小臂
- 考虑静动力学性能的钢质壁面作业机器人小臂结构拓扑优化*
知，机器人机械手小臂是连接大臂和执行末端的部件，具有外形尺寸大、板材厚度小和质量占比高的特点，其在清洁、探伤、焊接、除锈等工况下整体受力大且长期处于振动状态，对臂体结构的强度、刚度和振动等结构特性有较高要求。可见，对机械手小臂的综合性能进行优化显得尤为重要。拓扑优化是结构优化的一种常用方法，主要用于产品初期设计，以提高结构性能或降低结构质量为目标的优化设计技术。目前，拓扑优化技术在结构优化领域得到广泛应用，如赖欣等[1]引入变密度拓扑优化法对爬壁机器人负载
机电工程技术 2023年10期2023-11-13
- 上肢康复机器人的结构设计*
节肘关节需要完成小臂内收和外展的动作,所以一个旋转副就能满足要求。值得注意的是,肘关节旋转轴线的放置方案有两种。在手臂向前伸直的情况下,一种是肘关节旋转轴线平行于地面,另一种是肘关节旋转轴线垂直于地面。肘关节旋转轴线平行于地面,可以完成小臂内收和外展动作,但当肩关节外旋一定角度后,肘关节的旋转轴线会违背手臂正常旋转规律,此时更易对患者造成再伤害,所以排除这种方案。采取肘关节旋转轴线垂直于地面的方案,不仅符合手臂旋转规律,解决上述问题,而且对患者的穿戴体验也
机械制造 2022年8期2022-11-16
- 一种上下料机器人的静力学仿真与整机模态分析
大臂、大臂电机、小臂、小臂电机、末端翻转电机和末端执行机构等构成。转台主要由底部电机驱动，转台上安装大臂电机，大臂电机驱动大臂转动，大臂末端安装小臂电机，小臂由小臂电机驱动，小臂末端与末端执行机构连接。通过末端执行机构实现零件的夹取，通过底部电机、大臂电机、小臂电机的相互配合实现机械臂的运动，从而完成待加工工件的上下料过程。1.2 上下料机器人主要参数机械臂的大臂长度为900 mm,小臂长度为850 mm,最大伸长量为1 580 mm，各关节主要性能参数如
机械工程与自动化 2022年5期2022-10-28
- 一种关节履带复合式机器人动力结构设计与运动分析
个单元由大臂2、小臂1和驱动轮4构成，它们之间相互协调形成一组多运动形式的运动单元。每组运动单元具有三种不同型号行星减速无刷电机，其中安装在主体上的大臂电机6用来驱动大臂的摆动及姿态保持；另外两个电机集成在了行星减速齿轮传动箱上，分别用来驱动履带的运行和小臂的摆动，在机械传动结构上二者的运动情况完全独立。1-小臂；2-大臂;3-主框体;4-驱动轮;5-从动轮;6-大臂电机;7-小臂电机;8-履带电机;9-角度传感器如图1(b)所示，两个电机7和8全部安装在
机械工程与自动化 2022年5期2022-10-28
- 桌面型机械臂结构设计与分析
部旋转体及支架、小臂连杆、后大臂、腕部下平行杆、前大臂、三角连接件、小臂、腕部上平行杆以及腕部[2].原动件为前大臂和小臂连杆.小臂连杆主要带动小臂做俯仰运动，前大臂则带动上、下腕部平行杆做俯仰运动[3].图1 机械臂运动简图和总装图2 机械臂运动仿真在设计过程中，虽然严格按照机械臂的设计方案执行，但是并不能保证机械臂的结构和尺寸完全合理，在满足关节旋转角度的情况下，构件之间是否存在干涉问题，需要进一步验证.运用运动仿真检验机械臂在最大延展状态下是否存在干
吉林化工学院学报 2022年3期2022-08-10
- 短（小）型伸缩棍防身技能
效技能是用短棍对小臂和小腿及其附近肢体通过实施锁压技术从而对人体进行控制，因为骨骼接近皮肤处，通常为“皮包骨”，用硬物（如短棍等）直接压迫受控部位（或关节）都会导致对手疼痛加剧而畏服。随着现代工业技术突飞猛进和工艺技术的进步，也赋予短（小）棍一个美丽的新形态，以致于有国外学者给它取了个十分骨感的名字——“痛”，多多少少也给短（小）棍蒙上一层神秘的面纱。为了揭示短（小）棍独特的魅力，笔者通过在具有鲜明技击特点的传统武术中探寻并吸取“营养”后，结合长期军警实战
轻兵器 2022年6期2022-06-24
- 基于ANSYS Workbench的码垛机器人大臂静力学分析
