多指
- 书包里的倾诉
还是有区别的。你多指在一些日常的事情中被他人误解，心里产生苦闷，如‘妈妈错怪他了，他十分委屈’。我呢，多指无罪者被强加上不应有的罪名而蒙受不白之冤，语意比你重，如‘被诬陷入狱的他，只能把这冤屈暂时咽到肚子里’等。”说到这儿，“冤屈”无奈地摇了摇头说：“可是，上周乐乐猪做作业时无视这些区别，随意调整我们的位置。”1.同学之间闹矛盾，受了一点儿（冤屈），你别往心里去。2.他爷爷在那个动荡的年代受了很大的（委屈）。“上面两个句子中，乐乐猪把咱们的位置安排错了，咱
作文小学中年级 2023年2期2023-02-09
- 多指(趾)畸形的流行病学特征和危险因素
楠 钟文耀 田文多指(趾)畸形是最常见的先天性肢体畸形之一，表现为多于正常数目的手指或足趾，通常为一种孤立的疾病，少数情况下作为畸形综合征的一部分伴随其他临床表现出现[1]。多指可以分为3种类型：轴前多指(preaxial polydactyly，PPD)、中轴多指(axial polydactyly)和轴后多指(postaxial polydactyly，PAP)[1]。轴前多指又称桡侧多指，多采用Wassel分型，Ⅳ型最多见[2]。轴后多指又称尺侧多指
骨科临床与研究杂志 2023年1期2023-01-10
- 手术时机对儿童先天性拇指多指畸形手术的效果体会
46300先天性多指畸形是儿童高发的一种手部畸形疾病，该疾病类型较多，结构比较复杂，其中又以拇指畸形最为多见［1］。据相关资料统计，在多指畸形中拇指畸形患儿占2/3，由于多余畸形部分无其他功能，且会影响患儿手部功能和美观度，需通过手术切除畸形部分，但如果手术时机未选择好，可能给手术功能恢复带来不利影响［2］。目前，关于先天性拇指多指畸形手术时机临床尚无统一定论，本研究特收集河池市第一人民医院50 例先天性拇指多指畸形手术患儿，对不同手术时机效果进行分析，现
国际医药卫生导报 2022年22期2022-12-22
- “六指琴童”手护战，你做对了吗
1临床实例先天性多指畸形又叫复指，是指在正常手指以外，多了一个手指，可以是手指的指骨、单纯软组织成分或掌骨等的赘生，是临床上手部最常见的先天畸形。先天性多指畸形的病因目前尚不明确，一般认为遗传因素（隔代遗传）和环境因素（药物、吸烟、饮酒、毒品、放射、病毒等）均可能起到重要作用。先天性多指畸形流行病学特点：①一般男性发病率高于女性;②单侧多于双侧，双手发病率约占10%;③右手多于左手;④桡侧多指>尺侧多指>中央多指;⑤拇指多指发病率约占发病率总数的90%以上
家庭医学 2022年18期2022-11-04
- 产前超声诊断短肋多指综合征1胎
m。超声提示短肋多指综合征(short rib-polydactyly syndrome， SRPS)。1周后予以引产(图1C)；标本X线片显示腹部膨隆，肋骨短平(图1D)。临床综合考虑为SRPS Ⅲ型。此后孕妇备孕，半年后染色体基因检查结果未见异常。讨论SRPS为致死性骨骼发育异常疾病，通常为常染色体隐性遗传，主要表现为肋骨发育不全、不发育及多指(趾)发育畸形，常伴短肢综合征、胸廓狭窄及内脏畸形等。SRPS分为4种亚型，其中Ⅰ型与Ⅲ型表现较为相似，Ⅰ型为
中国医学影像技术 2022年7期2022-08-07
- “六指琴童”手护战，你做对了吗
1临床实例先天性多指畸形又叫复指，是指在正常手指以外，多了一个手指，可以是手指的指骨、单纯软组织成分或掌骨等的赘生，是临床上手部最常见的先天畸形。先天性多指畸形的病因目前尚不明确，一般认为遗传因素（隔代遗传）和环境因素（药物、吸烟、饮酒、毒品、放射、病毒等）均可能起到重要作用。先天性多指畸形流行病学特点：①一般男性发病率高于女性;②单侧多于双侧，双手发病率约占10%;③右手多于左手;④桡侧多指>尺侧多指>中央多指;⑤拇指多指发病率约占发病率总数的90%以上
家庭医学 2022年15期2022-05-30
- 让多指的宝宝不再羞于伸出双手
