主车
- 智能网联汽车协同感知信任度动态计算与评价方法*
相互转化的身份：主车和交通车，当智能网联汽车以主车身份运行方法架构时，将自车外的其他智能网联汽车看作交通车。图1 检测信任度计算与动态评价方法架构（1）主车vi的三维感知检测模块利用车载相机与激光雷达传感器分别采集主车感知范围内的二维图像与深度点云信息，并通过三维检测模型得到标号从1～N的检测结果，并将同一检测时刻下的检测对象集合Dlocal={，，…}以DvI形式通过OBU广播给其他交通车，实现检测结果的信息交互。（2）主车的检测对象匹配评估与遮挡判别模
汽车工程 2023年8期2023-08-25
- 智能车自主换道超车控制方法研究
引导风险场考虑了主车与周围车辆的相对位置和相对速度。1.1 障碍车辆风险场障碍车辆风险场涉及换道车辆与周围车辆的相对运动状态。由实际交通流可知,车辆换道过程中,在纵向上,换道车辆接近周围车辆时,风险场会不断增强,且车辆相对距离越近,场强的增长幅度越大;在横向上,允许换道车辆以较小的换道距离超越前车,且前车的风险场应尽可能地不影响相邻车道。综上,选用二次高斯函数模型[8]来表示周围车辆的场强,建立障碍车辆势场Uobst。Uobst=(1)∂x,obst=kx
武汉科技大学学报 2023年3期2023-06-07
- 考虑稳定性约束的智能车辆切换控制方法*
DTTC，分别为主车与旁车的碰撞时间TTC1，主车与前车的碰撞时间TTC2，为保障本车对不同方向接近的旁车的避撞性能，TTC1的阈值设置为Thres1_1和Thres1_2，由此分别触发加/减速和转向实现避撞；TTC2对应阈值为Thres2。图3 TTC量化计算示意图为了提升风险量化方法的计算效率，提出了基于事件触发的DTTC 计算方法，即基于本车状态，当两车之间的横向距离（阈值YLat=2 m）、航向角差值在一定触发范围内（触发范围ψHeT∈[10°，1
汽车工程 2023年5期2023-05-29
- 基于柔性演员-评论家算法的自适应巡航控制研究*
适应巡航场景示意主车跟随目标车行驶过程中，目标距离作为自适应巡航控制的重要指标，在保证行车安全和道路交通效率的同时还需兼顾驾驶员的心理预期。本文采用可变安全距离策略中的固定车头时距（Constant Time Headway，CTH）[16]作为目标距离的计算方法。车头时距τh定义为：式中，d为主车与目标车的实际距离；v为主车速度。将τh设置为固定值，则采用CTH 计算的目标距离dgoal为：式中，d0为目标车静止时与主车的最小安全距离。2.2 马尔可夫决
汽车技术 2023年3期2023-03-25
- 智能网联汽车自适应巡航控制系统仿真研究
速度传感器来采集主车的车速信号。当主车与前方车辆的间距小于或大于安全车距时，ACC 控制单元通过与制动系统、发动机控制系统（电动汽车为电机ECU）的协调动作，来改变制动力矩和发动机的输出功率，从而对汽车行驶速度进行控制，使主车与前方车辆始终保持安全距离，避免追尾事故的发生，同时提高通行效率。汽车自适应巡航控制系统的工作模式有定速巡航模式、减速模式、跟随模式、加速模式、停车模式和启动模式等［6］。①定速巡航模式。定速巡航模式是在主车探测到前方没有车辆或两车距
河南科技 2023年3期2023-03-04
- 基于动态博弈算法的切入场景下自动驾驶车辆运动规划研究*
m 等［2］根据主车与旁车的位置计算安全距离，将其作为参考值，建立了碰撞危险预警系统。Minderhoud 等［3］提出了基于碰撞安全时距的主动避撞控制策略。Jansson 等［4］考虑驾驶员操作特性和测量误差，对碰撞危险评估模型进行优化。主动避撞式的切入场景决策规划具有较强的单一性，即使主车拥有绝对的路权，在行为决策上也只能进行减速避让，虽能最大程度地保证车辆行驶的安全性，但存在频繁误减速和逼停等问题，舒适性较差，且在一定程度上影响了主车的通行效率。因此
汽车工程 2023年1期2023-02-13
- 基于XGBoost的智能驾驶车辆换道决策研究
信息即可输出换道主车的目标速度和方向。Meng 等[3]建立了分类回归树（Classification and Regression Tree，CART）模型对驾驶员的换道行为进行预测。Dou等[4]利用支持向量机（Support Vector Machine，SVM）和神经网络建立了高速车辆换道决策模型。Schubert 等[5]将贝叶斯网络（Bayesian Network，BN）用于换道决策模型中；Motamedidehkordi 等[6]建立了基于
汽车技术 2022年11期2022-11-21
- 行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法
