的结果是不准确且不适用的。而伽辽金方法实质是一种近似计算方法，在杆长超越极限时结果会失真，因而不再适用。这也说明近似方法会有它
力学与实践 2021年1期2021-03-06
- 五轴联动混联机床插补算法的研究
伸缩杆始终平行且杆长相等，从而使动平台只能在机床的X,Y,Z轴方向上平动。在上述并联机床动平台上装上C-A型双摆头构成五轴联动混联机床。图1 混联机床三维模型2 运动学求解2.1 坐标系的建立图2 定平台铰链点和定坐标系示意图图3 动平台铰链点和动坐标系示意图2.2 并联机床的位置及速度正反解(1)(2)式中:Bi为动平台上铰链安装点在机床动坐标系中的位置坐标；Ai为定平台上铰链安装点在机床定坐标系中的位置坐标。由式(2)可得本文并联机床位置反解方程：(3
机械设计与制造工程 2020年12期2020-12-29
- Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解
SUV支架的初始杆长正解得到动平台的初始位姿，通过畸形参数的测量转换得到畸形矫正完成后动平台的最终位姿，并通过最终位姿反解得到Ortho-SUV支架的最终杆长，从而得到治疗处方(即各连杆的调整量).关于Ortho-SUV支架的运动学求解尚未有相关报道，建立其空间位姿模型对于畸形矫正具有关键性作用.本文对Ortho-SUV支架的空间位姿进行了研究，并利用自行研制的Ortho-SUV支架进行了胫骨骨折矫形模拟实验，矫形效果良好，对于改善目前国内骨科医生大多凭临
上海交通大学学报 2020年10期2020-11-04
- 分析岩土工程勘察中标准贯入试验（SPT）的N 值运用及校正
时人工导正。6）杆长因素：随着杆长的加大，锤击能量在传递到贯入器的过程中出现衰减。7）上覆土压力：随着土层中上覆压力的增大，试验深度处土的围压对试验成果的影响，标准贯入试验锤击数相应增大8）地下水：地下水位以下，土颗粒受到浮力影响，有效应力小于总应力。判断液化时，对于水利水运工程，应以工程运行后的地下水位来考虑标贯值的修正。2.2 试验结果的运用标准贯入试验有着广泛的运用，例如，确定地基承载力、确定土的抗剪强度、砂土的密实度、确定土的变形参数、确定黏性土的
工程建设与设计 2020年19期2020-10-23
- 基于切比雪夫网格的自由曲面网格自适应及杆长优化
比算法一高。3 杆长优化研究采用边界裁剪算法可以使空间切比雪夫网格适应多种曲面形态及边界条件，网格整体流畅均匀。内部杆件的长度高度一致，但可以看到，在曲面边界处，有大量杆件长度不一致。由于曲面边界的随机性，很难通过调整第一节中的输入参数来控制曲面边界附近杆件长度。本节将结合弹簧质点法讨论边界附近杆件杆长优化算法。弹簧质点法[6]基本思想为将网格杆件等效为具有原长和弹簧刚度的弹簧，将网格节点等效为理想质点，对等效后的弹簧质点系统进行迭代优化。该方法对于四边形
土木工程与管理学报 2020年3期2020-07-21
- 26 m射电望远镜副面调整机构误差分析
仿真实验，研究了杆长误差、铰链误差及回零误差对并联机构末端精度的影响。用Leica激光跟踪仪测量了NSRT副面并联机构的运动精度，对比实测结果与误差模型的仿真结果，确定了影响并联机构末端位姿精度的主要误差源。1 系统组成如图1所示，NSRT副面并联机构的定平台与射电望远镜的副面支撑结构相连；副面与并联机构的动平台相连，由动平台带动副面进行五自由度运动。馈源仓安置于主面，射电望远镜不同的工作波段对应不同的馈源，通过副面及并联机构的运动调整副面的位姿，使微波信
航空学报 2020年4期2020-06-08
- 含柔顺关节并联机器人运动性能的研究
