伺服机构
- 运载火箭双维度极性检查方法与应用
表安装极性、伺服机构安装极性等。由此提出基于设计极性维度与安装极性维度的双维度极性检查确认方法,按照从“设计极性”到“安装极性”的顺序开展工作,对接口极性进行全面检查确认。3.3 双维度极性检查方法的工作流程在对各极性检查确认通路开展双维度极性检查工作时,针对易出错环节,提出了如下工作流程,以确保火箭接口极性的正确性。（1）接口极性设计及安装文件闭环:对因设计文件中定义不确切等易出现歧义的环节提出更改建议,如增加文件会签单位、新增文件定义内容、更改现有文件
宇航计测技术 2023年2期2023-05-28
- 伺服机构状态对火箭发动机环境试验的影响
方 兴伺服机构状态对火箭发动机环境试验的影响方 兴（北京强度环境研究所，北京，100076）在火箭发动机环境试验中，发动机伺服的状态对喷管以及其他部件的环境响应存在着影响。通过说明上述影响的具体表现形式，给出某发动机地面低频振动环境试验中，不同伺服状态下（锁止、非锁止）喷管响应，并对其成因给出分析。发动机伺服机构锁止状态下，系统整体一阶谐振频率、响应大小均高于非锁止状态。由此，发动机系统环境考核试验应在伺服系统锁止状态下进行，以得到充分考核。伺服刚度；火箭
导弹与航天运载技术 2023年1期2023-03-09
- 基于光电跟踪的火炮轴线空间角测量方法
在高精度双轴伺服机构上，将北斗定向双天线安装在目标靶板和伺服机构上，利用北斗定向双天线获取被测对象的初始空间角，利用相位激光测距获得被测对象与目标靶板之间的空间距离，利用高分辨率相机与高精度伺服机构实时跟踪目标靶板，采集被测对象相对于目标靶板的空间角度信息，通过实时空间解算获取火炮身管轴线的空间角。1 基于光电跟踪的火炮身管空间角测量方法1.1 火炮空间角测量系统火炮空间角测量系统由测量装置和目标靶板两部分组成。被测火炮停放在平坦地面上，测量装置插入火炮身
中国惯性技术学报 2022年5期2022-12-16
- 伺服机构故障下运载火箭自适应重构方法
，但这也导致伺服机构数量增加、故障概率增大。为了保证运载火箭安全可靠飞行，进一步提高故障情况下的适应能力，亟需开展针对伺服机构故障的高可靠冗余重构控制方法研究［3］。控制重构方法是伺服机构故障重构控制的关键点。常见的重构方法可归纳为非优化分配方法和优化分配方法。非优化分配方法主要包括：按比例系数分配、按指令需求分配、链式递增法分配［4-5］等。优化分配方法主要包括，伪逆法［6-8］、线性规划法［9-11］以及二次规划法［12］等。目前，重构飞行控制主要以飞
上海航天 2022年5期2022-12-03
- 一种小型轻质化高动态伺服机构
的主要特点。伺服机构（又称舵机）作为航天飞行器控制系统的执行机构，主要用来控制外部负载的位置角度，以调整飞行器的偏转、俯仰、翻滚等姿态，是飞行器姿态控制的重要部件之一，其工作性能和稳定性直接影响飞行器飞行姿态的控制精度和可靠性，进而影响飞行器的工作性能。目前，伺服机构不仅应用火箭、导弹、飞机、舰艇等舵面的操纵和控制，还应用在摇摆发动机、发动机喷管推力矢量控制，发动机流量调节、机器人运动控制等领域，且随着工作性能的提高，均对伺服机构提出了小型化、高性能的要求
导弹与航天运载技术 2021年6期2021-12-23
- 集成式电静压伺服机构直流侧电压振荡抑制
引言目前电液伺服机构按组成形式可分为阀控电液伺服机构和电静压伺服机构。电静压伺服机构具有集成度高、效率高、可靠性高、功率重量比大等优点。与阀控电液伺服机构相比，电静压伺服机构由于取消了易发生污染堵塞故障的伺服阀，其本质可靠性显著提高。同时，由于消除了大体积油箱和连接导管，密封性能和使用维护性显著提高[1-6]。伺服电机泵是电静压伺服机构的动力来源，和机构是集成一体的。驱动控制器对直流电进行调制，以驱动伺服电机泵旋转进而驱动机构运动。通常设计中，驱动控制器与
液压与气动 2021年12期2021-12-16
- 伺服机构动态装调技术研究
01109）伺服机构是自动控制系统中的一个重要分支，这是一种以反馈工作原理作为核心技术的工作装置，内设多种常用控制参数。当控制系统给出一个工作指令后，伺服机构根据反馈原理，对比实际值与期望值，得到偏差信号，使用伺服机构的控制模块，使其偏差值趋向于零，使控制量等于伺服机构输出量，以此得到控制目标。在本次研究中将伺服机构作为研究对象，其性能的好坏直接影响被控制系统的使用效果[1]。目前，出现伺服机构不稳定，出现振荡的情况，导致伺服机构的跟踪能力不断下降，影响装
科学技术创新 2021年31期2021-11-27
- 基于BP神经网络模型的柔性喷管动力学仿真