用行车风险场描述主车周围环境中的潜在风险，提出一种考虑人-车-路相互作用的行车安全场模型，设计一种基于安全场模型的车辆碰撞预警算法并应用于实车试验，验证了碰撞预警算法的有效性。文献[10]基于自车与周车运动状态、位置和速度建立虚拟力模型，实现了车辆轨迹、速度规划，解决了传统势能场的规划路径振荡问题。文献[11]建立基于人工势场的动、静态风险场以对主车周围进行风险评估，基于评估结果实现了个性化的换道触发。文献[12]提出一种动态驾驶风险场模型，很好地描述了车
汽车安全与节能学报 2022年3期2022-10-11
- 基于舒适性考虑的AEB仿真测试
性问题，取公式中主车最大减速度为6 m/s。同时，为了适应车辆与前车的相对速度在不同范围情况下进行制动时不同的安全距离，现将Honda模型修改如下：2 系统仿真方案2.1 系统仿真流程当车辆探测到前方有障碍物时，AEB系统处于待激活状态。一旦车辆与前方障碍物的距离小于预警距离时，系统给予驾驶员相应的声光信号进行提醒；倘若车辆与前方障碍物的距离小于安全距离，且驾驶员尚未采取任何行动来避免碰撞发生时，AEB系统开始介入工作。系统首先给予一个较小的制动主缸压力进
汽车实用技术 2022年17期2022-09-16
- 基于雷视融合的路侧感知的应用
0°右转、变道；主车行驶速度不高于对应道路环境下地最大车速、加/减速度等，例如交叉路口速度不高于15 km/h 等。2）前向碰撞减速停车避让。云控平台下发控车指令，主车按照设定的减速度进行减速停车，并在距离交通参与者目标安全距离外停车；主车所在车车道前方视距范围出现交通参与者，云控下发减速停车指令或紧急停车指令，引导车辆在安全距离外停车。3）路口碰撞避让。若其他交通参与者为机动车辆，机动车辆与主车存在干涉；云端控制主车进入减速停车模式，控制主车停在路口斑马
现代工业经济和信息化 2022年6期2022-08-02
- 具有换道功能的自适应巡航控制策略研究
决策规划层，根据主车前方是否存在有效目标车辆执行定速巡航模式和跟车巡航模式，当主车前方存在有效目标车辆且速度不满意度及邻车道车速优势满足一定条件后将执行换道巡航模式；下层为控制执行层，将上层决策规划的车辆期望纵向加速度根据车辆逆动力学模型转化为油门和刹车控制指令，从而控制车辆的横纵向运动，以实现车辆的巡航功能。1.1 下层控制器的设计下层控制器通过控制车辆油门开度和制动轮缸压力实现对上层决策期望加速度的跟踪。根据汽车理论及车辆纵向运动控制逻辑，分别建立了车
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年6期2022-07-22
- 基于5G V2X通信的车辆协同跟随控制策略研究
离模型根据前车和主车的速度及两车的相对速度，输出期望车间距。基于车间运动学模型的模型预测控制器的输入为期望车间距与实际车间距的偏差，模型预测控制器的输出为期望加速度。运动控制层包含驱动/制动切换模块及模糊PID控制器，其主要作用是实现对期望加速度的跟踪控制。驱动/制动切换模块首先根据协同决策层输出的期望加速度确定车辆运动控制模式，然后根据车辆运动控制模式、由模糊PID控制器输出节气门开度或制动压力的控制量至被控车辆，进而通过驱动或制动控制使车辆在规划的行驶
公路交通科技 2022年5期2022-06-17
- 重型商用车预见性自适应巡航控制策略研究*
统雏形，通过控制主车与前车的车距，提高驾驶安全性，弥补了定速巡航安全性方面的不足。在政府的推动下，科研机构加大对自适应巡航的科研投入，自适应巡航控制系统有了突飞猛进的发展。文献［4］～文献［6］中考虑车间安全时距，设计了分层控制器实现了不同工况下车辆的自适应跟车控制。但是目前的自适应巡航系统只考虑了安全性与舒适性需求，没有考虑车辆燃油经济性。近年来，随着节能减排意识的提高，经济性巡航方式迅速发展。经济性驾驶技术的节油潜力可达15%以上，集成现有硬件、算法实
汽车工程 2022年5期2022-06-08
- 基于路面附着系数估计的汽车主动避撞控制研究
。图6中本车道有主车M和障碍车F,旁车道有一前车R，设C1、C2分别为车辆M的左、右前角顶点。主车M通过转向换道避免与前车F发生碰撞，并且在转向进入旁车道过程中还需避免与前车R追尾，达到该状态所需的临界条件为：当主车M右前角C2点的横向位移等于前车F的宽度时，主车M与前车F之间还有安全距离，同时，主车M左前角C1点横向位移等于H时，主车M也未与前车R发生侧碰或追尾。此时的运动关系表达式为：图4 换道路径(a)侧向加速度(b)侧向速度(12)(13)式(12
武汉科技大学学报 2022年4期2022-05-26
- 基于车联网的行人主动避撞策略及仿真验证*