人主动杆和从动杆杆长的变化量一致[9]，由于主动杆和从动杆的原始杆长相等，所以在ΔA1B1'D1中，主动杆1 和从动杆1实际杆长r11和r12相等。如果已知主动杆的关节角位移θ11，由正弦定理得到：式中：φ1=θ11-α1，γ1'=π-2φ1。同理，可得主动杆2 和从动杆2 的实际杆长r21和r22，主动杆3 和从动杆3 的实际杆长r31和r32。当已知主动杆关节角位移及相应的动平台位姿时，应用以上实际杆长计算方法，确定机器人系统各主、从动杆的实际杆长，然
机械管理开发 2020年3期2020-05-21
- 桁架式三维点阵结构的参数化建模与增材制造
通过计算发现，当杆长、杆径一定时，微单元比表面积随着夹角的增加而减小；当杆径、夹角一定时，微单元比表面积随着杆长增加而减小；当杆长、夹角一定时，微单元比表面积随着杆径增加而减小。同时可看出，杆长、杆径、夹角三个因素中，杆径对比表面积的影响最显著。1.3 三维点阵结构设计及孔隙率分析采用Magics软件的点阵结构模块实现三维点阵结构的设计。以20 mm×20 mm×20 mm的立方体为例，在Magics点阵模块中调入前期参数化建模的BCC型胞元，选用该胞元对
电加工与模具 2020年2期2020-04-29
- 浅谈连杆轨迹设计在三维软件中的应用
格式将连杆机构的杆长和铰链点的坐标用参数表示出来[3]。点A0、A1、A2、A3分别代表四个铰链点，杆长a0、a1、a2、a3分别代表A0A1、A1A2、A2A3、A3A0四个杆长，其中a0是曲柄长度，a1是连杆长度，a2是摇杆长度，a3是机架的长度。α是曲柄A0A1和机架A3A0的夹角，β是连杆A1A2与x轴的夹角，θ是摇杆A2A3与机架A3A0的夹角，连杆上任意一点E到A1的长度为e，与A1A2杆的夹角Ф取A0点为坐标原点，则D点坐标(xA3,yA3)
科学咨询 2020年52期2020-03-04
- 判定铰链四杆机构中有曲柄存在的简捷方法
：①最长杆与最短杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和（即杆长之和条件）；②最短杆或其相邻杆为机架。根据有曲柄的条件可知：①当不满足杆长之和条件时，即为双摇杆机构。②当满足杆长之和条件，同时满足三个条件之一，即最短杆为机架时，得到双曲柄机构；最短杆的相邻杆为机架时，得到曲柄摇杆机构；最短杆的相对杆为机架时，得到双摇杆机构。这需要学生对一个铰链四杆机构经过计算和讨论来判定是否有曲柄存在。在教学中需要花费较长的时间，部分学生在实际判定时经常出现错误。2 判定铰链
科技与创新 2019年17期2019-09-21
- 利用结构等效转换的空间可展机构装配误差建模与灵敏度分析
分析空间可展机构杆长对天线性能影响的蒙特卡罗法、逆频率平方法、直接法与正则模法[23];受此启发,吴建云等利用蒙特卡洛法,研究了可展机构中铰链锁定位置偏差对展开精度的影响[24]。上述精度分析方法是建立在关键设计参数随机分布的假设之上,结果无法指导具体产品的装调[21-24]。另外,由于星载SAR天线空间可展机构在理想情况下,构型关于展开方向与天线板垂线方向所构成的平面对称,因此一些研究者在分析其几何精度时按平面连杆机构简化处理。例如,文献[25-26]构
西安交通大学学报 2019年4期2019-04-04
- 一道物理极值问题引发的思考
足什么条件才能使杆长对结论没有影响，从而可以选用杆端相碰作为特值来求解答案呢？我们在此作一讨论：当ω取较小值时，即杆转动小圈时碰撞的情形. 设杆上距O为a处放有一可视为质点的小物体，杆以角速度ω匀速转动，物体与杆在杆的某位置(点C)相碰，所需时间为t，t时刻内物体下落高度为h.若此函数为单调递增函数，即满足物体下落时间越长，杆与物体碰撞所需角速度越大时，杆长对结果必无影响，则特值法可用，物体与杆在杆端碰撞时可解极值.于是我们继续进行下一步分析：杆长对结果是