分别是大臂摆动、小臂摆动、腰部旋转及腕部旋转[10]。大臂舵机和小臂舵机直接与驱动连杆相连，舵盘与转向器结合，传递了舵机的驱动力。码垛机器人可以固定在底座上，腰部轴承和舵机组合在一起以实现自身的旋转。码垛机器人的大臂由腰部和底座连接一体形成支撑，并且大臂可以在与舵机一起摆动的同时随腰部摆动。码垛机器人的小臂由大臂主体的上关节支撑，舵机驱动并带动小臂连杆，小臂连杆驱动码垛机器人的小臂完成小臂俯仰运动。码垛机器人腕部处于小臂主体前端，由腕部舵机驱动搬运物体并实
河南工程学院学报(自然科学版) 2022年2期2022-06-21
- 少林鹰爪十八手
，上提左手，用左小臂格敌右小臂内侧，将敌攻势化解。2.随即，我左手外翻旋腕抓拿敌右腕；同时，右爪卡住敌咽喉。3.动作不停，我方左脚向右脚后方插步；同时，左转身，左手拽拉敌右腕，右爪卡住敌咽喉随转身向左旋转，将敌摔跌于地。我右爪抓住敌咽喉不放，再扣力下推，可致敌窒息。二、双抓断肋1.敌方右脚抢步上前，双拳冲击我方面部。我方迅疾将两手从中间上挑而起，分格敌左右小臂内侧。2.随即，我臂向左右抖劲分崩，左进步，两手向前下伸出，抓击敌两肋角，两拇指分别扣入左右软肋骨
少林与太极 2022年1期2022-04-13
- 140 m级超大型打桩船的抱桩器设计
右臂又分为大臂和小臂。大臂结构强、行程大，由1根大行程液压缸驱动；小臂结构轻、行程短，由1根小行程液压缸驱动。大臂和小臂通过绞点连接，大臂连接在龙口结构上的焊接耳板上。左右小臂可使用安全锁销进行锁固，保证安全，减小液压缸冲击。为适应不同桩径，还需布置可伸缩臂爪，使用插销进行固定，布置如图3所示。图3 四臂抱桩器布置四臂抱桩器是在双臂抱桩器的基础上研发而来，主要解决了在大桩径下液压缸体积过大造成的布置问题和大型液压缸由于行程过长压杆稳性无法满足的难题。双臂抱
起重运输机械 2022年3期2022-03-11
- 卡罗塞尔卷取机皮带助卷器装置的设计与改进
在皮带助卷器的下小臂框架上，致使带钢尾部出现不规则的翘曲缺陷。我公司生产的酸轧成品一般分为两部分，一部分为冷硬产品直接打包进行销售，这部份产品如果带尾存在翘曲会影响打包工序的进行，对产品的外观造成很大影响，并且直接影响产品的合格率；另外，冷轧产品很大部分是需要送到连退或者镀锌去进行后处理加工的。如果冷轧带尾质量不好，在开卷穿带时就无法完成自动穿带，将直接影响连退、镀锌产品的成材率，甚至会造成产线由于生产节奏不连贯而停车的风险。因此需要有一种装置来保护卷取切
中国金属通报 2021年18期2021-12-27
- 生命的交换
原野德维失去了左小臂，他已经六十多岁了，却有着一双如三岁婴儿般好奇的眼睛。他家墙上挂着一头熊的头颅标本。德维在熊面前诉说了一大通独白：“熊妈妈，安加拉河水涨高了一尺，拜特山峰已经开始变青。”随后，德维开始讲述关于这头熊的故事：那年春天，某天我带着儿子朱格去山上打猎。朱格喝了山涧的水之后就病了，我们只能住在山上，吃光了带来的肉干。我们快要饿死了，而朱格肯定会先饿死。有天傍晚，我们的运气来了。在一个岩洞边，发现了一头饥饿的熊仔。我刚架好猎枪，就听到母熊发出的低
小读者·爱读写 2021年11期2021-12-05
- 生命的交换
原野德维失去了左小臂，他已经六十多岁了，却有着一双如三岁婴儿般好奇的眼睛。他家墙上挂着一头熊的头颅标本。德维在熊面前诉说了一大通独白：“熊妈妈，安加拉河水涨高了一尺，拜特山峰已经开始变青。”随后，德维开始讲述关于这头熊的故事：那年春天，某天我带着儿子朱格去山上打猎。朱格喝了山涧的水之后就病了，我们只能住在山上，吃光了带来的肉干。我们快要饿死了，而朱格肯定会先饿死。有天傍晚，我们的运气来了。在一个岩洞边，发现了一头饥饿的熊仔。我刚架好猎枪，就听到母熊发出的低
小读者 2021年22期2021-12-05
- 微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人结构及控制系统设计*
要由肩部、大臂、小臂和手部四个部分组成，大臂与肩部通过肩关节相连，可以实现屈曲伸展、内收外展与内旋外旋三个方向的动作，小臂与大臂通过肘关节相连，可以实现屈曲伸展与内旋外旋动作，手部与小臂通过腕关节相连，可以实现屈曲伸展与侧偏动作[13]。本设计是关于微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人的初步试验研究阶段，只考虑肘关节的自由度并开展微力矩反馈自适应耦合运动控制研究，而肩关节、腕关节运动自由度暂不研究。所以，设计的上肢康复机器人机械结构体自由度为小臂绕肘