通信建立遮挡车、主车与行人间的相对位置关系模型，并提出目标进入时间（Time To Enter，TTE）、目标离开时间（Time To Leave，TTL）、碰撞剩余时间（Time To Collision，TTC）和安全避撞时间（Time To Avoidance，TTA）4个危险状态判断评价指标，实现对主车横向和纵向危险状态的判断，然后建立由上层模糊控制和下层PID 控制组成的主动避撞控制系统模型，最后通过PreScan、CarSim 和MATLAB/
汽车技术 2022年5期2022-05-21
- 智能汽车转向避撞运动轨迹规划
路况信息，并结合主车位置和运行状态，首先根据主车与前车的距离值来判断能否通过纵向制动实现避撞。若采取纵向制动无法避开前方障碍车辆时，则要通过换道方式来实现转向避撞。主车（Subject Vehicle, SV）在当前车道高速行驶，而前车（Forward Vehicle, FV）在当前车道低速行驶，并且两车车距较小，已经不能仅靠纵 向制动来避免发生碰撞。因此，需要向旁边车道转向换道来实现避撞目标，如图1所示。图1 转向避撞场景示意图2 横向运动轨迹规划由于汽
汽车实用技术 2022年8期2022-05-10
- 自行弹炮结合防空武器间信息传递误差研究
t)]T：t时刻主车车体球坐标系下的目标信息真值；tct1(t)=[xct1(t)yct1(t)zct1(t)]T：t时刻主车车体坐标系下的目标信息真值；t(t)=[x(t)y(t)z(t)]T：t时刻固定坐标系下的目标信息真值；tct2(t)=[xct2(t)yct2(t)zct2(t)]T：t时刻从车车体坐标系下的目标信息真值；t2(t)=[D2(t)ε2(t)β2(t)]T：t时刻从车车体球坐标系下的目标信息真值；ta1(t)=[k1(t)ψ1(t)
火炮发射与控制学报 2022年2期2022-04-20
- 一种基于混合现实的自动驾驶车辆测试方法
动驾驶测试车辆(主车)的动态行为及车辆之间的交互行为，构建混合现实的自动驾驶测试系统，并对自动驾驶表现进行系统评价。首先根据主车的测试需求进行虚拟场景和车辆建模、场景搭建、任务制定，再将虚拟仿真环境和控制指令映射到真实和虚拟的背景车。通过背景车和控制中心的耦合运行，控制指令与车辆状态的同步交互，共同作用于自动驾驶测试车辆。最后利用仿真场景和测试用例的柔性集合，充分测试主车的安全性能并输出测试评价结果，本文测试方法的基本流程如图1所示。图1 自动驾驶测试方法
山东科学 2022年2期2022-04-08
- 高速公路智能车辆动态避障研究
型为预测模型，以主车与障碍车无碰撞、跟随期望轨迹行驶以及保证车辆稳定性作为优化目标，综合系统的控制输入及状态变量等约束条件，以车辆前轮转角为控制量，设计基于模型预测的滚动优化避障规划及跟踪控制器。通过Matlab/Prescan软件联合仿真平台对动态避障算法进行仿真验证。1 车辆模型采用四轮车辆模型分析车辆在运动过程中的受力情况，为简化计算，假设：① 车辆在水平路面行驶，不考虑横向和纵向空气阻力以及道路阻力；② 不考虑车辆沿z轴的垂向运动和绕y轴的俯仰运动
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年2期2022-03-23
- 智能车辆换道潜在冲突分析与风险量化方法*
便于区分不同阶段主车与原车道和目标车道的关系，将换道过程分为准备阶段、跨道阶段和回正阶段，每个阶段有对应的轨迹阶段。一般来说，准备阶段是指驾驶员产生换道意图后，观察周边车辆的运动情况，打开转向灯，并随时准备换道的阶段；跨道阶段是指驾驶员转动转向盘，使车辆在前进的同时进行横向位移，直至整个车辆移出初始车道，进入目标车道的阶段；回正阶段则指驾驶员往相反方向转动转向盘，使车辆在目标车道上回正，同时对车辆与车道线的间距进行微调的阶段。其中，按车辆整体是否越过车道线
汽车工程 2021年11期2021-12-11
- 基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究
目标的策略是预测主车行驶轨迹，在预测轨迹上选择较近目标作为前方有效目标。所以，主车轨迹预测算法是ACC 功能中识别前方有效目标的重要环节。图1 ACC 功能的系统框架 1 主车轨迹预测算法介绍当前常用的主车轨迹预测算法包括定曲率识别算法[2]、基于前方目标拟合车道线算法[3-4]和基于前方目标和主车轨迹分两段预测主车行驶轨迹算法[5]等。定曲率识别算法计算简单，它将当前车头所指方向作为主车预期行驶轨迹，此方法导致主车行驶在弯道时会存在严重的误差。基于前方目
汽车与驾驶维修(维修版) 2021年11期2021-12-01
- 基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究