数理化解题研究 2019年7期2019-03-27
- 果树修剪中如何使用修剪工具才省力
2把高枝剪：一把杆长在2米左右，用于高3.5米左右的树，使用起来也轻巧、省力；另一把杆长在3米以上，用于特别高大的树。高枝剪杆要用柔软坚韧的木材，如白蜡杆、楸子杆，要求杆粗细一致。使用前，将剪刀刀片张开，两刀片内侧滴几滴机油，然后将两刀片反复开合几次，机油就渗会到螺丝上。这样剪口会自然张开，不会出现剪刃锛口现象。在使用过程中，发现刀片钝、有缺口等现象，要及时磨锋利。剪粗枝时的剪口倾斜，剪出的截面为斜面，这样省力。高枝剪有1个滑轮的、2个滑轮的，还有3个和4
果树实用技术与信息 2019年3期2019-03-17
- 基于节曲线凸性判别的行星轮系移栽机构解析
轮节曲线凸性值和杆长参数的求解，给出约束条件下的理想参数解域。通过设置解析区域给定轮系中心点在参考坐标系内的变化范围，求解在解析区域内实现给定轨迹的轮系机构参数和齿轮节曲线凸性值。根据解析区域的求解结果，得到单行星架轮系机构参数信息图。由图可得各点对应的齿轮节曲线的凸性值、杆长、杆长比参数等信息，为对轮系中心位置和机构尺寸的选取提供指导，以得到满足设计要求的最优行星轮系机构[7-9]。1 运动学模型建立与计算1.1 行星轮系机构简化单行星架轮系机构的运动轨
农业机械学报 2018年12期2019-01-05
- 剪叉式升降泳池驱动机构设计与仿真分析
止推角；L—支撑杆长度（各支撑杆长度相等；）式中：l—支撑杆上下铰点水平距离；l1—台面低位时上下铰点的水平距离；l2—台面高位时上下铰点的水平距离。式中：H—升降行程。单元主台面共有四组剪叉支撑杆，每组承载W/4，则每根支撑杆承载为W/8。支撑杆受力分析[5]，如图3所示。由受力分析可以得出升降载荷W与丝杆推力F推的关系为：式中：F推—丝杠推力；W—升降载荷；θ—支撑杆与水平面的夹角。图3 支撑杆受力分析Fig.3 Force Analysis of S
机械设计与制造 2018年12期2018-12-18
- 双曲柄机构的可视化研究与分析
化显示，并研究了杆长参数对双曲柄机构运动数值的影响。2 双曲柄机构的数学模型双曲柄机构运动简图，如图1所示。建立坐标系xay，设lab，lbc，lcd，lad为各杆件长度 ψ1，ψ2，ψ1分别为杆件 ab、bc、cd 与 x方向的夹角。把机构当作一个封闭矢量，则得到矢量方程：消去整理得：图1 双曲柄机构简图Fig.1 Schematic Diagram of Double Crank Mechanism将式（4）、式（5）代入方程（3），整理得：由机构的实
机械设计与制造 2018年11期2018-11-12
- 基于MATLAB的绳牵引动平台运动仿真
析，同时对EF的杆长进行优化，通过以上箱板的摆角为求解条件，求出八杆机构的EF杆最佳杆长。1 动平台总体方案设计动平台由4根绳牵引,4根牵引绳布置在铰链处，绳牵引铰链布置在箱体的前后两面，防止将货物卸下时压到绳子上。在箱体的底部布置有万向轮以便使其可以沿着各个方向移动。(1) 当使用上箱板卸货时通过液压缸的作用将上箱板支撑起；(2) 当动平台牵引物体时，要达到自动和货物脱离的目的时通过滚珠丝杠副使牵引控制销，与被牵引的物体脱离；(3) 通过八杆机构使箱体回
陕西理工大学学报(自然科学版) 2018年5期2018-11-06
- 一种六足军用机器人行走机构的设计与优化