沈阳什么是多指症多指症，简而言之是多了不需要的手指。多指症或多趾症是儿童最常见的一种先天性畸形，多见于拇指，极少见于小指，手部伴发脚部畸形者更为少见。多指（趾）外观可以是一个球状的小肉赘，也可以是具有关节、骨、指甲、神经血管和肌腱的发育接近正常手指，这种畸形可给孩子和家长带来极大的压力。如何才能让这些“折翼的天使”重回健康，不输在人生的起跑线上呢？在这里给大家答疑解惑一下。多指是什么原因引起的多指症的原因有多种：（1）导致多指症的原因多为常染色体显性遗传。
健康之家 2022年24期2022-03-17
- 产前超声诊断胎儿短肋-多指综合征1例
短小畸形，窄胸、多指及多趾畸形，消化道畸形可能（胃泡小），羊水过多，考虑致死性短肋-多指综合征（short rib polydactyly syndrome，SRPS）。经遗传学及产前医师咨询后，考虑为致死性畸形。后引产一女婴，其胸廓狭小，腹部膨隆，左手7指，右手6指，尺侧多指，双足均6趾（图5）。X线检查：胸廓窄，肋骨短小呈水平位，四肢长骨粗短（图6）；证实为SRPS，考虑为Ⅲ型（Verma-Naumoff型）。图1 三维超声表面成像示胎儿胸廓窄小，腹部
临床超声医学杂志 2022年2期2022-03-08
- 手术时机选择对儿童先天性拇指多指畸形手术的作用探讨
）儿童先天性拇指多指畸形在临床上发病率较高，会对患者的手部功能造成很严重的影响。由于儿童先天性拇指多指畸形的类型很多，在采用手术方法治疗儿童先天性拇指多指畸形时，不仅要考虑患者在术后的手部功能，还需要兼顾术后外观以及恢复效果等等，因此如何选择合适的手术方法和手术时机是一个值得思考的问题[1]。儿童先天性拇指多指畸形并不是一种简单的组织过剩的疾病，患有该疾病的儿童，其手部存在很多其他的问题，例如解剖结构异常、发育不良以及排列紊乱等等。因此开展手术治疗时，并非
医学美学美容 2021年17期2021-12-03
- 产前超声诊断拇指三指节-并指多指综合征1例
3产1，长子双手多指合并并指畸形(轴前多指Ⅱ型合并轴后多指B型，3、4、5并指畸形，对称型)。查体：孕妇双手、双足对称型多指合并并指(趾)畸形(轴前多指Ⅱ型合并轴后多指B型，3、4、5并指，右足4/5并趾)。孕16周唐氏综合征产前筛选检查呈阴性。胎儿超声：单胎，头位，双顶径3.80 cm，股骨径2.75 cm，肱骨径2.78 cm，足长2.90 cm，颅骨光环完整；脑中线居中，脊柱排列整齐，胸、腹腔脏器及胎盘未见明显异常；羊水指数15.60 cm；双手指骨
中国医学影像技术 2021年7期2021-07-27
- 单纯性并/多指（趾）畸形的临床分型及遗传研究进展
actyly）与多指（趾）畸形（polydactyly）是常见的遗传性肢体畸形，发病率高，出生活胎患儿并指发生率为（0.3～1）/1 000，多指为（0.3～3.6）/1 000，男性发病率约为女性两倍［1］。并/多指（趾）畸形表现为手脚指（趾）的畸形，临床外显率差异较大，在家系间和家系内均存在表型差异，上肢较下肢更易受累［2］。其中并指为某些手指和/或脚趾的融合，融合部位可仅为部分指（趾）间皮肤软组织，较重者出现所有指（趾）间的融合、指（趾）骨间骨性融合
妇产与遗传(电子版) 2021年4期2021-05-19
- Restricted Boltzmann machine: Recent advances and mean-field theory*
说话极其动听，但多指言语过分夸张，不切实际。杨译为 such a glowing picture，用“一幅美丽的图画”来指代“天花乱坠”，此翻译也算是意尽言至了，基本解决了译入语读者阅读时的理解问题。so that finally we get a dynamical system of the formNote that at fixed x1and x2the dynamics of θ corresponds to the motion of a p
Chinese Physics B 2021年4期2021-05-06
- 多指畸形的手术时机与治疗效果