目标的策略是预测主车行驶轨迹，在预测轨迹上选择较近目标作为前方有效目标。所以，主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标的重要环节。1主车轨迹预测算法介绍当前常用的主车轨迹预测算法包括定曲率识别算法、基于前方目标拟合车道线算法和基于前方目标和主车轨迹分两段预测主车行驶轨迹算法等。定曲率识别算法计算简单，它将当前车头所指方向作为主车预期行驶轨迹，此方法导致主车行驶在弯道时会存在严重的误差。基于前方目标拟合车道线算法是将前方不同目标的运动轨迹进行融合得到主
汽车与驾驶维修（维修版） 2021年11期2021-11-24
- 重型车辆的定点行驶控制策略研究
构成反馈控制实现主车的路径跟踪功能；文献[2]提出了MPC 算法，以车速及航向偏差作为输入、以预瞄距离作为输出，实现整车的路径跟踪功能；文献[3]基于车辆动力学模型，提出一种带有前馈补偿和反馈的最优控制策略；文献[4]基于横摆角度设计PID 控制算法，实现在道路曲率不固定条件下的整车路径跟踪功能；文献[5]提出了一种自适应的智能元启发式几何控制算法的开发；文献[6]提出了采用一种改进的 VFH 方法进行局部避障路径规划和道路人工势场法实现目标路径跟踪控制，
农业装备与车辆工程 2021年8期2021-08-28
- 基于改进PID 算法的电车自适应巡航研究
无刷电机分别控制主车的左右前轮。无刷直流电动机的基本特性可以被描述为[8-9]式中：ke——反向电动势的系数；ω——电动机角速度。J，Te，TL——电动机的惯性力矩，电动机的输出转矩和负载转矩。无刷直流电动机的状态方程可以表示为结合式（1）、式（2）建立无刷直流电机的动态结构，并合理地对电机模型进行改进，得到直流无刷电机模型如图2 所示。图2 电机模型Fig.2 Motor model为获得理想的加速曲线，不断调整PID 的比例系数KP、积分系数KI、微分
农业装备与车辆工程 2021年8期2021-08-28
- 基于模糊控制的车辆主动避撞系统及仿真验证
选取驾驶员类型和主车车速为输入参数、主动制动阈值为输出参数，根据驾驶员类型和行车工况的不同来控制不同的制动时刻，模糊控制器Ⅱ选取相对速度和相对距离，输出制动信号以对车辆制动过程中的制动压力进行控制，并通过Prescan仿真平台对该主动避撞系统的有效性进行了仿真验证。1 主车危险状态判别模型与主动避撞系统设计在主车行驶过程中，主要是根据主车危险状态判别模型来判断其危险状态以决定是否需要激活主动避撞系统及激活主动避撞系统的时机。错误地激活主动避撞系统不但无法有
重庆理工大学学报(自然科学) 2021年7期2021-08-06
- 一种接触轨线路电力蓄电池工程车强迫缓解应急操作方法
程车（以下简称：主车），故障机车设为无火回送状态，通过控制主车的列车管压力缓解故障机车及连挂车辆的制动[3]。2 强迫缓解可行性分析电力工程车采用DK-2型制动机，该制动机的无火回送设置方法为关闭紧急制动控制气路塞门、停放制动塞门、总风塞门，开放无火塞门以及手动缓解停放制动[4-5]，除手动缓解停放制动需下线路操作外，其余操作均可在车上进行。由此可知，电力工程车不下车强迫缓解方案的关键点是在车上缓解停放制动，因停放制动缓解压力至少需420 kPa，故若能保
机电工程技术 2021年5期2021-06-24
- 基于深度强化学习的汽车自动紧急制动策略＊
、制动执行模块、主车动力学模型、前车运动学模型和奖励函数5个部分组成。强化学习制动决策模块基于两车信息和奖励函数输出的奖励值进行制动策略学习，输出期望减速度，经制动执行模块转化为制动力作用于主车动力学模型，实现车辆自动紧急制动。图1 AEB仿真系统结构为了降低动力学模型的复杂度，且不影响模型准确性，作出如下假设：以前轮转角作为模型的输入；将车辆简化为单轨模型；忽略车辆侧倾、垂向和俯仰运动。将动力学模型简化为具有纵向、侧向和横摆运动的3自由度模型，如图2所示
汽车技术 2021年5期2021-05-24
- 汽车列车主挂车夹角测量方法研究
器外壳一起固定在主车牵引挂钩上， 每个小齿轮上各设置有水平充磁的永磁体， 两块永磁体上方分别放置固定不动的磁阻角度传感器； 永磁体随齿轮转动， 通过微处理单元可采集两个小齿轮的转角。 当主挂车相对转动时， 牵引销同轴固定的大齿轮带动两个小齿轮转动， 由于两个小齿轮齿数不同，牵引销转动在不同的位置，两个小齿轮会相差特定的角度。 由于大齿轮转动角度与两个小齿轮转动角度差之间有特定的对应关系，依据三者角度关系，可由微处理单元计算得到牵引销的转角[2]。图2 磁电
机电产品开发与创新 2021年2期2021-04-17
- 基于车车通信的前向碰撞预警策略
及考虑延时时间内主车运动状态的必要性，并针对主车延时时间内加速的情形，对提出的预警策略正确避撞率进行了验证。1 系统结构LTE-V 包括LTE-V 集中式（LTE-V-cell）和LTE-V 分布式（LTE-V-direct）两种模式（如图1）。与IEEE 802.11p 相比，LTE-V-Direct 是一种新的分散式架构，它对时分-长期演进技术（Time Division Long Term Evolution，TD-LTE）物理层进行了修改并尽可能保
