本车
- 基于模型预测控制的无人驾驶车辆纵向跟车控制研究
为：其中，d表示本车与前车实际距离，d0表示最小安全距离。 同时，要保持安全条件成立， 车辆还需具有良好的速度追踪功能，即车辆行驶速度v与前车速度vf的差值趋近于0，可表示为：当式（2）中Δv→0 时，车辆具有较好的速度跟踪效果，此时能使车辆保持对前车的速度追踪，进而使车辆在行驶过程中持续满足式（1）所述的行车安全条件。2.2 跟车舒适性分析乘车舒适度可从车辆加速度变化来衡量，在车辆变速过程中，过大的加速度会使乘车舒适度下降，故加速度变化应约束在一个合理的
智能计算机与应用 2023年4期2023-05-18
- 基于模型预测控制的可变目标距离自适应巡航控制研究
但是在实车验证上本车加速度的抖动变化难以保证驾驶人的舒适度要求.BAREKET 等[9]利用相对车速和车间距将自适应巡航分为6 种模式，但是实车实验中难以确定模式的分界.CANALE 等[10]利用前车的纵向状态，将本车ACC 分为匀速、加速和减速3 种工况，利用驾驶人模型进行分层控制，但是实际3 种模式难以应对复杂道路情况，在旁车切入下的纵向控制策略无法提供合理且舒适的加速度.ARNE 等[11]利用宏观和微观交通流中，利用观测以及经验等得到的数据提出的
北京理工大学学报 2023年5期2023-05-10
- 基于改进人工势场法前车切入场景下的主动避撞路径规划
前方车辆变道切入本车车道可能会导致两车刮擦、碰撞等交通事故.当目标车遇到前方切入车辆时，一般会采取减速、制动进行避撞，当本车车速过高或切入点距本车过近时，本车无法通过减速、制动进行避撞，可采用转向避撞，为保证转向后可继续按原车速行驶，本车保持原车速进行转向.一般情况下，前车切入场景下的前车车速会比本车车速高，设定本车和前车在城市道路行驶，前车车速不小于本车车速，且换道的第3车道内无行驶车辆及其他障碍物，以该场景为研究内容，对前车切入下的局部避撞路径进行规划
江苏大学学报（自然科学版） 2023年1期2023-01-12
- 基于车辆对道路不满意度的微观换道决策
换道意图。决策将本车与本车前车和邻近车道前后车的车头时距作为模糊输入，再结合模糊规则和驾驶员性格因子得到不同性格下的换道意图，但缺乏对换道和跟车安全性的定量分析。不能保证换道意图产生过程中本车与前车之间的距离是否满足换道与跟车的安全性要求。陈慧等[10]结合预测模型对车辆运动进行预测，并提出一种车道不满意度累积算法来计算预测时域内的本车不满意度累积。当不满意度累积值超过阈值且本车满足换道安全性时可触发换道。但该道路不满意度计算方法假设本车已经理想跟驰行驶，
科学技术与工程 2022年30期2022-12-05
- 基于多传感器融合的前向目标选择方法、装置和存储介质
息；再进一步确定本车行驶方向上车道左右边界的横向距离；结合得到的道路曲率信息、本车行驶方向上车道左右边界的横向距离，得到前向目标选择区域信息；在前向目标选择区域中选择在本车行驶方向上本车道内纵向距离最近的目标。能够有效地保证车辆在各种工况下前向目标判断的准确率，确保辅助驾驶系统报警、制动的准确性，使得车辆可以更安全。
传感器世界 2022年3期2022-11-24
- 面向电动两轮车的汽车AEB系统研究*
表1所示，其中“本车”和“目标车”分别指汽车和电动两轮车。表1 仿真工况3.1 场景设置在PreScan 软件中，运用图形用户界面（Graphical User Interface，GUI）模块中的场景搭建功能对汽车与电动两轮车典型事故场景进行搭建。首先根据本地区交通路况，建立一条符合标准的结构化道路，道路长度为400 m，双向两车道。此外，路面附着系数设置为0.8，天气和光照条件默认为良好。仿真车型选择较为常见的奥迪，将CarSim 中建好的车辆动力学模