S仿真给出了一组杆长数据，为理想轨迹的选取奠定了数学基础；而后设计了一种放大机构，应用在单自由度腿式行走机构中，并指出曲柄长度和机架长度的改变会对连杆末端轨迹曲线产生影响[3]，为足式机器人的设计提供了依据。但上述研究均未给出行走机构模型的一般参数约束方程，这给模型参数的确定和选择带来了极大的不便。为此，笔者建立了一种单电机驱动的军用六足机器人行走机构的模型及其参数约束方程，并对行走机构进行了结构优化，优化后的行走机构末端执行器轨迹曲线更符合生物腿部的轨迹
装甲兵工程学院学报 2018年3期2018-09-06
- 柔顺杆大变形分析的A-T-S方法
由T-S模型中按杆长平均分段化为了按末端转角分段，每段杆相对于上一段杆的相对转角为固定值，得出了一种新的t-s模型(Model of curved beam using torsional springs and rigid elements which devided by angle, 简称A-T-S模型)，如图2.根据相对转角固定推出了相邻两杆的长度之间的关系，再利用杆右边界所受力矩为集中力矩M0的边界条件，通过数值搜索得出合适的杆长组合，进而得出杆
太原科技大学学报 2018年2期2018-05-18
- 绳、杆牵连模型中的加速度关系剖析
根据两物体在绳或杆长方向的速度分量相等，建立起两物体间的速度关系．但加速度关系就不是那么简单了．这里就此问题略作探讨，希望对读者能有所帮助．下面用一个实例来具体说明.如图1所示，长为L的均匀直杆两端固定着两个小球A和B，A球在竖直墙壁上运动，B球在水平地面上运动．当杆与竖直墙壁的夹角为α，B球向右的速度为vB时，A球的速度和加速度分别为多少？图1 题图解析：如图2所示，B球速度沿杆长方向的分量为vA=vBtanα图2 A球、B球速度分解假如B球有向右的加速
物理通报 2018年5期2018-05-18
- 基于降维算法和等效杆长的可展结构精度分析
于降维算法和等效杆长的可展结构精度分析祁俊威1， 王春洁1,2,*， 丁建中11.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院， 北京 100083 2.北京航空航天大学 北京市数字化设计与制造重点实验室， 北京 100083考虑铰链间隙和杆件尺寸误差的不确定性并通过概率统计方法对其进行研究，提出了一种基于单变量降维算法(UDRM)和等效杆长模型的可展结构精度分析方法。利用UDRM将可展结构的精度性能函数解耦为多个杆件尺寸误差的独立作用形式，建立精度分析模型。引
航空学报 2017年6期2017-11-22
- 基于ADAMS与MATLAB的Stewart次镜平台联合仿真
，通过控制六根支杆长度来实现动平台（上平台）的位姿调整。为了定量地表示动平台各处的坐标，在静平台的综合质心处建立惯性坐标系（静坐标系）O-xyz，坐标原点为O，在上平台的综合质心处建立连体坐标系（动坐标系）P-XYZ，坐标原点为P，各坐标系的方向如图1所示。将欧拉定理中提到的刚体绕某一轴的有限转动分解为依一定顺序绕连体坐标轴的3次有限转动，则每次转过的角度可定义为确定刚体转动前后相对位置的3个广义坐标［7］。本文选取绕X→Y→Z坐标轴的顺序旋转，转动的欧拉
长春理工大学学报（自然科学版） 2017年4期2017-10-18
- 抛物线壁内细杆的摩擦平衡分析