模型，并结合伺服机构模型对柔性喷管进行动力学仿真，以实现对柔性喷管摆动的精确描述。1 柔性喷管动力学模型建立1.1 BP神经网络模型BP神经网络通常是指由一层输入层、若干层隐含层、一层输出层组成，并采取误差逆传递学习算法进行权值和阈值修正的前向网络[11]，如图1所示。在BP神经网络模型中，各层之间采取全联接，层内无连接，输入层即为当前时刻的自变量，通过隐含层计算，并由输出层得出最终输出值。图1 BP神经网络模型示意图由于柔性喷管迟滞曲线主要受摆动振幅、摆
弹箭与制导学报 2021年3期2021-07-30
- 船用辅锅炉火焰故障原因分析与处理
，针对辅锅炉伺服机构内部齿轮断裂导致火焰故障的原因进行了分析，并总结了处理经验。关键词：辅锅炉;燃烧器;火焰故障;伺服机构0 引言LSK2-0.7型船用辅锅炉为立式针形管低压饱和蒸汽辅锅炉，主要用于机舱主机高温淡水及滑油预热系统、分油机等主要设备的加热，同时为全船的海底门杂质吹除、高温厨房、冬天中央空调器等加热设备提供蒸汽。因此，辅锅炉能否正常工作至关重要。根据以往经验，辅锅炉火焰故障多为燃油系统故障所致，而本次伺服机构出现故障导致火焰故障尚属首例。1 燃
机电信息 2021年19期2021-07-23
- 基于MHMM的导引头伺服机构机械故障智能诊断
关注。导引头伺服机构是导弹实现目标跟踪和视线轴稳定功能的重要执行机构,对于实现和保障导弹既定性能起重要作用[1]。导引头伺服机构结构精细、复杂、易损,服役环境恶劣,机械结构的任何微小故障都有可能降低导弹性能,引发难以估计的后果。因此,导引头伺服机构机械故障诊断具有迫切的工程需求与重要的实际意义。导引头伺服机构运行工况复杂,伺服机构的监测信号具有强非线性、非平稳与强噪声干扰的特点。基于传统的时频域分析的故障诊断方法遭遇重重阻碍,基于机器学习的方法成为解决该问
制导与引信 2021年1期2021-07-20
- 液体火箭发动机自锁定机电伺服机构
76）引 言伺服机构是运载火箭的重要设备或系统，用于实现各子级的推力矢量控制。国内外主要的运载火箭多使用以伺服阀为核心的电液伺服机构[1-2]。我国目前的主力火箭“长征三号甲”系列1、2、3子级均采用电液伺服机构，其中3子级内部集成了液压锁紧机构，实现1、2级飞行段和3级滑翔段的摇摆发动机锁定功能[3-4]。随着商业航天市场高密度发射需求的增多和市场竞争的加剧，新型运载火箭注重快速测试发射和批量生产能力。目前，我国新一代中型运载火箭计划将测试发射模式由3级
深空探测学报 2021年1期2021-03-03
- 建压曲线判定电液伺服机构排气充分程度的方法
载器中的电液伺服机构作为典型的闭式液压系统，有多种措施使得内部油液气体排出充分，维持油液较高的弹性模量，确保动态响应性能：加注前，油液真空除气；调试中，油液循环运动排气；静放时，油液背压阻气[5]。通常，油液中气体含量的测定多采用专门的检测设备[6-7]，而高度集成化设计的电液伺服机构在油液加注后如果再需要测量含气量，则需要更加专业的设备，使用也不方便。本研究利用自带的压力传感器对某型电液伺服机构系统压力建立过程进行测量，提出利用建压曲线判定电液伺服机构排
液压与气动 2021年2期2021-02-03
- 特征定量识别的航天精密伺服机构轴承运行可靠性评估方法及应用
0 引言精密伺服机构广泛应用于卫星通信、相对导航、深空探测、遥感遥测等航天领域，以实现天线结构支撑与姿态变换驱动。航天精密伺服机构的性能要求日趋精密化、轻量化、智能化，使得伺服机构的机械可靠性问题日益突出，呈现出故障多样化，失效模式与破坏机理均异于传统机械等［1］。同时，航天产品复杂载荷和极端环境使得精密伺服机构的可靠性评估更具挑战性。滚动轴承是精密伺服机构中的关键运动副，其可靠性常作为表征航天精密伺服机构寿命的重要指标。由于受到润滑可靠性与异常冲击等影响
上海航天 2020年5期2020-11-24
- 伺服机构热控设计
统造成影响。伺服机构放置在航天器外表面，整个机构有时受到太阳直射，有时受到航天器或地球阴影影响，外热流环境极其复杂［1－3］。伺服机构温度梯度可能会引起伺服机构精度受到影响，严重的导致机构卡滞，最终导致任务失败［4－6］。1 伺服机构伺服机构放置在航天器安装板外侧，由机构支座、天线1安装法兰、轴系1、电机1、电机1辐射板、电机2辐射板、电机2、轴系2、天线支座2、天线2火工品、天线2安装法兰等组成，内部结构如图1所示。图1 伺服机构结构在轨运行时伺服机构轴
机电工程技术 2020年8期2020-09-25
- 电动伺服机构控制软件效率优化设计