机械研究与应用 2021年5期2021-12-03
- 食品搬运机器人小臂的静态分析与优化
立食品搬运机器人小臂的三维模型，通过分析计算求出小臂的受力情况，并进行有限元静态分析，在此基础上进行形状优化设计。1 食品搬运机器人的结构分析食品搬运机器人的结构主要由传动轴、大臂、法兰、小臂、连杆等主要部件及附属零部件组成，整体模型如图1所示。其中底座起支撑作用，大臂通过连杆传动轴和小臂箱体分别与连杆和小臂相连，承受驱动臂座以上载荷。小臂左端与小臂箱体连接，右端与前爪法兰相连。腕部中心轴为末端执行器，通过旋转法兰和前爪法兰将所受载荷传递给小臂。图1 食品
包装与食品机械 2021年5期2021-11-06
- 说“鹰”
常总是伸出胳膊，小臂横在胸前，让鹰落在小臂上。如果养鹰人想要让鹰去捕捉猎物，只需要将小臂迅速上扬，把鹰甩离胳膊，鹰就会猛地飞出，去捕捉猎物。鹰是一种猛禽，常被用来比喻威武英勇的人。如鹰扬虎视，就是说：像鹰那样飞扬，像虎那样雄视一切。唐代诗人王维《观猎》中，“草枯鹰眼疾，雪尽马蹄轻”，就写出了将军擎着鹰出猎时的英勇和快意。鹰飞得很高，其视力很好，可以在高空中看到猎物。鹰击长空，常用来比喻有雄心壮志的人，在广阔的天地中，尽情施展自己的才能。毛泽东《沁园春·长沙
思维与智慧 2021年28期2021-10-12
- 六自由度机械手静力学分析
由度机械手大臂和小臂刚度、应力、应变云图,验证六自由度机械手零部件的合理性,为后续设计和改进提供数据参考。2 力学理论根据六自由度机械手受力情况,其零部件受力后变形为弹性变形,不应出现塑性变形。由此,仿真分析中涉及弹性力学平衡微分方程、几何方程和物理方程[10]。2.1 平衡微分方程平衡微分方程为:(1)式中:σx、σy、σz为主应力;τxz、τyz、τyx、τzx、τxy、τzy为切应力;x、y、z为单位体积上作用的体积力F在三个坐标轴上的分量。2.2
装备机械 2021年3期2021-10-11
- 警用臂盾的实战应用
民警可将之穿戴在小臂上，依靠小臂的高度灵活性抵挡棍棒、斧头、刀刃等利器的攻击，从而有效保护头部等重要器官，同时具有防砍、防割、进攻、架枪、破窗甚至是防弹等功能。从种类划分来看，警用臂盾归属于防暴盾牌，是不折不扣的小类装备。尽管如此，警用臂盾本身还可细分为几个种类。根据盾体相对面积，可分为大、小臂盾两种（专业领域一般用型号进行分类，比如BD-SD01型、BD-SD02型。但从使用者角度来说，还是以大、小区分最为直观）。大臂盾的长度和宽度分别在60cm～70c
派出所工作 2021年8期2021-09-07
- 抓取机械手的动力学性能及结构有限元仿真
包括机械手抓、 小臂、 大臂、 支架和底座等部件。该机械手具有五自由度。在大型物流分拣线中，机械手首先要识别周边物品的位置信息，并将这些信息反馈到机械手的控制中心，然后根据控制系统的指令准确完成相应的抓取动作。图1 抓取机械手三维结构模型抓取机械手的结构设计应满足以下要求：1)机械大臂和小臂能够根据指令完成规定的动作，比如向上或者向下运动； 2)机械手抓根据指令能实现夹持或者放松的功能； 3)机械手能够满足机械抓取物品时所承受的强度和刚度。大臂和小臂是机械
济南大学学报（自然科学版） 2021年5期2021-09-03
- 美科研人员开发出新型口服胰岛素胶囊
并弹开3 个折叠小臂，每个小臂上都装有1 支1 毫米长的针头，针头中载有胰岛素，弹力恰好让针头扎入小肠组织最表层并释放药物。研究人员用猪进行的实验显示，胶囊可以承载与皮下注射等量的胰岛素。另外，为降低胶囊堵塞肠道的风险，针头扎入小肠壁后会在数小时内溶解，且折叠小臂会断开。论文作者之一、美国麻省理工学院助理教授乔瓦尼·特拉韦尔索说，小肠表面积很大，相当于一个网球场，也缺乏痛觉受体，适合这种胰岛素胶囊给药。包括胰岛素在内，目前许多蛋白质药物只能采用注射等方式给
医药前沿 2020年7期2020-12-05
- 做四肢保健操， 改善糖尿病神经病变