，可在当下，由于多指畸形这一病症的影响，部分心思机敏的人却受到了手艺灵巧的困扰。多指畸形，又称先天性多指畸形，多指畸形是一种先天性疾病，多指部位常见于拇指和小指，多具有单侧性。经过研究发现，多指畸形的成因，大多数时候是在孕妇怀孕早期4～8周内，胚胎肢芽分化时受到病毒感染，药物，辐射这类环境因素影响所致。其中赘生指是以一个球状小肉赘的形态构成，有些情况下则发育正常，以常规的骨头、指甲、肌腱、关节和神经血管束等组成。多指畸形在临床上的分类较多，主要有远节指骨分
幸福家庭 2021年2期2021-03-29
- 空间非合作目标多指包络抓捕路径设计
[4]。本文借鉴多指包络抓捕的思想，利用多指机构在目标物体周围形成一个“包围圈”，以限制目标物体的运动[5]。采用这种方式对空间非合作目标进行抓捕，不仅对空间非合作目标的几何外形具有更好的适应性，还可以提升抓捕的鲁棒性。相比于传统的抓捕方法[6-7]，这种方式不需要考虑接触等力学特性，放松了抓捕中对控制的要求。基于包络的思想，孙冲等提出了一种具有鲁棒性的外包络抓捕方法及抓捕路径优化方案[8]。韩亮亮等提出了一种基于仿章鱼充气软体机器人的碎片捕获装置[9]。
航空学报 2020年12期2020-12-28
- Wassel分型在小儿先天性拇指多指畸形治疗中的应用效果
225001)多指畸形是一种较常见的儿童先天性疾病[1], 既往手术方式大多为简单的赘生指切除治疗，但术后并发症较多。多指畸形的临床表现类型多样，手术方式也不尽相同，故治疗效果也各有差异。本研究回顾性分析36例(39指)先天性拇指多指畸形患儿的临床资料，旨在探讨Wassel分型在先天性拇指多指畸形手术治疗方案选择中的应用效果，现报告如下。1 资料与方法1.1 一般资料回顾性分析江苏省苏北人民医院2015年8月—2019年1月收治的36例(39指)小儿先天
实用临床医药杂志 2020年3期2020-12-27
- 广东省2017—2019年并指(趾)多指(趾)流行状况分析
511400)多指(趾)和/或并指(趾)是一种常见的肢体末端结构畸形，关于遗传因素与多指(趾)和/或并指(趾)关系的研究较多，相关分子生物学研究已经取得了一定的进展[1-2]，基于人群的研究较少。广东省于2014年建立覆盖省内所有助产机构的出生缺陷监测体系，将包含多指(趾)和/或并指(趾)在内的出生缺陷纳入常规监测范围，近年的出生缺陷监测工作发现并指(趾)和肢体短缩等肢体末端结构畸形的检出率有上升的趋势。本文拟通过对2017—2019年广东省内所有助产机
中国妇幼健康研究 2020年12期2020-12-23
- 易混成语辨析七例
的一种眼光看待，多指特殊重视。“刮目相看”意为擦拭眼睛，去掉老看法，用于前后比较、进步很大的语言环境中，而“另眼相看”则无此意。例3：对贫困地区，大家又是捐钱又是捐物，真是无所不至。“无所不至”指没有什么事是没有做不出来的，多指坏事。用在此处显然不当，应换为“無微不至”。 “无微不至”意为即使很细微的地方，也没有照顾不到的，多指待人细心周到，关怀备至。例4：接到海外亲人的来信，首先发现的是信封上的邮票不胫而走，也许它已上了一位集邮迷的集邮册。“不胫而走”的
初中生学习指导·作文评改版 2020年6期2020-09-10
- 多指畸形的孩子几岁时做手术最好
有少数宝宝会出现多指畸形，手上多长出了一个手指，只靠单纯的切除是不能解决问题的。治疗多指畸形，除了要依靠手术切除多余手指外，更重要的是要重建宝宝手指的功能以及宝宝手指的外观。下面就让我们来了解一下多指畸形。什么是多指畸形多指畸形是一种常见的先天性的畸形，当我们每侧手指的总数超过正常值5个就是多指畸形，一般畸形的手指常见于大拇指，其次出现在中指、环指，极少见于小拇指，一部分患者有着家族遗传史。赘生指是多指畸形的一种，它的结构和形态可以是球状的肉赘，也可以是接
幸福家庭 2020年3期2020-04-23
- 基于线粒体COI基因的马鲅科鱼类DNA条形码研究