针对当前电动伺服机构控制软件结构和算法复杂、时间和空间利用不协调的问题，本文在传统电动伺服机构控制软件的基础上对软件结构、算法、时间和空间使用效率方面进行优化。【关键词】电动伺服机构控制软件;软件优化引言电动伺服机构是运控部件执行机构，控制软件作为电动伺服机构控制核心，其执行效率与准确性关乎产品功能是否正确实现，性能指标能否满足使用要求。电动伺服机构控制软件通常同时采用多种控制算法和语言架构，软件所占空间较大，对执行效率、硬件资源等要求较高，载体空间时常难
理论与创新 2020年13期2020-09-03
- 运载火箭大功率多余度电静压伺服机构技术研究
引 言电静压伺服机构（Electro-Hydrostatic Actuators，EHA）是近年来多电/全电载人飞机主控舵面伺服作动系统的优选方案[1]，已成功应用于美国 F35战斗机、欧洲A380客机和A400M军用运输机[2]。EHA兼有机电伺服机构（Electro-Mechanical Actuators，EMA）节能、使用维护方便和传统电液伺服机构力气大、易冗余等优点，取消了传统电液伺服机构的高精密伺服阀，消除了堵塞故障模式，同时也没有EMA的丝杠
导弹与航天运载技术 2020年4期2020-08-14
- 航天伺服用舵轴转角传感器测量分析
摘要：以航天伺服机构常用的某型角位移传感器为研究对象，针对该角位移传感器在实际使用过程中遇到的问题进行研究，建立数学模型并进行了仿真分析，探讨了影响测量结果的因素，提出了提高角位移测量准确性的建议和措施。关键词：伺服机构;角位移传感器;ADAMS0 引言随着航天伺服技术的发展，对伺服机构的控制精度和动态性能要求越来越高，航天伺服机构或直接采用角度输出的形式，或为直线位移式输出方式，通过摇臂等连杆机构实现直线到转动的转换。两种方式均是通过传动机构传动实
机电信息 2020年12期2020-06-29
- 压电陶瓷驱动的长行程快刀伺服机构设计
瓷驱动的快刀伺服机构得到广泛关注。然而，压电陶瓷的输出行程一般只有其自身长度的千分之一，传统的压电陶瓷型快刀伺服机构具有较高的固有频率，但其输出行程较小。Kim等[11]基于柔性铰链机构，采用堆叠式压电陶瓷驱动器设计了一种快刀伺服机构，用于补偿加工过程中的主轴运动误差。该快刀伺服机构运动分辨率0.15 μm，其运动行程只有数微米。Zhu等[12]采用压电陶瓷驱动，实现了一种超高固有频率的快刀伺服机构的设计和控制。得益于压电陶瓷和柔性铰链机构的使用，该机构具
光学精密工程 2020年2期2020-04-08
- 基于变刚度变阻尼的柔性喷管动态模型
研究均未结合伺服机构模型进行研究。为了更准确模拟柔性接头的迟滞特性，并明确电液伺服机构和柔性接头在系统中的作用，本文将基于柔性接头变刚度-变阻尼模型构造电液伺服机构-变刚度变阻尼模型，与电液伺服机构-定刚度定阻尼模型进行了对比，并研究电液伺服机构不同参数和柔性接头工作参数对模型的影响。1 柔性接头动态实验柔性接头的实验装置如图1 所示。该装置由高压气瓶向压力容器填充高压N2模拟柔性接头的工作压力，并通过电液伺服机构驱动作动器产生设定振幅，设定频率的正弦激励
上海航天 2020年1期2020-02-26
- 航天电液伺服机构热真空试验技术研究
，TVC）由伺服机构摇摆发动机实现。中国现役运载火箭大多数采用阀控电液伺服机构（简称“伺服机构”），通常安装在各级尾舱段，随着飞行高度的增加，伺服机构遭受真空环境压力、发动机热流辐射和全箭振动等共同耦合的工作环境作用。真空环境对伺服机构的影响是多方面的，有真空状态引起的真空效应，也有基于真空环境并与其它环境共同引起的协同效应[1]，直接影响伺服机构的热交换性能、电气性能、机械性能、材料性能和润滑性能等。火箭飞行过程中，伺服机构内部高速直线运动副和旋转摩擦副
导弹与航天运载技术 2019年5期2019-11-12
- 电动伺服机构自动化装配工艺的重要性与发展趋势研究
熟，如今电动伺服机构装配也在导弹武器中得到了越来越多的应用。现如今需要重点解决的问题便聚焦于如何提升电动伺服机构装配自动化程度与降低装配成本，从而提高经济效益。基于此，文章将结合电动伺服机构自动化装配工艺的发展现状去探讨其重要性，并对其发展趋势展开分析。关键词 伺服机构;自动化装配工艺;重要性;发展趋势随着目前战术导弹武器的发展，电动伺服机构有着体积小、结构简单、可靠性高的特点，在导弹舵机舱中的使用已经越发广泛。电动伺服机构在舵机舱中发挥着至关重要的作用，
科学与信息化 2019年9期2019-10-21
- 轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究*