用力弯曲。然后使小臂向上屈，让小臂尽量与上臂贴近，并在小臂上屈的同时双手用力握拳，保持10秒左右。最后将小臂下落恢复原位，同时松拳，手指仍保持自然弯曲，反复做屈伸动作50～100次。第四节：转膝运动将双膝弯曲，上身前倾，双手掌心扶在双膝处做转膝运动，先顺时针转动膝盖50圈，再逆时针转动50圈，后起立。第五节：跳跃运动双脚并拢，双手叉腰，在原地跳跃10～20次。此套保健操適用于出现周围神经病变的糖尿病患者，常练习能改善末梢血液循环，增加神经冲动的产生和传导，
家庭百事通·健康一点通 2020年11期2020-11-30
- 基于ANSYS Workbench 的送料机器人机械手静力学分析
析，得到其大臂和小臂的应力、应变云图。不但证明了机械结构的可靠性，也为相关的部件的设计制造提供了设计依据。图1 送料机器人整体示意图1 静力学模型的建立图1 为将送料机器人机械手用CATIA 将模型导入到ANSYS Workbench 中[2]。2 网格划分网格划分是有限元分析的关键步骤之一，直接影响到计算结果的精度和正确性。本文采用自由网格划分，如图2、图3 所示。图2 小臂的网格划分图3 大臂的网格划分3 大臂和小臂的静力学分析其分别有两个工作极限状态
科学技术创新 2020年32期2020-11-05
- 花15分钟叠被子
子，用两截残缺的小臂一下一下把被子抚平；然后两截残臂夹着被子，把被子叠成三折；再用残臂在被子上打出褶后，小臂夹着被子的一头顺着打出的褶子对折过来，之后再到被子另一头重复刚才的动作，5分钟后，“豆腐块”被子的雏形出来了；接着，他用残臂托着被子摸索着把它移到床头摆正后，两截残臂配合着把被子的边角捋出线条和棱角来。受伤前，杜富国整理内务只需要5分钟，受伤后尽管练习了无数次，却还是要花15分钟以上。享有诸多榮誉，完全可以被特殊照顾的杜富国，却一直用严格的自律维护着
意林·少年版 2020年15期2020-08-31
- 花十五分钟叠被子
，鼻子、嘴和半截小臂配合着完成穿衣服、刷牙、刮胡子、洗脸……之后，他开始按照军人的标准整理内务。他半蹲着，伸出半截右臂摸索着床铺上的被子，围着床铺转了一圈，分辨出被头被尾后，以肘部为支撑点压住被子，用两截残缺小臂一下一下把被子抚平;然后两截残臂夹着被子，把被子叠成三折;再用残臂在被子上打出褶来后，小臂夹着被子的一头顺着打出的褶子对折过来，之后再到被子另一头重复刚才的动作，5分钟后“豆腐块”被子的雏形出来了。接下来，他用残臂托着被子摸索着把它移到床头摆正后，
作文与考试·初中版 2020年23期2020-08-19
- 传统华佗五禽戏(二十二)
足尖向下，同时两小臂向下在下丹田处交叉，向上相向画弧，于头上交叉。随即腿和足外撇，身腰向左后拧转180°（正北方），左脚打横下落，右膝跪于左脚侧，成左歇步，同时双臂下落与胯平。（见图①、图②、图③、图④）2. 势不停，左腿直立，右腿抬起，足心向下，同时两小臂在丹田处交叉向上相向画弧，于头上交叉。随即腿和足外撇，身腰向左后拧转180°（正南方），右脚打横下落，左膝跪于右脚侧，成右歇步，同时双臂下落与胯平，目视前方。（见图⑤、图⑥、图⑦、图⑧）3. 接着，身体
保健与生活 2020年9期2020-05-28
- SCARA 机器手的转动惯量分析
1 =L2，即大小臂等长；L1 为大臂，L2 为小臂；这样角A、角B、角BCA 变化之比为1:2:1，即大臂旋转一度，小臂相对大臂转两度，手指相对小臂转一度；整数的速比可以通过同步带轮来实现。这样就可以通过大臂下的一个电机，完成手指水平方向的伸出和缩回。从上文可以得出如果大臂等角速度转动，手指的伸出和缩回是变速运动，手指伸出距离越远，水平移动的速度越慢；这种运动在洁净环境中是不允许的，手指应该是匀加速- 匀速- 匀减速的梯形模式；所以必须使用伺服电机并通过
科学技术创新 2020年1期2020-03-26
- 基于焊接工艺的悬臂式重载码垛机械手
运动机构由大臂、小臂和两连杆组成的平行四边形连杆机构Ⅰ组成，由两个伺服电机分别驱动大臂和一个连杆作回转运动，在连杆机构的作用下小臂作相应运动。平衡机构由两个平行四边形连杆机构组成，基座、大臂、平衡连杆1和V形架组成平行四边形连杆机构Ⅱ；小臂、手爪安装座、平衡连杆2和V形架组成平行四边形连杆机构Ⅲ。平衡机构使得机械手运动时保持手爪安装座底端始终水平，即机械手末端执行器的工作位姿始终保持不变[8]。考虑到生产线布局和空间的限制，与以往的码垛机械手不同，该机械手