支承，平衡特性与杆长、倾角和摩擦因子相关.细杆在自身重力作用下可发生焦点下方的顺时针运动，焦点上方的逆时针运动以及两端同时下滑.基于端部支撑力达到摩擦锥边界的条件，可确定细杆状态为不平衡、稳定或不稳定的平衡和摩擦平衡.平衡集为具有宽度的叉式分岔.抛物线，细杆，摩擦，稳定平衡，分岔均质细杆支承于光滑圆锥曲线内壁，通过焦点时稳定平衡，重心轨迹为相同离心率 e的圆锥曲线，顶点在原曲线焦点而焦距变为e/2倍.若细杆较短不能通过焦点，则水平位置即重心在对称轴上为稳定
力学与实践 2017年4期2017-09-11
- 基于全局搜索算法的太阳影子定位研究
解决太阳影长、直杆长度、测量地点、测量日期、测量时间等5个变量中知四求一、知三求二等问题。太阳影子定位；全局网络搜索；测量；MATLAB0 引 言物体在灯光或自然光线的照射下会产生影子并且影子的长度会因为某些因素发生改变，但是如何确定太阳影子的作用机制并根据其中多个未知量进行计算而求得其他几个未知量并没有深入的研究，而太阳影子定位可广泛应用于野外求生、刑事侦查、军事侦察以及科研计算中，因此，对太阳影子及其影响机制以及相互递推关系进行探讨显得尤为重要。1 太
河北北方学院学报（自然科学版） 2017年1期2017-03-30
- 并联机床许用工作空间的校核*
床为研究对象，在杆长计算的基础上，给出并联机床许用工作空间的杆长、动铰链转角和杆间距的限制条件，用逐点校核法进行并联机床许用工作空间的校核计算，给出并联机床许用工作空间的校核计算流程，并进行了试验验证。研究表明，满足并联机床许用工作空间的杆长、动铰链转角和杆间距限制条件的刀位数据，在并联机床加工中不发生干涉。并联机床；许用工作空间；校核；限制条件；计算流程0 引言并联机床工作空间的研究，得到并联机床的工作空间[1-2]，为工件的加工打下了基础。当给出一个工
组合机床与自动化加工技术 2016年8期2016-09-08
- 振动钻削用阶梯形变幅杆动力学性能仿真分析
添加的过渡圆弧及杆长为修整目标，利用有限元方法分析了过渡圆弧及杆长变化对放大倍数、节点位置、谐振频率的影响规律，并得到满足设计要求时的修整量与原有结构参数之间的函数关系式。针对某振动钻削用阶梯形变幅杆，依据函数关系式求得其修整量，并对修整后的变幅杆进行分析。结果表明：沿法兰盘固定前后变幅杆性能参数与理论值均有较高的吻合度。阶梯形变幅杆；有限元分析；影响规律；函数关系超声振动钻削技术作为一种重要的特种加工方法，有效提高了深小孔钻削的加工精度及排屑能力。变幅杆
制造技术与机床 2016年4期2016-08-31
- 基于平面八杆机构的书架桌设计与研究
是，摇杆O4D的杆长l5、摇杆O3C的杆长l7、机架O3O4的杆长l41分别为：摇杆O4D的摆角b、摇杆O3C的摆角b分别为:对于O1ABO2组成的第一个双摇杆机构，B1、B2中点的坐标分别为xB12= (xB1+xB2)/2、yB12= (yB1+yB2)/2，直线B1B2的斜率kB= (yB2-yB1)/(xB2-xB1)，直线B1B2中垂线的方程为：令x=xO2=b2，得y=yO2为：A1、A2中点的坐标分别为xA12= (xA1+xA2)/ 2、y
船舶职业教育 2016年5期2016-06-01
- 特定杆长的曲柄摇杆机构设计及瞬态分析
问题一般为已知摇杆长l、摇杆摆角φ及机构的行程速比系数K，利用机构在极位时的几何关系进行设计［1］。但是仅在以上参数已知的情况下，设计的解有无穷多个，若再添加附加几何条件则可以准确地设计出该机构；或者在不再给几何条件的情况下设计出最佳传动性能的机构。然而对于确定的机构其摇杆的角位移φ、角速度ω、角加速度ε随时间变化的情况，如果利用机械原理知识求解将十分复杂，且使用不方便。本文就针对已知曲柄杆长、摇杆杆长、摇杆摆角和从动件行程速比系数的条件下利用图解法确定该
机械工程师 2015年3期2015-11-09
- 类SCARA机器人多目标性能优化