计算机应用 2021年2期2021-03-07
- 四轮独立驱动电动车自适应巡航滑模控制
能是使行驶车辆（主车）与前方车辆（前车）保持一定的安全距离，保证行驶安全，减轻驾驶疲劳。ACC 系统的结构如图2 所示，其被控对象包括主车和前车的行驶轨迹，执行器为4 个轮毂电机，控制器分为上位控制器与下位控制器。为研究方便，把下位控制器、电机、主车与前车的行驶轨迹定义为ACC 系统的广义被控对象。图2 自适应巡航控制系统结构示意图根据主车车速，设定主车与前车的期望车距；上位控制器根据期望车距、主车车速，以及在主车上搭载的雷达/摄像头等设备对前车感知的参数
汽车工程学报 2021年1期2021-02-24
- 牵引车系统维修保障模式探索与研究
行车制动过程中，主车和挂车之间需要保持制动一致，这样才能有效确保行车的安全性。1 挂车制动早于主车制动1.1 故障现象牵引车行车制动无刹车，更换相应的设备之后可以对电磁阀和传感器起到缓解的作用，主挂车连接后，主车在制动过程当中会略显偏弱，甚至不能满足用户的具体需求。1.2 检修过程1.2.1 更换设备在开展检修工作的过程中，需要更换相应的设备，如制动总泵、挂车控制阀、自动阀等，这些设备在更换之后，传感器和电磁阀会得到相应的缓解。为了更好地满足客户的相关需求
设备管理与维修 2021年14期2021-01-22
- 不同紧急工况下的汽车主动避撞控制的研究*
离为式中:vh为主车车速；vf为前车车速；μ为地面附着系数。此外，本文中选用文献[14]中所述的制动安全距离，如式(5)所示:式中:Tdelay为制动系统延迟时间；axmax为制动减速度；Ssafe为安全车距。本文中参照文献[14]中的参数取值，Tdelay＝ 0.2 s，axmax＝ 0.7g，Ssafe＝ 5 m。1. 2 避撞模式的选择图1 避撞决策框架图主动避撞决策结构如图1 所示。先比较转向与制动的优先级，制动优先时，直接采取紧急制动控制；当转向
汽车工程 2020年12期2021-01-13
- 一种双车协同搬运控制技术的研究
同搬运模型图1中主车按照既定的轨迹运行，从车和主车之间保持确定距离和角度，即主车和从车采用Leader-Follower编队策略，按照预设编队队形前行，共同搬运大型的零部件。主车和从车搭载着零部件承载平台，该平台可小幅旋转和移动，保证了从车在轨迹跟踪存在偏差的时候有一定的余量进行距离补偿和角度补偿。两车所搬运零件的长度为L，两车之间夹角为θ。双车协同搬运模型即保证在运输过程中保持L和θ不变。2 运动控制分析2.1 麦克纳姆轮AGV的运动模型设麦克纳姆轮AG
机械制造与自动化 2020年6期2021-01-04
- 基于高斯伪谱法的自动驾驶车辆状态研究*
的场景模型。假设主车1要经过道路前方容易发生交通事故的区域，其中L段较长距离为主车1的起始行驶区域或周围车辆的换道行驶区域，在容易发生交通事故的区域有3辆车，主车2、6是临近车道的周围车辆，其车道保持行驶或换道行驶状态影响主车1的行驶状态约束设置，换道行驶须在L段距离内完成。为便于更好地实现主车对前方车辆的有效感知，在道路环境上设定了虚拟车辆，当主车临近虚拟车辆位置时，可通过通信技术通知主车实时调整路径轨迹和行驶状态，例如加减速、巡航或换道等行驶行为。从图
汽车工程 2020年5期2020-05-28
- 基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划*
的状态信息变化对主车规划轨迹影响较大，如果不能提前判断前车轨迹，仅根据前车静态环境信息更新主车规划轨迹会造成主车在紧急情况下过多调整行驶轨迹变化，难以完成有效避撞。Hu等［2］利用多项式方法生成路径簇，通过构建考虑动静态安全性和舒适性的代价函数选取最佳路径，但动态障碍物的运动模型考虑较为简单。Song等［3］结合势场法和弹性绳理论，能在多种道路环境下完成路径规划，并保证轨迹的平滑性，但是未考虑车辆在初始时刻航向角的变化过程。Han等［4］采用构造Bezie
汽车工程 2020年5期2020-05-28
- 网联车辆并线预测与巡航控制的研究*
息，辅助驾驶员对主车进行控制，有效地提升了行驶的舒适性和安全性。但受限于传感器有限的感应范围和较少的信息量，行驶的安全水准还有待提高。近年来，随着信息通信、计算机和人工智能等技术的发展，智能网联车辆成为新的研究热点，通过车对车（vehicle-to-vehicle，V2V）无线通信［2］，驾驶员或自动驾驶的车辆可获取视野内外更多车辆的多维度信号（包括速度、加速度、航向角、转向盘转角、GPS坐标、车辆尺寸等），为大幅提升车辆安全性提供更大空间［3］。通过网联