山东理工大学学报（自然科学版） 2020年2期2020-01-09
- 大红拳（六）
时右臂下垂，以右小臂和右小腿一起向里横向拦击。然后右脚向右落步成右弓步，右肘向右顶肘。（图88）八十九、上打右拳朝右上方用拳背打出，左拳收回腰间。（图89）九十、下劈右手收回胸前，继以拳背朝左下方横向击打。（图90）九十一、击腹捶左拳向右侧斜下方击出。（图91）九十二、一拉七星左拳收回胸前，拳心朝里。右拳顺左小臂外侧，由下向上回拉再收回腰间，同时左拳内旋沿右小臂下向前下方击出。（图92）九十三、左手荡身体左转，重心移至右腿成左虚步，左手收回上举，向左下方格
少林与太极 2019年5期2019-12-12
- 一种模块化深海采样装置的结构设计与分析
(4—大臂、5—小臂后端、6—小臂前端)、腕部、手部组成,共有6个自由度．机械手性能指标如表1所示．图5 机械手基本结构表1 机械手性能指标为满足重量轻、动力足的要求,采取液压驱动与电机驱动相结合的方式．机械手工作时,需提供给大臂和小臂足够的动力,故在大臂与肩部相连、大臂与小臂相连的关节处设置液压系统,一方面为大臂和小臂的动作提供动力;另一方面,液压缸与大臂、小臂构成稳定的“三角形”,对大、小臂起到一定的支撑作用;在肩部与底座相连处设置旋转液压缸,带动肩部
烟台大学学报（自然科学与工程版） 2019年4期2019-10-16
- 码垛机器人小臂结构轻量化设计*
角色。码垛机器人小臂是连接机器人大臂和机械抓手的重要部分，其刚度和强度将直接影响码垛机器人运动精度，从而影响码垛机器人的生产效率和加工成本。因此，对于码垛机械手小臂的结构设计，应有更优化的设计方案。梅江平等[1]对高速重载码垛机器人利用SolidWorks对模型中的零件进行了静力学分析和结构的优化；褚金钱等[2]基于SolidWorks和MATLAB的联合仿真，对码垛机器人在动态情况下提供了优化设计参考方案；王占军等[3]通过ANSYS Workbench
组合机床与自动化加工技术 2019年5期2019-05-24
- QM-40SA机床上下料机器人结构仿真与试验
架、腰座、大臂、小臂、末端及组成平行四边形的拉杆，结合所要求的尺寸和旋转自由度等，初步建立机器人的三维模型。为了分析机器人各组成构件之间的运动关系，图1(a)为机器人的简化机构。图1(b)中1表示转轴1，其他表示各杆件，设定杆件13与杆件2为连接轴2；杆件3与杆件2为连接轴3，两连接轴安装在同一转座上，其对末端执行器位置为并行驱动，转座又由轴1驱动，整个机构类似于一个串联混合机构。(a) (b)1-轴; 2～13-杆件图1 加工中心上下料机器人结构图由于此
实验室研究与探索 2019年2期2019-04-02
- 大红拳
，与肩平行，然后小臂内收，十指相对，抱于胸前。（图2）三、二郎担山小臂迅速打开，以掌外沿为力点向两侧砍击。（图3）四、双抄双手向下向内再向上交叉，同时变拳合于胸前，然后两小臂向上、向两侧格挡，两拳轮相对。（图4）五、滚捶两拳由上向下、向内，然后以小臂为力点向身体两侧格挡。（图5）六、挽打提左脚，双拳由身体两侧上举以小臂为轴向上、向内、向下挽手至胸前，拳面相对。然后左脚向前上步成左弓步，左拳前冲与左脚方向一致，右拳后摆，双拳拳心向下，力达拳面，双臂与肩成一条
少林与太极 2018年12期2018-12-28
- 混凝土湿喷台车小臂系统的有限元分析及优化
架系统包括喷头、小臂系统、中臂系统及大臂系统，如图1所示。在实际作业过程中，中铁工程装备集团有限公司湿喷台车臂架系统中的小臂折弯处容易产生疲劳破坏的现象，如图2所示为现场施工中损坏修复后的状态。因此很有必要对该位置进行研究分析及优化改进。图1 湿喷台车臂架系统图2 小臂折弯处2 湿喷台车小臂所受载荷的确定国内对混凝土湿喷台车的研究较少，泵车结构与混凝土湿喷台车结构相类似，因此可参考泵车的研究方法确定最危险工况。对于静强度分析，传统观点认为，臂架水平全伸时为
机械工程与自动化 2018年6期2018-12-21
- 袋装水泥装车机械手结构强度分析