化．将机器人机构杆长参数作为设计变量，以工作空间等4项指标作为优化目标，给出杆长约束和相对工作空间系数约束，利用基于BP神经网络算法的多目标遗传算法进行优化计算，采用遗传算法优化神经网络的结构，来提高BP神经网络的预测精度，减少运算时间，最终得到1组最优杆长．采用优化后的机器人机构杆长可以使机器人各项性能指标有较大提高．性能优化；神经网络；遗传算法；多目标优化0 前言并联机器人机构设计是1个困难而复杂的问题，而性能评价指标是设计并联机器人机构的关键问题之一
河北工业大学学报 2015年6期2015-07-18
- 基于Matlab 的含移动副的五杆机构误差分析
新机构中各杆件的杆长精度对机构位置的影响。1 含移动副的五杆机构为解决平行四边形机构的不足，在平行四边形机构基础上演化出含一个移动副的五杆机构，该机构是由移动副和旋转副联接而成的五杆机构［4］，如图1 所示，滑块4 长度为无限长时，D的轨迹变为直线，而D处的旋转副变为移动副。由于带移动副的五杆机构运动副的刚度与杆长精度是相互独立的，不存在耦合问题［5］，因此，暂不考虑连接副的精度问题，独立地分析各个杆件的杆长精度对连架杆2 上尖点M点位置误差的影响。2 误
武汉理工大学学报（信息与管理工程版） 2015年3期2015-05-27
- 六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析
精度分析的难度。杆长控制精度的设计，可以基于六自由度并联机构的灵敏度，而灵敏度的基础是对位姿误差进行分析。因此，建立一种合适的误差模型，分析灵敏度并反演杆长驱动控制精度成为六自由度并联机构位姿调整系统设计面临的首要问题。针对并联机构的误差建模方法可分为矩阵法和矢量法两类[5-6]。矩阵法由K.J.Waldron在1978年首次提出[7]。其原理是在DH坐标系中（DH坐标系规定在机械手的各个主要构件上固定有坐标系，Z轴可与运动副的轴线重合，而X轴则沿着相邻两
航天返回与遥感 2015年3期2015-03-12
- 3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析
得到各支链的驱动杆长，通过驱动3个支链的移动副，改变支链杆长，对动平台进行运动控制;已知各支链杆长时，利用位置正解算法可以求出动平台的位姿角，再进行驱动控制.但是当遇到突发情况，比如突然断电，系统重启后，丢失支链杆长值信息，又没有动平台的位姿角度，无法对并联转台进行运动控制.发生这种情况时，需要进行各支链归零，就是使支链回到初始杆长.在支链移动副中有零位开关，驱动支链伸缩到达零位开关，就实现了支链归零.目前的归零方法是固定2个支链杆长不变，单独对第3个支链
北京航空航天大学学报 2014年1期2014-12-19
- 中外标准对标准贯入试验规定之对比
)、钻杆类型、钻杆长度、钻杆垂直度、贯入器有无内衬、钻进方法、钻孔直径、锤击速率等均可能对N值产生影响。对试验步骤、贯入器规格、钻杆类型、钻进方法、锤击速率等可通过技术标准来统一，但仍然还存在许多因素可能造成N值的不确定性，目前欧美学者普遍认为由于落锤系统类型不同导致传输给钻杆的锤击能量上的变异性是导致N值变动的最主要因素。4.2 标准贯入试验N值修正的发展及现状(1)地下水位修正Terzaghi＆Peck(1953)提出有效粒径d10在0.1～0.05
铁道勘察 2014年4期2014-11-29
- 乘用车内饰四连杆机构设计探讨