°分布的机电伺服机构和控制器组成[5-7]，如图1所示。其最大的特点是两个执行机构需要协同运动才能够使得喷管满足摆动角度的需求。当两个伺服机构的下支点与喷管的下支点不在同一平面时，两伺服机构的位移会产生牵连耦合[8]。以往，矢量喷管姿态与推力矢量伺服机构的运动规律间的关系往往通过平面投影几何计算，建模困难[9]。本文提出了一种利用欧拉角描述喷管姿态、通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行空间位移计算的空间解耦计算方法。图1 喷管轴对称推力矢量控
飞控与探测 2019年4期2019-09-09
- 非工作状态下电液伺服机构运动分析
)0 引 言伺服机构在国外称为推力矢量控制系统，是运载火箭控制系统中的执行机构，按照箭上控制计算机实时输出的摆角信号，控制火箭发动机的摆角，从而产生对箭体的操纵力，实现对火箭飞行姿态和飞行弹道的控制。运载火箭的伺服机构有多种形式，目前普遍采用电液伺服机构[1-2]，电液伺服机构依然是中国后续运载火箭推力矢量控制系统的主要发展方向[2]。伺服机构的性能直接影响飞行成败和入轨精度，因此电液伺服机构的运动特性一直是研究重点。对运载火箭伺服机构运动特性的研究主要集
宇航学报 2019年8期2019-09-05
- 伺服机构柔性装配与信息化管控技术研究
009）电液伺服机构是导弹上的关键分系统之一，其技术先进性和性能稳定性直接影响导弹的总体性能。装配环节为电液伺服机构重要的关键管控节点之一，其存在装配工序复杂、装配周期长等特点，装配质量的好坏也直接影响产品最终生产质量水平，以目前电液伺服机构装配过程主要以人工操作为主，生产过程工艺流程、质量检测和记录以人工操作模式，已越来越难以满足导弹技术的发展配套需要及管控要求等，为此必须提升现有的生产手段，逐步推进智能挠性生产线建设。1 现有生产线存在的主要问题现有生
中国设备工程 2019年12期2019-08-05
- 伺服机构虚拟样机仿真研究
9)0 引言伺服机构是导弹导引头的重要组成部分，主要用于初始对准、隔离弹体扰动和跟踪目标，完成目标探测、识别与跟踪。作为一个复杂的机电系统，如果按照传统的“样机-试验-改进”设计模式反复进行，不仅很难准确有效地提高伺服机构的性能，而且会耗费大量的物力和时间，因此引入虚拟样机技术对伺服机构的设计具有重要的指导意义。在初始设计完成、制造物理样机之前，首先建立虚拟样机系统，然后输入相应的条件测试系统性能，发现其不足与缺陷，并加以改进，最终获得虚拟系统的最优设计方
制导与引信 2019年3期2019-05-28
- 变质心飞行器伺服机构模糊PI控制技术研究
装置，也称作伺服机构。美、俄两大军事强国在变质心控制技术方面研究较为成熟，但是技术资料严格保密，公开的很少。美国是最早从事变质心控制研究的国家之一。美国海军水面战研究中心的Regan和Kavetsky[2]设计出一种单自由度移动的变质心控制执行机构,能够在飞行器再入时进行姿态修正以提高落地精度；俄罗斯的白杨-M弹道导弹弹头已经成功地应用了变质心控制技术[3]。国内在这方面的跟踪研究较晚，但是也做了很多相关工作: 如周凤岐[4]利用小扰动方法对变质心控制机理
导航定位与授时 2019年3期2019-05-16
- 光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究
-3]，光电伺服机构是其实现高性能稳定的关键部件，基本组成包括转轴电机、传动部件、光电载荷、功率放大模块、运动控制模块以及测角/测速传感器。根据负载及工作环境的不同，光电伺服机构的传动部件采用多种形式，其中以电机直驱、谐波传动以及摆线针轮行星(RV)传动3种类型最为常见。低速平稳性和稳定精度是评价光电伺服机构性能的两项核心技术指标。其中，低速平稳性用于衡量光电稳定平台对远距离运动目标的持续跟踪能力，在高性能应用场合，通常要求平稳运动速度优于0.01°/s；
兵工学报 2018年10期2018-11-07
- 环保型清洗剂在运载火箭伺服机构中的应用研究
剂在运载火箭伺服机构中的应用研究马俊杰 戴 莹 赵志强 常冬艳（北京精密机电控制设备研究所，北京 100076）针对运载火箭伺服机构装配过程中对安全环保型清洗剂的迫切需求，提出原清洗剂替代方案。研究了某安全环保型清洗剂的适用性，包括清洗力是否满足零件的清洗洁净度要求、清洗剂是否会腐蚀金属和损伤其表面处理、清洗剂是否会降低橡胶的物理机械性能以及是否会影响伺服机构密封圈密封性能，最终通过了试验验证。清洗剂；清洗力；腐蚀；密封圈1 引言精密清洗技术主要体现在清洗
航天制造技术 2018年3期2018-07-07
- 某型液压伺服机构工作压力脉动现象分析*