连接在大臂上的两小臂运动，最终使安装在小臂末端的搬运厢到达预定位置，而安装在搬运厢上方的伺服电机控制搬运厢转动预定角度，最终使袋装水泥按照码放要求到达指定位置，从而实现机械臂接取、平移、推送等一系列动作，机械臂总体结构如图1所示。图1 机械臂整体结构图小臂长度为1 200 mm，大臂长度为650 mm，机械臂安装的两基座中心距为1 000 mm。大臂外壳选用(120×60×4)mm空心结构钢，小臂外壳选用(120×50×4)mm空心结构钢。2 有限元分析机
机械工程与自动化 2018年3期2018-06-04
- 四轴冲压工业机器人建模与优化设计
体建模，对机器人小臂和大臂进行结构设计，然后运用有限元分析软件ANSYS进行有限元分析，根据结果进行机器人手臂的结构优化设计。1 四轴冲压工业机器人工作原理及建模本文研发的冲压工业机器人主要面向小型冲床上下料，该冲压工业机器人具有4个自由度。其中，大臂的转动采用伺服电机+减速器传动方式；大臂的上下铅垂运动采用伺服电机+联轴器+滚珠丝杠螺母传动方式；小臂的伸缩运动采用伺服电机+联轴器+滚珠丝杠螺母传动方式；小臂末端手爪水平面内转动采用伺服电机+减速器+同步带
重庆理工大学学报(自然科学) 2018年3期2018-04-08
- 悬臂式前列腺粒子植入机器人重力矩平衡分析及实验研究
析的基础上，在大小臂的回转关节处设计了十字交叉双弹簧平衡机构来平衡悬臂产生的重力矩，建立了悬臂式前列腺粒子植入机器人重力矩平衡的数学模型。利用Solidworks/Motion模块对引入十字交叉双弹簧平衡机构的悬臂式前列腺粒子植入机器人进行了运动仿真。基于悬臂式前列腺粒子植入机器人实验系统，分别进行了末端水平负载1 kg、竖直负载1 kg和水平竖直复合负载各1 kg情况下的平衡实验，实验和仿真结果表明悬臂式前列腺粒子植入机器人达到了设计时的预期目标，实现了
电机与控制学报 2016年12期2017-01-07
- 重载焊接机器人刚度与变形分析
对机器人的大臂和小臂进行受力分析，求出所受力的大小。通过Simulation软件对应力变形进行了分析验证，为重载焊接机器人在性能分析和结构优化中提供理论基础。刚度；静应力；运动学；动力学在重载机器人设计中，刚度是一项重要的评价机器人性能指标的依据。目前，针对重载焊接机器人刚度方面的研究多数是单个部件分析或者通过建立刚度矩阵方程。重载机器人的刚度与重载机器人的尺度参数、界面参数和拓扑结构密切相关，所以细杆组成的连杆机构不一定比由粗杆组成的连杆机构的刚度要高[
滁州学院学报 2016年5期2016-12-16
- 魔摆
的长度大概跟你的小臂长度差不多。在两张纸上分别画上一条直线和一个圆圈。伸出手臂，像钟摆一样垂下铅笔，悬在画有圆圈的纸上。旁边的小伙伴可以一边喃喃自语，一边想着“圆圈，圆圈……”。这时，笔摆开始动起来，转起圆圈。同样的情况还会发生在另一张纸上。当同伴换了纸，又用声音刺激持笔人，笔摆就会像着了魔一般开始做直线往复运动。这是个神奇的魔术！这个实验还可一人单独做。做这个实验有一个诀窍：必须将思想集中到纸上的图案上。你知道这是为什么吗？
红领巾·探索 2016年6期2016-05-14
- 矿用装载机工作装置有限元分析及结构优化
置主要包括大臂、小臂、铲斗和油缸等构件。由于直接在有限元软件中建立结构复杂的三维实体相当复杂与费时，故在SolidWorks中建立三维模型后，另存为IGES文件并导入到Hypermesh软件中，并利用软件的几何清理功能完善实体模型。1.2 材料属性的定义装载机的材料主要为16Mn，其密度ρ=7.85×10-3g/m3，泊松比μ=0.3，弹性模量E=206GPa，屈服强度[σs]=345MPa.1.3 网格的划分及部件的连接由于小臂臂身及铲斗主要由4mm～1
制造业自动化 2015年2期2015-07-07
- 实用小游戏5例
（在肩上）夹紧大小臂只用手腕投，二是夹住大臂用小臂和手腕投，三是大臂、小臂、手腕全部用上进行投掷，四是从腰部到大臂、小臂、手腕进行投掷。体会工作半径越来越长，投掷效果越来越远（注意用力的先后顺序：腰、大臂、小臂、手腕）。小游戏 大智慧众所周知，越是简单的游戏越难创编，这是因为它需要统整能力，即透过复杂纷乱的表面现象，一下子抓住事物本质。这种能力，不可能天生，也不可能通过理论学习悟到真谛，只有在长期的教学实践中逐步练就。如范老师教三级跳，利用两种不同颜色的护
体育教学 2015年1期2015-03-13
- 基于ANSYS软件的四轴工业机器人小臂自由模态分析