，计算四连杆机构杆长，所得数值作为设计参考值，进行优化后得出所设计的四连杆杆长。1 初始条件由于运动空间限制，汽车内饰运动零部件一般要求闭合状态位置与开启状态位置符合空间、使用要求（图1）。对于四连杆机构既可确定2个状态的位置。受布置空间与外观造型限制，四连杆机架杆长与初始（闭合）状态的角度受到限制，根据以上限制条件，运用最小二乘法给定初值搜索，即可初步计算出四连杆杆的长度。图1 内饰用桌板类零部件2 四连杆运动限制条件参考图2，要求闭合状态为与垂直方向夹
湖北汽车工业学院学报 2014年3期2014-11-28
- 基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化*
构参数，其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。文章利用DELTA机器人的物理模型，运用代数法和几何法，在机构设计空间内，对特征杆长进行无量纲分析，找到关键机构尺寸，进行归一化处理；对其工作空间进行拓扑分类和体积计算，找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大)；在工程应用中，为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。DELTA机器人；尺寸综合；无量纲 ；杆长向量0 引言DELTA机构最早是由瑞士的Reymond clavel教授
组合机床与自动化加工技术 2014年7期2014-07-18
- AOCMT 机床旋转轴几何误差辨识方法的研究*
动，采集球杆仪的杆长变化量，由数学建模及轨迹仿真，结合误差敏感方向分析，最终分离得到影响加工精度较大的C轴四项误差。刘飞［3］设计了一种利用球杆仪进行回转轴几何误差的测量方法，这种检测模型可以避免利用标准芯棒进行间接测量而增加误差，解决了一部分回转轴由于无法安装标准棒而难于检测误差的问题。M. Tsutsumi［4-5］等考虑位置点无关误差，分别利用机床三轴和四轴同时控制来保证球杆仪做圆形轨迹运动，并通过测量的杆长变化量来辨识旋转轴误差参数，并进行仿真和实
组合机床与自动化加工技术 2014年11期2014-06-29
- 动力触探杆长修正系数试验研究
度影响，动力触探杆长度不同，锤击的效果不同，因此，必须进行锤击数的杆长修正。对于动力触探杆长修正，长期以来，因无试验方法直接测定，存在两种理论，即牛顿弹性碰撞理论和弹性杆波动理论。第1种杆长修正系数以牛顿碰撞理论为基础计算得到，并非实测。代表性的修正系数有《建筑地基基础设计规范》（GBJ7－89）[1]和《公路工程地质勘察规范》（JTJ064－98）[2]提到的上海顾季威有效能修正公式。第 2种杆长修正系数以弹性杆波动理论为基础。代表性的修正系数有第一届贯
岩土力学 2014年5期2014-05-18
- 曲柄摇杆机构杆长的确定
面连杆设计中，各杆长度不同或点在连杆上的位置不同，连杆点的轨迹则不同，因此，平面连杆机构的设计主要是确定各杆长度比。各杆长度确定以后，各杆相应的运动规律也随之确定。所以，在设计平面连杆机构之前，我们应该首先进行平面连杆机构的运动分析。对平面连杆机构运动分析的方法有很多种（如解析法、图解法等）。本文主要采用了速度瞬心法进行了平面连杆机构的运动分析，在已知极位夹角θ和摇杆的两个极点C1、C2的情况下，利用三角形正弦、余弦定理计算出了各杆的长度，得出了不同传动角
机械工程师 2014年2期2014-04-21
- 3-TPT并联机床工作空间的研究*