马鲅科鱼类如六丝多指马鲅（Polydactylussexfilis），肉质鲜美、营养价值高；还有一些种类如长指马鲅（Polynemusparadiseus），形态优美、有较强的观赏性，是珍稀名贵的经济鱼类［1-2］。全世界已知马鲅科鱼类共有8属43种，其中中国有3属7种［3-5］，分别为四指马鲅属（Eleutheronema）的四指马鲅（E.tetradactylus）和多鳞四指马鲅（E.rhadinum），多指马鲅属（Polydactylus）的五指多指
海洋渔业 2020年1期2020-03-26
- 采英 拾贝
傲而不虚荣。骄傲多指我们对自己的看法，虚荣多指我们想要别人对我们抱有什么看法。——《傲慢与偏见》每一个人都拥有生命，却并非每个人都能读懂生命;每一个人都擁有头脑，却并非每一个人都能善用头脑。——只有热爱生命，善于动脑的人，才算得上真正拥有生命当无事时，应该像有事那样谨慎;当有事时，应该像无事那样镇静。——因为漫长的旅途中，实在难以完全避免崎岖和坎坷良知是人的是非感与正义感的水乳交融状态，是我们面对世界所呈示的一种无私和勇敢。面对良知，世人往往会呈现出三种姿
领导文萃 2020年2期2020-03-17
- GLI3基因新发突变致多指（趾）畸形一家系
，舒剑波，蔡春泉多指（趾）畸形是人类最常见的手足畸形之一。全球新生儿患病率约为0.03%～0.36%，且男性发病率约为女性的2倍［1］。该畸形可单独发生（非综合征型），也可合并多种其他疾病（综合征型）［2］。已有研究发现，非综合征型多指（趾）的遗传方式主要为常染色体显性遗传。众多研究者已定位了100多个与多指（趾）相关的基因，其中位于常染色体7p13区的GLI家族锌指3（GLI family zinc finger 3,GLI3）基因可能引起包括轴前多指（
天津医药 2019年11期2019-12-16
- 快速康复护理在小儿Wassel Ⅳ-D型多指围手术期护理中的应用价值
sel Ⅳ-D型多指围手术期护理中应用的优势。方法：选取2012年3月-2018年3月笔者所在医院收治的86例因Wassel Ⅳ-D型多指行Bilhaut-Cloquet法治疗的患儿，根据护理方案分为对照组（n=43）与观察组（n=43），对照组应用常规护理，观察组应用快速康复护理。对比两组术后复苏时间、住院时间、手术后手指末梢血运情况、末次随访时评估患儿手指功能及护理满意度。结果：观察组术后复苏时间与住院时间均短于对照组（P【关键词】 儿童; 多指; B
中外医学研究 2019年23期2019-10-23
- 滴水藏海
傲而不虚荣。骄傲多指我們对自己的看法，虚荣多指我们想要别人对我们抱有什么看法 ——简·奥斯汀 你如果没有一种正常嗜好，没有一种在闲暇时可以寄托你的心神的东西，将来离开学校去做事，说不定要被恶习惯引导。 ——朱光潜 年轻的我们心脏都是比较小的。一点苦难放进去，都显得大。长大了的人，心脏就变大了。即使更大的悲伤装进去，也照样可冷漠地离开，平静地遗忘，所以忍耐吧。有天我们的心脏会长得比悲伤大。 ——寂地 生命就是这样一个过程，一个不断超越自身局限的过程，这就是命
文萃报·周五版 2019年20期2019-09-10
- “作为”与“做为”
差别很大。“做”多指制作（做饭）、充当（做官）或结成某种关系（做邻居）等。“作”则多指兴起（作怪）、写作、当作（过期作废）等。组成双音词，没有“做为”这个词，只有“作为”，意思有四个：“行动”（谁都应该对自己的作为负责），“成就”（人人都应该有所作为），“当作”（我把他作为朋友来关心）和“表明某种身份或某种性质”（作为教师应该关心学生，作为招牌产品，质量还应该提高）等。
作文周刊·小学六年级版 2019年28期2019-09-03
- 一种并联多指灵巧手的设计与运动学分析
其成本非常高。故多指灵巧手应运而生，与机械手相比，多指灵巧手能够抓持不同形态的物体，且能在抓持物体的情况下对物体改变物体姿态，这些特点被称为灵巧特性[2]。上世纪80年代，斯坦福大学研究发现，多指灵巧手至少需要3个手指以及9个自由度才能具有灵巧特性。此后，诸如 Okada 灵巧手[3],Stanford/JPL 灵巧手[4],Utah/MIT 灵巧手[5]等一系列著名的灵巧手被设计出来。近年来，大多数灵巧手研究主要集中于发动机、传动装置、传感器和控制系统，