)0 引 言伺服机构是运载火箭控制系统中的执行机构，其按照箭上控制计算机实时输出的摆角信号，控制火箭发动机的摆角，从而产生对箭体的操纵力，实现对火箭飞行姿态和飞行弹道的控制[1]。伺服机构有多种形式，目前普遍采用电液伺服机构[2]，我国现役的主力运载火箭CZ-2、CZ-3、CZ-4系列等均采用电液伺服机构作为发动机的摇摆装置。液压伺服机构一般由液压能源和伺服控制两部分构成，液压能源部分通过液压泵、蓄能器等为伺服机构提供高压能源输出，伺服控制部分通过伺服阀、
飞控与探测 2018年2期2018-04-18
- 液氮深冷方法在解决运载器不锈钢螺钉咬死问题上的应用
解决某运载器伺服机构曲柄与发动机游机摆轴不锈钢连接螺钉“咬死”问题，通过对不锈钢材料在液氮深冷条件下的特性分析，提出了“液氮深冷”的拆卸方法。利用“液氮深冷”方法，实现了在发动机游机摆轴螺纹完好的情况下，顺利地将伺服机构曲柄连接螺钉分解下来，确保了某运载器的按时出厂，避免了重大经济损失的发生。液氮；深冷；不锈钢；螺钉；咬死1 引言某运载器在总装厂完成出厂测试后，运载器准备运往发射场完成飞行任务。按常规流程，运载器出厂前需将其上安装的伺服机构下箭装箱运输。就
航天制造技术 2018年1期2018-04-02
- 某伺服机构健康评估方法研究
0025)某伺服机构健康评估方法研究张晓雨, 何华锋， 郑建飞， 董海迪(火箭军工程大学,西安 710025)健康等级不同的装备在维护保养和执行任务时应采取不同的方案。当前装备的测试评估仍然采用“是非制”，即通过测试仅能判定装备正常与否，缺少对其健康等级的评判。针对这个问题，以某伺服机构为研究对象，提出一种基于改进证据理论的健康状态评估方法,该方法首先确定能够全面表征伺服机构健康状态的参数集合，利用归一量化的方法对测试数据进行处理。然后基于改进的证据理论，
电光与控制 2017年3期2017-12-18
- 曾广商：中国航天伺服技术开创者
动压校正电液伺服机构、机械反馈式第二代电液伺服机构、毒性燃料驱动的电液伺服机构系统、氢气液压伺服系统、固体火箭推力矢量控制的燃气液电一体化伺服系统等技术，并使高可靠的航天多余度伺服技术和数字伺服技术获得突破和实用成果。负责、主持研制了多种火箭推力矢量伺服机构/系统，以及百余种伺服动力、控制、测量器件。将控制新技术、火箭发动机高技术和微电子技术融于一体，使我国火箭推力矢量伺服控制技術和高超音速气动操纵面控制技术推进到世界先进水平。获国家级特等奖3项、二等奖2
发明与创新·大科技 2017年9期2017-09-14
- 1553B总线喷管测控系统数字化设计与实现
可用于对数字伺服机构进行控制，并提高了喷管的控制精度和稳定性。对喷管测控系统的硬件系统和软件系统设计分别进行了阐述，同时对所实现测控系统的性能进行了验证和测试。实际应用表明，所设计的喷管测控系统具有可靠性高、实时性和精确性好的特点。测控系统；喷管；数字化；1553B总线Abstract In order to meet the needs of measurement and control in nozzle swinging test,a design
无线电工程 2017年8期2017-07-19
- 适应伺服机构卡死故障的控制指令重分配技术研究
076）适应伺服机构卡死故障的控制指令重分配技术研究程堂明1,2，陈 宇2（1. 国防科技大学航天科学与工程学院，长沙，410073；2. 北京宇航系统工程研究所，北京，100076）提出一种能够适应运载火箭伺服机构卡死故障的控制指令重分配技术。在传统运载火箭控制系统设计过程中，伺服机构指令是在不考虑伺服机构故障时设计确定的，一旦伺服机构发生卡死故障将可能导致箭体姿态失稳。为了提高运载火箭的安全性和可靠性，根据某伺服机构卡死角度，通过控制指令在多个冗余伺服
导弹与航天运载技术 2017年1期2017-04-25
- 基于高速同步485总线通信的多通道伺服控制器设计
可以实现四路伺服机构的控制、伺服机构动作的锁定及解除锁定，具有体积小、功率大、集成度高特点;实验结果表明，在保证通信稳定的前提下，通信波特率可达2 Mbit/s ，总功率可达1 600 W，满足任务要求。485协议处理器；高速；同步485总线；多通道；控制器0 引言伺服机构作为伺服控制系统中的不可缺少的关键部分，是伺服控制系统的执行机构，伺服机构的性能直接影响伺服控制系统的机动性能和精度。一般根据动力源的不同，常用的伺服控制系统可分为气动、液动和电动3种，
计算机测量与控制 2017年3期2017-03-27
- 双陷波补偿算法在火箭推力矢量控制中的扩展应用
谐振点发动机伺服机构控制并建立了数学模型。仿真结果表明，双陷波补偿算法能够在较宽范围内相对有效地抑制谐振峰，且其低频段相角与单陷波补偿算法相比滞后并不明显。为验证分析的正确性，在试验台上对伺服机构进行陷波补偿算法试验，为双陷波补偿算法在火箭推力矢量控制中的扩展应用奠定基础。伺服机构；双陷波补偿；谐振峰0 引 言物质的固有频率与其振动频率接近时，容易发生共振现象。火箭发动机也是如此，但其谐振现象更加复杂，因为火箭发动机不仅刚度分布不均且转动惯量较大，只能由伺