主要表现在:影响杆长的因素较多以及机床的工作空间不规则。本文针对3-TPT并联机床主要考虑杆长和虎克铰对工作空间的影响，并利用MATLAB软件及LabVIEW软件作出仿真，从而合理的选择工作空间。1 工作空间的确定将基础坐标系Ob-XbYbZb建立在固定平台中心点上，其中Zb轴垂直向下;然后，在运动平台的中心点上建立动坐标Op-XpYpZp，其中Zp垂直向下。将并联床平面作业空间的边界用解析式来表达。对于3-TPT并联机构，当驱动杆 l1、l2、l3为最大
组合机床与自动化加工技术 2012年10期2012-11-24
- 6－PSS并联机构误差标定方法
方法，此方法可将杆长误差跟铰链间隙误差分离开来，从而提高误差标定的准确度，为进一步的误差补偿提供基础。1 研究对象6－PSS型六自由度并联机构由6根连杆通过上下球铰将上方4根导轨及下方的动平台连接起来，6－PSS型六自由度并联机构简图如图1所示。在静、动平台上分别建立固定坐标系oxyz和连体坐标系o1x1y1z1，从动平台坐标系o1x1y1z1到固定坐标系oxyz的旋转矩阵图1 6－PSS六自由度并联机构简图1.1 并联机构运动学方程由图1知，根据杆长的关
重庆理工大学学报(自然科学) 2012年6期2012-09-18
- 公路工程标准贯入试验与杆长校正参数的探讨
程标准贯入试验与杆长校正参数的探讨李士辉，阚文广，李 默(黑龙江省公路勘察设计院)《公路桥涵地基与基础设计规范》(JTGD63-2007)规定标准贯入试验深度在0～20 m范围之内，标准贯入试验深度大于20 m后，没有杆长修正系数可以参考，对于土的密实状态没有明确的确认方法，只能凭现场工程师的经验判断，所以计算桩长都采取比较保守的方式，所算的桩长普遍偏长，造成桥梁钻孔桩基础工程的浪费。通过对不同地层钻探，取得标准贯入试验数据，分析整理，确定杆长修正系数公式
黑龙江交通科技 2012年11期2012-06-06
- 基于MATLAB的一种并联顶举机构逆解与工作空间分析
动包络面，反求出杆长的伸缩范围，这样机构的控制就在理论上实现了。以下介绍了针对该机构控制的理论基础和用MATLAB计算的方法。2 机构逆解与工作空间分析点C1、C2、C3在定坐标系O-XYZ下的绝对坐标，其中R1、R2、R3是机构底部三根连接杆的工作长度，z1、z2、z3为固定点的安装高度。点A1、A2、A3在动坐标系P-X1Y1Z1下的相对坐标，其中r1、r2、r3为顶部三根杆的工作长度动坐标系P-X1Y1Z1对定坐标系O-XYZ的可用欧拉角表示的齐次坐
制造业自动化 2011年3期2011-02-19
- 谈四杆机构教学中学生创新能力的培养
可有效防止在不同杆长实验状态下机构运动时连架杆与机架发生碰撞，避免机构运动干涉的发生。该实验装置机架长度可调，其结构为在工作台面上开导向槽并与悬臂架配合形式，调整机架长度时，只要松开固定螺栓，沿工作台上导向槽移动悬臂架至工作位置后再固定螺栓即可。图1 四杆机构实验装置示意图在四杆机构教学过程中，首先应用四杆机构实验装置，采用一组固定长度且杆长不同的构件杆组合，完成四杆机构三种类型（曲柄摇杆机构、双曲柄机构及双摇杆机构）的运动分析，使学生基本掌握四杆机构的组
职业教育研究 2010年11期2010-09-06
- 关于标准贯入试验方法的探讨
压力的函数。3 杆长修正讨论钻杆长度校正问题,国内外工程界一直存有争议,美国的Schmertmann(1979年)和日本的Fuyuki(1981年)分别采用波动方程模拟方式和在120 m探杆上贴应变片测试的方法,对该问题进行理论分析和模拟试验。前者的结论是:当探杆长度小于70 ft(21 m)时,波动能量传递的影响微不足道;后者认为:在探杆末端冲击引起的波动能量衰减很小;两人的结论均倾向于不进行杆长修正。但也有一些相反意见,如美国材料试验协会SPT专题研究
山西建筑 2010年4期2010-08-15