汽车工程 2020年2期2020-03-18
- 考虑并线的网联车辆巡航控制研究*
识别器，进而提升主车的行驶安全性，由于识别结果与训练样本有关，因此识别准确度不能保证；文献［10］～文献［12］中详细分析了驱动延迟、通信延迟和增益参数对队列网联巡航控制稳定性的影响，对比了不同的通信拓扑结构下的车辆稳定控制参数取值范围，但多数仿真前提条件过于理想化，且并未进行实车验证，不宜在真实交通中推广；文献［13］中分析了自动驾驶车辆间的并线协同控制方式，并未考虑并线过程对主车的影响。目前关于智能车辆的技术研究，多集中在跟车的稳定性和预测控制上，而对
汽车工程 2019年9期2019-10-10
- 豪沃ZZ1167载重车故障2例
Z1167载重车主车后雾灯开路故障浅析1.1 故障现象一辆豪沃ZZ1167型载重车，采用VDO总线控制系统，接通电源总开关，将钥匙开关打到“ON”挡，将灯光开关开至1挡，依次接通前雾灯开关、后雾灯开关，仪表盘显示“主车后雾灯开路”故障。1.2 原因分析根据故障现象结合CBCU控制单元工作原理，分析造成此故障的原因有：①后雾灯灯泡断路；②导线断路或插接器脱开；③CBCU控制单元故障。1.3 故障排除本着由简入繁的故障排除原则，首先检查后雾灯灯泡。打开后雾灯，
汽车电器 2019年2期2019-03-22
- 铰接式BRT客车车身参数的优化设计
BRT客车，由于主车的行驶动力来源于副车通过铰接盘提供的推力[6]，因此，在铰接客车转向时，主副车夹角的大小，对主车的动力的大小有很大影响，主副车夹角越大，副车推力的有效分量越小，在极限情况下，即副车推力方向与主车行驶方向的夹角为π/2时，主车将完全失去动力，且由于副车推力全部转化为主车所受的侧向力，主车将有侧翻的风险，严重影响铰接式BRT客车的通过性与行驶安全。目前国内外关于铰接式BRT客车车身参数优化的相关研究还不多，文献[7]分析了铰接式客车和非铰接
机械设计与制造 2018年12期2018-12-18
- 龙欣专汽开发出中置轴厢式挂车列车
置轴挂车列车，其主车 (牵引车 )基于 C7H-6×4载货汽车底盘加装货厢，后车则为厢式中置轴挂车。列车货箱容积达到120 m3(最大可达130 m3)，列车总长接近20 m；主车与挂车铰接处的牵引装置为德国潮牌Rockinger，具有较高的安全性和可靠性。主车驱动桥以及中置轴挂车车桥均为空气悬架结构，货箱离地高度可以针对不同的运输情况进行调整。主车底盘——汕德卡C7H-6×4底盘，采用高顶双卧铺平地板驾驶室，增加了更多车内空间，更适合现代化高效快运的需求
商用汽车 2018年5期2018-07-26
- 欧曼牵引车制动系统异常的故障处理
于牵引车而言，在主车上还安装有双管路挂车制动控制阀，分别由主制动阀的前、(中)后制动和驻车制动阀来控制，其中只要有一路控制起作用就给挂车输出一制动气压信号。当主车制动时它向挂车输出一个与主车主制动阀相同气压的制动信号，使挂车紧急继动阀动作，从而打开挂车储气筒与制动分室的通路，使挂车同步产生与主车同等强度的制动。与此同时主车通过充气管线持续向挂车储气筒充气。主车制动解除时，制动控制气压经主车上的制动控制阀放空，挂车制动分室的空气经挂车紧急继动阀排空，制动解除
时代汽车 2018年4期2018-05-31
- 听行业专家谈卡车制动安全
生率。问题之二：主车（牵引车）是否需要标配液力缓速器等辅助制动？主车与挂车制动的协调性如何解决？由于牵引车、挂车制动失灵引发的交通事故率较高，在不久前举办的一次卡车制动安全讨论会上，许多企业人士提出普遍安装缓速器，提升车辆的主被动安全性，降低制动风险。前述几位专家在讨论中认为，辅助制动是代替不了行车制动的。在行车制动的前提下，可以分情况选配液力缓速器等辅助制动。在“11.3”事故中，是长下坡导致制动失灵，因此长期在这种路况下行车，装配液力缓速器可以有效地辅
商用汽车 2018年12期2018-05-10
- 车辆联网巡航控制研究∗
动加速或减速，使主车与前车保持一定的安全车距行驶，在一定程度上减轻驾驶员的工作强度[1]，越来越多的量产车型开始具备此项功能。近几年，得益于车联网的发展和相关标准的不断完善，融合了车间通信(V2V)技术的联网巡航控制(connected cruise control，CCC)系统开始出现。与传统的ACC系统相比，CCC系统通过车间通信直接获取前方车辆的状态，如位置坐标、航向、速度和加速度等，结合主车传感器的测量信息，可实现更快的控制响应和更短的跟车距离，将
汽车工程 2018年3期2018-04-11
- 基于反应式行为的车辆运动意图辨识