导弹与航天运载技术 2016年3期2016-06-05
- 大功率机电静压伺服机构动态特性研究
功率机电静压伺服机构动态特性研究张玉强，赵守军，何 俊，张 朋，刘会祥（北京精密机电控制设备研究所，北京，100076）针对大功率机电静压伺服机构在摇摆未来火箭发动机中的潜在应用，研究了其高动态实现的技术途径。结果表明，相对于大惯量摇摆发动机自身偏低的结构固有频率，泵控液压作动器可以有足够高的液压固有频率。采用结构一体化的伺服电机泵和伺服机构本体设计，可以消除传统连接导管等对液压固有频率的负面影响，结合成熟的伺服电机驱动控制技术，可以实现满意的频宽。通过进
导弹与航天运载技术 2016年4期2016-04-13
- 中大功率航天电动伺服机构发展综述
功率航天电动伺服机构发展综述郭洪根，王指国(中国航天科工集团伺服技术研究所，南京 210006)随着新材料、新技术的发展，电动伺服机构在电传飞机、先进飞行器、推力矢量控制中得到成功的应用。对中大功率航天电动伺服机构在国内外的研究及应用情况进行了介绍。通过分析，在国外电动伺服机构的运用已经相当成熟,在国内中大功率电动伺服机构在航天应用中已初具规模，出现逐步取代液压伺服机构的趋势。姿态控制；电动伺服机构；航天；应用现状0 引言伺服机构是导弹和火箭制导与控制系统
导航定位与授时 2016年3期2016-03-16
- 发动机地面试验摇摆测控系统设计与实现
系统与配套的伺服机构控制器进行对接，完成伺服机构驱动控制、数字和模拟量参数测量、摇摆指令文件编制、试验数据分析、能源动力供给等功能。该系统基于1553B总线，使用冗余总线结构保证数据传输可靠性，与伺服机构控制器对接后进行地面联试和热试车考验。结果证明研制的测控系统各项功能、指标满足试车任务要求。发动机地面试验；摇摆测控；1553B总线；伺服机构0 引言某型号液体火箭发动机地面试验中，按任务要求进行双向摇摆。试验总体单位提供了伺服机构和配套的控制器，试验系统
火箭推进 2016年6期2016-03-08
- 火箭发动机双向摇摆机构运动学研究
动机采用2台伺服机构进行摆动控制，实质上构成了一种空间二自由度并联机构。根据伺服机构的伸缩位移求取发动机的空间姿态是火箭姿态控制设计的必要环节，传统采用近似线性化方法处理［1］。某新型双向摇摆发动机由于伺服机构支点与摇摆点不在一个平面内，采用传统方法设计忽略了火箭发动机摆角的正负不对称性和俯仰摆角与偏航摆角的互相干扰，存在较大的误差，需从并联机构的角度考虑火箭发动机摆角解析解求取问题。并联机构运动学正向求解指在已知机构输入关节的条件下求解机构末端的位置和姿
上海航天 2015年3期2015-12-31
- 双余度机电静压伺服机构的故障隔离与重构技术研究
余度机电静压伺服机构的故障隔离与重构技术研究赵 春,赵守军,何 俊,陈 鹏,曲 颖(北京精密机电控制设备研究所，北京100076)针对高可靠应用需求，介绍一型双余度机电静压伺服机构试验样机，采用一台非对称式液压作动器及与其集成于一体的两套伺服电机泵驱动组件。重点分析了余度机电静压伺服机构故障隔离和重构技术方案，采用含M型工位的两位四通电磁换向阀实现故障通道的隔离与卸荷，提出故障工况下将剩余正常通道的位置误差比例增益加倍的控制律重构方法。理论分析和故障模拟试
载人航天 2015年3期2015-12-08
- 一种单喷管双摆电动伺服系统的设计与建模
的直线式电动伺服机构共同推动喷管进行摆动，采用无刷直流电机和滚珠丝杠减速器的结构形式，实现了系统的高功率密度和高效率，可提供大输出力矩，并具有良好控制精度。通过对该系统进行运动分析与建模，研究了2个直线式电动伺服机构的运动非线性特性及相互间交连耦合干扰，分析了两者的成因、随摆角分布规律及其对喷管摆动角位置精度的影响，给出了任意摆角下的双通道指令计算方法，据此采用双通道协同工作的方式精确控制喷管摆动方向和摆动角度。摆动喷管；电动伺服系统；滚珠丝杠；无刷直流电
固体火箭技术 2015年6期2015-04-24
- 伺服机构负载模拟系统设计与动态特性分析
00191)伺服机构是火箭运行姿态控制的执行装置.为了满足伺服机构的研制与生产的需要，负载模拟系统的研制至关重要，它可以被用来模拟火箭飞行过程中伺服机构的负载情况，主要包括惯性负载、弹性负载、摩擦负载和常值力矩［1-6］.伺服机构地面负载模拟器发展至今，按加载方式不同分为电动加载、液压加载和机械加载［1］.电动式负载模拟器结构简单，对小力矩信号跟踪能力强;液压加载负载模拟器具有加载力矩大、体积小、调整灵活等优点，但其加载过程中存在多余力现象［7-10］，目