食品与机械 2019年5期2019-06-19
- 小儿并指多指畸形手术护理观察
类型之一就是并指多指畸形，其主要是在胚胎枝芽发育阶段受到异常的刺激，从而引起手指畸形，部分小儿会有遗传性。并指主要发生在中指和环指或者小指和环指，多为双侧手畸形且男性多于女性；多指常发生的部位为小指、拇指，容易诊断。小儿先天性的手畸形常常合并短指、多指以及双足并趾等综合征，临床上有以下三种类型：从掌骨处分叉，长出外形完整的手指；多余的手指只有软组织，没有任何的骨组织；掌骨头分叉或者增大，长出部分包括指骨的手指。由于此畸形较为独特的解剖结构，因此选择合适的手
医药前沿 2018年36期2018-01-17
- 6岁女童右手拇指长“蟹钳”
生时右手拇指就是多指畸形，拇指有主、副两个，状似蟹钳。6年来，朵朵因“蟹钳”手被其他小朋友嘲笑，心里很自卑。日前，整形美容中心主任医师王绥江为朵朵施行了多指切除矫正术，解除了朵朵6年来的“心病”。朵朵是汕头人，在她出生后，家长就发现朵朵右手拇指根部多出一块肉团，随着时间的推移，肉团逐渐长成一个“小拇指”，它和“大拇指”就像一个螃蟹钳上的两个夹子。“多指畸形是一种常见的小儿先天性畸形，这种畸形与基因突变、遗传以及药物、病毒感染等因素相关。”王绥江表示，“多指
人人健康 2017年17期2017-10-20
- 孩子得了多指畸形怎么办
文/王昕孩子得了多指畸形怎么办文/王昕手或脚上多长出一根指(趾)头，单纯切掉就算解决问题了吗？答案是否定的。对于手术治疗多指畸形，除了切除多余指头外，更重要的是重建手指功能以及恢复手指外观，其中重建手指功能最为关键。而不同类型的多指畸形，手术的时机与方式也有所不同。根据多指的解剖结构不同，医学上有很多种分型，简单可分为三类：1. 软组织多指(赘生指，漂浮指)：仅是狭小的皮蒂包裹着血管神经，与正常手指相连，多指仅是软组织物，没有关节，肌腱等组织；2. 单纯多
益寿宝典 2017年2期2017-09-15
- 如何描述人物
胖的；略含贬义，多指体内脂肪过多。✧ chubby：丰满的；表示某人有点胖的委婉说法。● 相貌✧ handsome：英俊的；多指男性，如果用在女性身上，则有端庄健美之意。✧ attractive：迷人的，有魅力的；指引人注目的。✧ beautiful：美丽的；含义广泛，多用于女性或孩子。✧ pretty：漂亮的；比beautiful语气要强，用于描写女性或孩子的可爱。Part 2Who’s Your New Teacher? 说说你的新老师Jane: Hi
疯狂英语·新悦读 2017年5期2017-06-01
- 手部先天畸形的治疗原则应兼顾手部的外观和功能
形；诊断；治疗；多指；并指手部先天畸形在新生儿中的发病率约为 2‰。近年来，手部先天畸形的就诊率有逐年增高的趋势，因此，该类疾病的诊治越来越受到手外科、小儿骨科以及整形外科医生的重视[1]。然而，由于手部先天畸形的致病机制复杂、表现多样、治疗方案众多，造成了目前在临床上对于该类疾病的认知良莠不齐和治疗方案不规范等突出的问题。尽管全面掌握手部先天畸形的诊断和治疗非常困难，但对于常见的手部先天畸形而言，目前已有较为成熟的疾病分型和手术方案。现对临床上常见的几类
中国骨与关节杂志 2017年4期2017-01-12
- 桡侧多指畸形的影像学分型
view .桡侧多指畸形的影像学分型钟文耀 田文多指 ( 趾 ) 畸形；手畸形，先天性；先天畸形；综述桡侧多指畸形是手部最常见的先天畸形之一，也称为多拇畸形或复拇畸形等，表现为拇指的分裂重复，具有丰富的解剖形态变异。国外文献报告发病率为 0.8∶1000～1.4∶1000[1-2]，经典理论认为在胚胎 8 周前，外胚层和轴前中胚层的坏死受到干扰，是桡侧多指畸形的病因[3]。对桡侧多指畸形理想的矫形手术，需要全方位地确认病理解剖结构和 X 线形态特点。桡侧多
中国骨与关节杂志 2017年4期2017-01-12
- day的用法有哪些