，下角标g代表在主车与交通车辆的特定行为耦合区域中，交通车辆运动隐目的地数目。设在全部道路拓扑结构上主车与交通车辆产生行为耦合的区域集合为：RA,j={RA,k,k=1,2，…,j}(3)式中：RA,k为行为耦合区域集合，下角标k代表行为耦合区域数目。则主车与交通车辆在任意RA,k上，均对应一组交通车辆的隐目的地集合，记为RA,k→Hg,k。可得所有道路拓扑结构上交通车辆的运动意图模型集合为:(4)显然，在所有道路拓扑结构上，主车与交通车辆行为耦合区域的个
吉林大学学报（工学版） 2018年1期2018-03-10
- 主车与挂车分别设立第三者责任保险的赔偿额如何确定
林军营摘要：在主车与挂车分别投保商业三者险的情形下，保险公司的格式条款约定主、挂车视为一体、发生事故以主车的保险限额为限的约定具有免除其责任、加重对方责任的特征，故在裁判时应当按照合同目的及格式条款等解释性规则，认定最高保险责任限额为主车保险责任限额与挂车保险责任限额之和，而非主车赔偿限额。关键词：主车；挂车；商业三者险；格式条款案情简介2016年10月2日，陈定清驾驶重型半挂车途经浙江省天台县街头镇溪下周村路段时，与前方金秀科驾驶的重型半挂车发生追尾碰撞
山东青年 2017年7期2018-01-11
- 轻型载货车变道时所需的最小距离分析
。据数据统计，当主车进行换道时，如果目标车道中有其他车辆在行驶，且速度小于6.7m/s，那么主车和其他车辆的纵向安全距离就很小，就有78%的可能性发生碰撞。所以，纵向安全距离对于车辆的换道至关重要，这里将纵向安全距离称为换道所需的最小距离，具体指的是，主车的后端和目标车道其他车辆前保险杠之间的距离。所以，本文主要分析轻型载货车在高速公路变道时所需的最小距离。通过车道跟踪摄像机获得道路的宽度，通过安装在载货车上的雷达来检测后方车辆，根据相似三角形原理，推断出
汽车文摘 2017年11期2017-12-04
- 浅谈车辆改装中综合电源供电系统的运用
蓄电池组充电。在主车蓄电池外，根据加装设备功率、使用需要，加装对应规格容量的铅酸蓄电池组，在使用过程中通过智能电池分离系统，实现主、副蓄电池组的有效结合与分离。此系统输出功率规格为1～4 kW，具有占地空间小、安装方便、使用车型范围广、可长时间持续供电等特点；并实现了车载蓄电池、加装蓄电池智能连接；市电充电、光伏发电、车辆发电多渠道、多形式能源利用方式并存；交流电源和直流电源综合输出等功能，可满足目前车辆改装过程中加装的各类用电设备的电源供应。2.1 系统
汽车电器 2017年9期2017-09-29
- 基于模型预测控制的车车协同后端主动防撞研究＊
5]。本文以控制主车（以下称主车）为研究对象建立车车跟随模型，基于V2V通信提出一种车车主动协同后端防撞控制算法，利用MPC设计紧急避撞条件下的加速度重分配控制策略，使主车在跟随安全间距约束下保持与前车安全跟随行驶的同时能进行追尾碰撞检查，增加了主车在复杂行车环境中的行驶安全性，并通过仿真验证了算法的可行性。2 车车协同响应避撞当主车检测到与后车的跟随距离小于安全距离时，主车向后车发送碰撞危险警告，并读取后车车速、后车加速度、与前车的相对距离和相对速度等信
汽车技术 2017年8期2017-09-12
- 视界
车赛第七赛段，当主车群快速冲过Bukowina Tarzańska地区时，波兰自由式山地车手Szymon Godziek从公路一侧腾跃而起，在主车群上空表演了一次令人咋舌的后空翻。值得一提的是，为了呼应公路自行车赛的风格，Szymon特意把山地车换成了公路车，完成这次飞跃。摄影师/Lukasz Nazdraczew2017年8月9日12点20分，曾山和他的攀登團队一起成功完成了雀儿山东顶新线路的首次攀登。图为冲顶日当天，登山队从C3营地出发，开始进行最后3
户外探险 2017年9期2017-09-08
- 自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制的研究*
旁车并线控制器以主车与旁车的纵向相对车距和碰撞剩余时间为输入，利用模糊控制产生期望加速度以调节主车的期望运动状态，并由自适应巡航控制完成主车的动力学控制。仿真和实车试验结果表明，旁车并线控制器可与其它自适应巡航控制功能协调工作，在旁车并线工况下有效改善主车的行驶安全性。驾驶员辅助系统；旁车并线控制；并线意图检测；自适应巡航控制前言先进驾驶员辅助系统(advanced driver assistance system, ADAS)可通过车载传感器获知环境车辆
汽车工程 2016年3期2016-04-11
- 旧手扶拖拉机选购“四要”
旧程度。2.要看主车和轮胎新旧程度。购买前要看看拖拉机主车和轮胎的新旧程度，如果轮胎花纹都磨平了，基本就没有多大使用价值了。同时，还要注意检查轮胎上有没有划坏等硬伤痕迹。3.要看机车变速箱的技术状态。先从外观看机车有无裂纹和渗油现象，然后检查挂挡是否准确顺利，有无掉挡现象，仔细听变速箱有无杂音，最后再查看机车底盘是否变形。4.要看发动机马力下降情况。在不给加压的情况下，如果摇转曲轴费劲儿，那就说明马力下降严重。在减压的情况下摇动曲轴，能听到清脆的供油声，说