北京航空航天大学学报 2014年9期2014-12-02
- 一种新型的特种轻小型偏心杠杆式伺服机构技术研究
小的偏心杠杆伺服机构，可将旋转的输入运动转变为摆动的输出运动，可用于直接驱动舵面。并设计了原理样机，进行了初步试验验证，试验结果表明该设计是合理可行的。关键词：偏心杠杆 伺服机构 大负载 轻小型 原理样机中图分类号：V44 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2014）08（a）-0086-03偏心杠杆是国际航空和航天工业中出现的一种新型伺服机构。这种伺服机构的提出者是美国的R.G.MUS-GROVE，1980年5月他发表了一篇题为《偏心杠杆（E
科技创新导报 2014年22期2014-11-10
- 某型伺服机构预防性维修研究
001）某型伺服机构预防性维修研究赵学锋1，周红梅2，赵汝岩2（1.91049部队，山东青岛266102；2.海军航空工程学院7系，山东烟台264001）针对目前部队装备管理和维修保障模式不足的现状，以某型伺服机构为例，以RCM理论为基础，采用FMEA分析法进行故障模式及影响分析，基于风险优先级确定了该伺服机构各部组件的维修方式和维修周期，这有利于提高装备的利用率、安全性和可用度。RCM；FMEA；预防性维修目前，基层部队在装备管理及维修保障模式上还存在若
海军航空大学学报 2014年3期2014-09-13
- 火箭发动机喷管伺服机构负载模拟系统设计与实验
程度上取决于伺服机构系统的性能，而对伺服机构的地面半物理仿真是验证和测试其性能的有效途径。其中负载模拟系统是完成这种仿真的重要设备，要求能够准确模拟火箭发动机的负载特征，以有效检验伺服机构的动、静态特性。火箭在飞行过程中，伺服机构推动发动机摆动所克服的负载主要包括惯性负载、弹性负载、摩擦负载以及常值负载［1-3］。目前，按照加载方式的不同，负载模拟器可分为机械式、电动式和电液式。机械式负载模拟器加载精度较高［4］，但体积大，负载可调整性较差，而且对于大负载
兵工学报 2014年9期2014-03-01
- 煤油介质伺服机构油面电压与温度关系研究
3）0 引言伺服机构是运载火箭推力矢量控制系统的重要执行机构，通过摇摆火箭发动机参与完成对运载火箭的姿态控制。我国新一代运载火箭配套的某伺服机构采用无毒无污染的航天煤油作为工作介质。为了便于地面试验，在伺服机构中设计了油箱组件，用于储存煤油，作为伺服机构地面试验时的工作介质。油箱中装有油面电位器，用于监测油箱中的煤油体积。油面电位器的输出量为直流电压值，称为油面电压。伺服机构在使用过程中的外界环境较为恶劣，在低温、高温等条件下均要求能正常工作。为了保证在各
机电工程技术 2014年6期2014-02-07
- 全数字无刷直流电动机伺服控制系统设计
的执行机构，伺服机构接收弹上姿态控制系统给出的控制指令，调整发动机喷管的摆角，以改变发动机的推力矢量，从而使导弹改变飞行姿态或克服干扰，按预定弹道稳定飞行。根据伺服机构中信号和能量传递介质的不同形式，可将导弹伺服机构划分为电液伺服机构、燃气伺服机构和电动伺服机构［1］。现役导弹多采用电液伺服机构作为执行机构，电液伺服机构采用液压油作为能源，虽然具有动态特性好、输出精度高、输出功率大等特点，但存在结构复杂、加工精度高、体积重量大、价格昂贵、技术难度大、难维护
微特电机 2014年10期2014-01-13
- MATLAB与VB.NET混合编程方法在伺服机构动态测试中的应用
3）0 前言伺服机构工作需要有一定的供油压力，由于液压泵供油能力有限，采用平常的连续频率扫描测试方法无法保证伺服机构正常工作，现多采用逐个加不同频率的正弦波信号，待一个频率的信号结束后伺服机构回归零位，供油压力恢复正常时再给定下一个频率的正弦波信号。伺服机构存在零偏，功放电流限制等非线性因素，在工程应用中根据各频率点的输入信号和反馈信号计算出幅值和相位。由于对反馈信号采用滤波处理会降低反馈的幅值，所以本文将各频率点的反馈信号直接拟合成一阶正弦函数形式，再根
机电工程技术 2013年4期2013-06-01
- 多小波变换在导引头伺服机构信号降噪与缺陷识别中的应用研究
引言导引头伺服机构是实现目标跟踪和视线轴稳定功能的执行机构，其结构复杂，技术难度大。导引头伺服机构的振动激励日益苛刻，服役环境日趋恶劣，这对伺服机构的动态性能提出了更高要求。伺服机构结构一旦出现缺陷或故障，将严重影响机构结构的运行品质，引发导引头动态参数恶化，甚至诱发系统失效，造成任务失败。在以往的导引头振动考核中，往往是通过伺服控制系统的性能指标来间接判断机构结构的好坏，因而难以判断导致系统振动考核欠佳的关键主导因素，更无法精确识别机构结构的潜在缺陷。