学课本中的day多指“日子”、“白天”，而且经常出现在口语中，如：What day is it today？（今天星期几？）There are seven days in a week.（一星期有七天。）It’s a fine day.（今天天气真好。）其实，day还有很多别的意思，在你的教学中可以适当补充。1.day能表示节日。例如：New Year’s Day（新年，元旦），Christmas Day（圣诞节），National Day（国庆节），Ch
小学教学设计(英语) 2016年6期2016-03-01
- 轴后多指（趾）的基因调控研究新进展
摘要:轴后多指(趾)是常见的先天畸形。肢端发育通过复杂的细胞间通讯和基因表达网络来调控，其中任何一个基因的突变将可能导致不同类型多指(趾)或其他肢端发育异常。综合征型轴后多指(趾)的基因调控主要与Shh-Gli3通路的基因有关。通过家系分析发现5个非综合征型轴后多指(趾)基因座，仅有一个家系的Gli3基因被确定与发病有关。doi: 10．3969/j．issn．1002-266X．2015．38．039文献标志码: A文章编号: 1002-266X(201
山东医药 2015年38期2015-04-04
- 机器人多指手抓取爆炸物能力研究*
0640）机器人多指手抓取爆炸物能力研究*莫海军 林志生（华南理工大学机械与汽车工程学院，广东 广州 510640）应用力螺旋理论建立了多指手抓取矩阵与外力螺旋之间的关系，对多指手抓取爆炸物能力进行研究.首先建立多指手抓取爆炸物的力学模型，确定影响抓取的参数；然后以最大抓取重量为目标函数，建立满足力封闭约束条件下的抓取数学模型，并采用神经网络和优化方法对多指手抓取爆炸物进行了仿真，研究多指手不同抓取位置与爆炸物重量之间的对应关系，获得了多指手抓取爆炸物时最
华南理工大学学报（自然科学版） 2015年7期2015-03-14
- 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述‡‡‡
本文提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器，并分析国内外研究现状，说明其可行性。1 研究现状与发展方向果蔬采摘机器人末端执行器可分为：纯吸盘式、筒式、针式、多指式等几类。Cho等[1]设计的生菜收获机器人采用了两指夹持器；图1为Kutz等[2]研制的移栽机器人中的两指平行夹持器；图2为Ting等[3]开发的移栽机器人用两指气压针式夹持器；图3为Ryu 等[4]设计的两指气动夹持器。Kondo等[5]设计的番茄采摘机器人的末端执行器采用吸盘和两指夹
中国学术期刊文摘 2015年20期2015-01-30
- 多指离断再植的临床研究
252600)多指离断与单指离断相比较，就手术技术来讲并没有本质的不同，都是要依次修复骨关节、肌腱、血管、神经与皮肤。但是由于多指离断手术时间较单指离断长，对医生及患者的体力都是一种考验。特别是最后接通血管的手指，缺血时间长，对术后功能恢复甚至成活率都有很大影响［1］。另外，多指离断吻合的血管较多，出现血管危象的概率也较高。这些因素均使得多指离断较单指离断再植更加困难和有挑战性［2］。本研究就我院近年来收治的83例196指多断指离断患者的手术治疗方法及效
河北医学 2013年8期2013-04-08
- 机器人多指手的多目标优化抓取规划
抓取规划是机器人多指手进行稳定抓取任务的基础，也是灵巧操作的重要前提.一个完整的多指抓取规划包括接触点位置布局、接触模型和多指手位形规划等，涉及到静力平衡、接触约束和运动约束等问题.当物体接触点布局完成后，首先需要确定合适的接触力，这对多指手稳定抓取非常重要.接触力的解空间可分为相互正交的操作力空间和内力空间，前者起平衡外力作用，后者自成平衡力系，且对接触力具有重要的调整作用，因此如何合理地确定内力是多指手能否稳定抓取物体的重要条件.现有的研究大多通过规划
东南大学学报（自然科学版） 2012年4期2012-03-13