的四轴工业机器人小臂自由模态分析郜福亮1， 张识超2， 刘进福2， 张文举3（1.常州铭赛机器人科技有限公司，江苏常州213164；2.常州先进制造技术研究所，江苏常州213164；3.71352部队保障部，河南安阳455000）四轴工业机器人的小臂是机器人结构中的主要部件，小臂的结构及其性能直接影响整个机器人的精度和性能，对小臂自由模态的分析至关重要。利用有限元分析软件ANSYS对四轴工业机器人的小臂进行模态分析，自由模态分析能够对小臂的刚度及整个机器的
机械工程师 2014年5期2014-07-01
- SCARA机器人结构优化设计与运动分析
CARA机器人最小臂展可以达120 mm,重复定位精度仅仅为±0.005，可应用于超微型、高精密场合[2].因此如上所述，新一代的SCARA工业机器人不仅采用了智能技术，更为流线型的部件，而且在其它方面性能如：高精密合金材料、最大负载、最大合成速度、重复定位精度、简洁的电缆和更小的空间需要等方面都有了很大提升[3].另外，与SolidWorks无缝集成的Motion是一个快速高效的虚拟仿真工具，可以对复杂机构进行运动学和动力学仿真分析, 得到各构件的运动规
陕西科技大学学报 2014年1期2014-06-27
- 基于PLC的车载酒精检测智能机械手系统设计
x轴旋转90度，小臂2绕z轴旋转90度并根据驾驶员的身体宽度自动调节长度，然后小臂3在沿z轴旋转270度运动到接近口腔的一定位置附近，在小臂3上装有酒精检测仪器并经过传感器控制汽车是否点火。其中该套机械手布置示意图如图1所示。图1 机械手布置示意图1.2 检测系统的工作流程该系统的智能机械手运动工作流程如图2 所示。图2 系统流程图2 检测系统的设计2.1 酒精检测智能机械手设计该酒精检测智能机械手设计如图3所示。其主要有四部分组成主臂1、小臂2、小臂3以
大众科技 2013年3期2013-08-29
- 金刚铁腕功
，精神集中于左右小臂。然后双手掌向下、向前、向上转掌（手臂不动），同时呼气，待手腕转掌至手心向上时，十指即并拢成握拳状，拳心向上；然后，两臂用劲上抬，鼻徐徐吸气，双手似拉千斤重物，缓慢屈臂收回至两肩旁时，气刚好吸满。动作略停，两臂猛然再用抖弹力向下、向左右分截，上身微前俯，拳心向内，两拳眼相对，同时鼻喷气。要求：姿势要求马步沉稳，周身不动，以手掌转腕握捏有力，吸气均匀细长，精神全部集中于左右两小臂，抖弹分截臂快速，用爆发劲，尽量能使两小臂酸胀而有力，此式连
少林与太极 2012年7期2012-11-16
- 少林三十六式擒拿法（5）
方用左掌托住我右小臂；在敌左掌接触到我右小臂的瞬间，我左手疾扣抓敌腕掌背并压锁在我右小臂上，右臂旋拧将敌指掌部反折压向腕背。左手抓扣敌腕边旋拧边顶压，右臂配合左手向敌右下方旋击敌掌背，使敌屈肘，肘部弯内，腕关节背伸，以锁定腕、肘、肩关节，使敌疼痛剧烈难忍而侧身前跪被我擒拿住（图98～101）。【要点】“锁”是指扣锁敌腕在自己的小臂上，勿令脱离。“旋”是指左手旋拧敌腕，使敌小臂外旋，右臂同时反折敌腕，使敌背伸，同时向敌右侧旋击。二十六、龙卷云从式【歌诀】十字
少林与太极 2011年8期2011-11-17
- 基于Pro/E和ANSYS的机器人手臂性能分析和结构优化设计
设计出符合要求的小臂全长L=230mm，厚度为4mm。然后根据有限元分析结果，对受力大的部位进行加强，使受力平均，对不受力或者受力较小的部位减少材料，从而减轻重量。2 机器人手臂性能的有限元分析2.1 有限元静力学方程本文中的机器人手臂可视为弹性体Ω在荷载 f（作用于Ω内的体力），q（作用于边界Ωt上的面力）等作用下引起小变形，其变形能可表示为：式中{ε}，{σ}分别表示应变、应力各分量排成的列矢量，它们与位移u的线性关系形式上可写成其中B是微分算子矩阵，
长春理工大学学报（自然科学版） 2011年4期2011-09-18
- 少林三十六式擒拿法（2）
并内绕腕贴着敌右小臂勾挂住敌内侧向回带，同时上体右转180°，用左小臂向外击打敌右大臂外侧，形成右小臂回拉、左小臂前推交错劲折伤敌臂。假如敌臂粗劲大，我则右手趁敌受惊扣指抓住敌掌，左拳臂抖劲前滑震击敌后肩腋，使敌右臂疼痛难忍而失去再战功能（图29~33）。【要点】使用此招时，右腕回勾要灵活，左臂前击敌方的右大臂动作同时进行，并紧紧贴住、粘住敌方的右臂。我右臂的回拉和左臂的前推要像一把剪刀，用力一致，动作迅猛。九、螳螂弄斧式【歌诀】中节被截急屈肘，固锁来手紧