农家科技中旬版 2016年3期2016-04-05
- 基于防碰撞松紧带对车辆路径规划影响因子的研究
、松紧带刚度以及主车的行驶速度。应急路径评估基于主车的动态特性、横向加速度和横摆角速度。当主车沿着规划路径行驶时，这些参数的均方值会逐渐接近车辆保持稳定性时的数值。为了避免一些不必要的操作和汽车发生碰撞的危险，同时也要保证汽车稳定行驶，可以为行驶中车辆建立一个具有指导性潜在路径的控制模型，且该控制模型是在考虑一些潜在障碍物体的基础上设计的，保证在必要时改变主车的行驶车道。介绍了3种不同形式的具有指导性潜在路径控制模型，分别是半圆模型、半椭圆模型和抛物线模型
汽车文摘 2015年11期2015-12-14
- 基于车-车通信的协同交叉路口碰撞预警系统
危险情况，并提示主车驾驶员；另一个研究方法是在交叉路口的交通信号灯上安装雷达来探测其它车辆，并提示其它车辆驾驶员。然而，基于车-路通信的防碰撞预警系统需要安装在道路表面的传感器，而且缺少车-车通信的实时通信功能。为此，提出了一种基于车-车通信的交叉路口碰撞预警系统。首先，利用车-车通信中目标车和主车的数据计算出相对角度和相对位移，在计算出主车和目标车的距离之后，利用主车到达交叉路口的时间计算出两车角度。基于车-车通信的碰撞预警系统的交叉路口距离值与理想值之
汽车文摘 2015年11期2015-12-14
- 切勿擅自改动挂车原厂制动配置
000系列为例，主车6×2驱动可以准拖挂车总质量38 300 kg，6×4驱动可以准拖挂车总质量38 600 kg，所配的半挂车通常采用3轴仓栅式，是我国西部、北部地区货运市场的主流车型。这些车辆的主车制动系统一般都配有ABS和制动间隙自动调整臂，而挂车制动系统基本都是手动调整臂，甚至部分配有ABS的挂车也使用手动调整臂。从市场调查情况来看，在实际使用过程中普遍存在如下现象：用户擅自将主车第1轴制动管路堵死；部分用户将6×2驱动的第2轴制动管路也堵死或解除
商用汽车 2015年3期2015-07-01
- 驾驶员辅助系统中自适应加速度跟随控制器的设计*
动状态控制器根据主车的期望运动状态和轨迹求解期望加速度，而加速度控制器根据期望加速度控制执行机构，使主车的实际加速度达到并跟随期望值的变化。由于加速度控制器涉及车辆动力学问题的求解，同时其控制结果的准确性将直接影响后续控制的品质，因此加速度控制器作为ITS和ADAS的基础控制环节发挥着关键作用。在车辆的纵向自动行驶及加速度控制中，文献[5]基于安全与舒适性约束建立了非线性模型以控制主车的行驶状态，但其控制须要求解不易由车载传感器直接获取的变量[5]。文献[
汽车工程 2015年12期2015-06-09
- 一种新型越野挂车
求提高运输效率，主车的运输，功能已不能满足高效运输要求，为解决此问题，研发了与主车协同使用的越野挂车，该汽车列车具有行走灵活，通过性高，可靠性高，转向方便等优点。1、总体设计方案的确定越野挂车由牵引系统、转向系统、行驶系统、制动系统、电气系统、货箱和附件装置组成。整车组成图如图1。主要功能是用于物资的运输，增加的运载能力。2、主要系统设计方案2.1 牵引系统越野挂车的牵引系统由牵引架、牵引环总成和拉簧三部分组成，可上、下翻转，能被各种重型卡车牵引；拉簧将牵
汽车实用技术 2015年7期2015-05-09
- 主动安全中的制动和转向最优化控制方法
，如果目标车辆在主车减速到与目标车辆相同车速之前，目标车辆已经停车，那么转向策略比制动策略更有效；如果主车可以减速到与目标车辆相同车速，那么转向策略比制动策略更有效。③当车辆车速相对接近时，则无论主车速度如何，都是制动策略更有优势；而且目标减速度增加时，这种优势被减弱；当初始距离减小时，制动策略优势被扩大。根据比较结果，提出了制动和转向的最优避撞策略。通过寻找以轮胎摩擦椭圆为约束条件的制动距离函数，使得接近距离最小化。未知的制动函数用有限的几个数据进行参数
汽车文摘 2014年9期2014-12-13
- 基于弹性绳理论的自主车辆防碰撞的路径规划*
加以改进运用到自主车辆路径规划领域，并成功实现了在低风险路况下动态车辆的避障路径规划算法。为扩大障碍车势场的作用范围，作者曾对影响避障路径生成的几个因素，即障碍车引导势场的形状、引导势场因子、弹性绳刚度和主车速度进行了探讨，结果表明弹性绳刚度和主车车速的影响最大，然后是引导势场因子，而引导势场形状的影响最小[7]。本文中在先前研究和文献[6]算法的基础上，分别在障碍车的前后增加一个引导势场，研究引入引导势场后对主车避障路径生成的改善情况。通过在直道和弯道两
汽车工程 2014年10期2014-02-27