制导与引信 2013年4期2013-04-20
- 伺服机构单元测试仪典型故障分析
6）0 概述伺服机构(servomechanism)是指经由闭回路控制方式达到一个机械系统位置、速度或加速度控制的系统。在导弹武器系统中伺服机构作为控制系统的执行机构，是控制系统工作的重要组成部分,决定着导弹飞行的成败。为测试伺服系统的性能，验证单机的正确性，实际科研和生产过程中常采用伺服机构单元测试仪对伺服机构进行基本性能测试，测试仪与产品性能有着直接的联系，科研、生产过程中减少故障、及时解决设备问题对产品测试和生产交付有着很重要的作用。1 伺服机构单元
科技视界 2013年10期2013-04-13
- 提高随动操舵控制精度的方法探讨
统中的常用的伺服机构是采用比例阀或伺服阀，这种伺服机构的优点是：操舵精度高及噪声小，却存在对油液要求高，容易卡舵，可靠性差的不足。而电磁球阀型伺服机构虽然操舵时噪声相对于比例控制伺服机构较大，且操舵精度较低，但结构简单，可靠性高，对油液的要求较低，仍然被广泛的应用于水面舰船的操舵系统中。常规自动操舵仪采用电磁球阀型伺服机构控制400 kN.m、630 kN.m液压舵机，在单机组工况下（转舵速度大于 2.3°/s），随动操舵灵敏度及舵角跟随误差均小于0.5°
船电技术 2013年3期2013-03-20
- 多自由度伺服机构负载模拟系统动态特性研究
［1］，检测伺服机构产品的技术性能;另一方面，在伺服机构的改进研究及新机构的开发中，负载模拟系统可模拟不同规格的负载实物，提供各种状态下的测试数据，从而节省大量研发费用并缩短研制周期［2］。目前，国内外大型负载模拟系统按照驱动方式一般分为机械加载、液压加载及电动加载。相对电动加载而言，液压加载出力大，频宽高，加载具有较高灵活性［3］，其缺点是多余力以及响应滞后等。机械加载的优点在于精度高，缺点是结构复杂及灵活性不足。对于大推力运载火箭而言，原有的推力矢量伺
兵工学报 2013年3期2013-02-23
- 航天伺服产品货架式管理研究与实践
，不同的型号伺服机构即便使用相同的伺服单机或单元产品，也要求按不同的产品代号分别管理。这就生产了相当数量的性能参数和技术要求相同或差异很小的“不同”产品，造成产品品种多，给生产组织和技术状态管理增加了难度。笔者认为，航天企业急需开展伺服产品货架式管理研究，整合已有产品，优化产品货架，提高产品可靠性。一、伺服产品货架的定义货架是将产品和技术按照一定的层级进行管理，以利于产品开发时共享设计成果。货架式产品是指成熟度达到5级（含5级）以上的产品，以最小的品种规格
航天工业管理 2012年2期2012-10-22
- 液氧煤油载人运载火箭二级伺服机构系统方案
6）1 引言伺服机构我国是对运载火箭等飞行控制的执行机构系统的统称，典型应用是摇摆发动机实施推力矢量控制，是现代火箭的支撑性关键技术，传统上由电液控制和液压能源等部分组成[1]。由于液压能源通常从发动机汲取动力，因此伺服机构与发动机关系密切，大多并行论证和研制。我国未来载人航天运载火箭论证采用液氧煤油发动机，具备无毒、无污染、高性价比和使用维护方便等突出优点[2]，称为液氧煤油载人运载火箭。一级拟采用120t液氧煤油发动机，基础较好，一级伺服机构也已有产品
载人航天 2012年5期2012-09-19
- 基于LS-SVM的机载天线伺服机构自适应控制
擦力是高性能伺服机构运行过程中需要考虑的重要非线性因素。当伺服机构运行于机载条件下，即所受外力是快时变、变化范围大时，将机载天线伺服机构视为具有参数不确定性的非线性系统就更加必要。传统PID控制方法无法给出满意的控制效果，近年来，控制领域学者已经就此问题提出了各自的解决方法，特别是自适应控制、智能控制等控制方法为参数不确定性的非线性系统提供了新的控制思路等[1-2]。如文献[3]自适应矩阵控制解决伺服系统高速制造运行中电流变化问题，但没有讨论低速率运行条件
电子设计工程 2012年19期2012-06-09
- 伺服机构综合负载模拟试验系统
型运载火箭的伺服机构并对产品进行测试，急需建立一套地面试验系统来复现运载火箭飞行过程中伺服机构的负载情况，包括惯性力矩、弹性力矩、摩擦力矩3 种基本负载，此外还需施加常值力矩来考核系统的某些极限特性。按照加载方式的不同，负载模拟系统一般分为电动式和电液式。电液式负载模拟系统主要由驱动系统和加载系统两部分组成，前者为位置闭环系统，后者为力闭环系统，它比电动系统有更宽的工作频带和更大的输出力矩［1－2］。针对电液式负载模拟系统，有学者提出综合考虑系统基本性能和
兵工学报 2012年5期2012-02-22