少林与太极 2011年5期2011-09-06
- 论小提琴教学中的揉音问题
体可分为手揉音、小臂揉音和手指揉音，它们都有着各自的特点和效果，在演奏过程中具体要以哪种为主，还要结合曲子的情感特点来选择。当然，3种揉音并不是孤立的，而是要统分结合。因此，有关揉音的一些问题是值得每一位小提琴爱好者去探讨和交流的。2 揉音的分类揉音基本上有3种方式：手的揉弦、手臂的揉弦以及手指的揉弦。这3种揉弦有它们各自的特点，都有自己的音色。这3种揉弦的相互结合，给了表演者在音色和表情方面以广泛的表现可能性以及更有个性的声音。下面就来具体介绍一下各种揉
中国教育技术装备 2011年3期2011-02-21
- 基于ANSYS的工业机器人小臂有限元静态分析
40)工业机器人小臂连接大臂和末端执行机构。直接影响机器人的强度和精度,是机器人的重要部件。因此在设计过程中必须保证小臂的强度以及刚度符合要求,在结构设计出来后对其进行强度及刚度分析。以往的结构分析方法往往局限于简化条件下用解析法求解问题。由于做了过多的简化,计算模型构造得非常简单,计算结果往往粗略,与实际情况相差较大[1]。随着计算机应用技术的不断发展,现已普遍采用有限元分析来解决这类问题[2]。ANSYS软件含有多种有限元分析能力,包括从简单线性静态分
制造技术与机床 2010年5期2010-11-28
- 液压挖掘机大小臂销孔的修复
保养,造成大臂与小臂连接销孔、小臂与铲斗连接销孔的磨损。或者由于操作人员只重产量,不重保养,造成大小臂销孔的损坏。这不仅影响设备的使用,而且会影响到施工的进度,因此必须定期对销孔进行修复。1 修复前的准备工作1.1 场地准备销孔修复前,应将设备停在平整的场地内,并在设备的附近放置一块钢板,在修复的过程中便于修复设备的定位。1.2 拆除其他部件如果是修复小臂与铲斗连接的销孔,须将铲斗从小臂上折掉。如果是修复大、小臂连接的销孔,则将小臂拆掉,同时还要将小臂油缸
浙江水利科技 2010年3期2010-07-02
- 大成拳头部攻击
手，由下向上用左小臂处撞击对方的右小臂，力量冷脆突然，使对方的身体受到震动，同时右手蓄势待发。在对方一瞬间愣神之际，我右拳已到，由对方身体外侧或两手臂空隙之间发力，攻击对方下颏部位(图1，图2)。二、对方用双手扑击我胸部，我速起两手，由下向上挑击对方两小臂，此时我两手以手背向敌，力求震动对方身体，在对方尚未做出反应之时，我突然以一掌外翻，变为掌心向敌，攻击对方口鼻部位(图3，图4)。三、对方用右直拳攻击我胸面等部位，我调整步法，同时速起左手，由上向下劈砸对
精武 2009年2期2009-02-23
- 通背掌对操
，用掌缘格击甲右小臂里侧；同时，左手回落附于右小臂里侧，目视对方(图3)乙格挡后，立即借反弹力，右掌顺势向甲右太阳穴处反背贯掌。掌心朝外，目视对方。甲速回身头稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同时，左拳向乙右肘下击出，攻击对方的右肋部位，目视对方(图4)。要点：乙回格要脆快有力，反掌贯打要快速有力，力达掌背(反打太阳，招法实用，发力快，且击打部位灵活，习练时应多加注意切不可伤了对方。因其击打部位可太阳穴，可耳门，可右侧脑下大动脉，皆人身要害)。甲躲闪要快速灵活，
精武 2000年8期2000-06-13
- 通背掌对操
，用掌缘格击甲右小臂里侧；同时，左手回落附于右小臂里侧，目视对方(图3)乙格挡后，立即借反弹力，右掌顺势向甲右太阳穴处反背贯掌。掌心朝外，目视对方。甲速回身头稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同时，左拳向乙右肘下击出，攻击对方的右肋部位，目视对方(图4)。要点：乙回格要脆快有力，反掌贯打要快速有力，力达掌背(反打太阳，招法实用，发力快，且击打部位灵活，习练时应多加注意切不可伤了对方。因其击打部位可太阳穴，可耳门，可右侧脑下大动脉，皆人身要害)。甲躲闪要快速灵活，
精武 2000年8期2000-06-13