汽车技术 2022年9期2022-09-22
- 基于逆向强化学习的纵向自动驾驶决策方法*
任务时，需要考虑本车的行驶状态和本车与目标车的相互运动关系。同时，为了便于设计奖励函数、易于收敛，选择的状态集和动作集所包含的参数不能过多。本文选取的状态集和动作集包含的元素为={，，v}，={a}，如表1所示。表1 状态集和动作集的设计状态集大小为（即状态的总数），动作集大小为（即动作的总数）。1.2 特征值选取和特征期望计算式中s为状态集中第个状态。然后，我们可以在时刻通过状态-动作特征表示(s，a)来扩展该状态特征。它是大小为×的行向量：其中f（∈[
汽车工程 2022年7期2022-08-04
- 自适应巡航控制系统模型在Simulink中的实现
的情况下，前车和本车的初始速度和初始位置已知，且加速度被认为是一个现实中的正弦波。模型对数据进行计算和积分，得到当前速度和当前位置，并将这两个数据传输到自适应巡航控制系统中，得到本车的纵向加速度。根据计算得到的纵向加速度，本车将做加速或减速操作。最后利用本车的当前速度和当前位置，计算出新的相对速度和相对距离，使系统继续保持运行，即保持两车之间的安全距离。该系统将在Simulink中运行，然后进行评估。在Simulink的观测器中得到速度、加速度和相对距离的
海峡科学 2022年6期2022-08-03
- 智能网联汽车毫米波雷达在环测试研究*
螺仪和控制器获取本车与目标车辆的相对距离、 速度等数据信息， 并记录AEB、ACC等功能触发前后本车的速度、 减速度变化曲线等。 测试原理如图4所示。图4 毫米波雷达在环实车测试原理3 仿真与实车对比测试验证为验证毫米波雷达虚拟在环测试平台的可行性， 本文利用德国IPG公司开发的CarMaker软件搭建仿真测试场景，利用dSPACE毫米波雷达目标模拟器来仿真目标物动态信息。 同时为了更好地对比验证效果， 结合实车在相同的测试环境下进行比较， 来验证虚拟测试
汽车电器 2022年6期2022-07-02
- 单目视觉的前车位置识别及安全车距监测
为监测车辆；再对本车与前方监测车辆之间的车距进行检测，并结合当前的车速与交通法规判断本车与前方监测车辆之间是否为安全距离.这些问题是自动驾驶领域中的研究热点之一．针对车距检测，主要基于单目视觉[1-2]、双目视觉[3]、多目视觉[4]、雷达[5-6]等方案.程瑶等[1]根据车牌在图像中像素的数量实现车距的测量.梁炳春等[2]根据摄像机的小孔成像原理，通过坐标变换的方式，将平面图中的位置关系换算为真实距离.马朝阳等[3]基于双目视觉获取目标物的深度信息对车距
河北大学学报（自然科学版） 2022年3期2022-06-16
- 复杂工况下二阶碰撞时间自动紧急制动模型
距离和目标车相对本车距离作对比为主，包括有Mazda模型、Honda模型、伯克利模型和NHSTA模型等［4-5］。安全时间模型主要以碰撞时间（Time to Collision，TTC）为指标，日本东京农工大学提出了一阶TTC 安全时间模型，用于道路危险信息的判断来辅助制动措施［6］；文献［7］提出了基于碰撞点时间的车辆碰撞预警算法；文献［8］提出了结合碰撞时间TTC 的适应驾驶员特性的报警避撞算法；文献［9］提出了基于状态估计的TTC安全防撞策略。针对固
机械设计与制造 2022年5期2022-05-19
- 自然驾驶条件下驾驶员换道行为的识别与分析
像头、定位设备、本车can线信息等多传感器，采集车辆与传感器布置如图1所示。图1 实际采集车辆与传感器布置示意图驾驶场景数据传输回来后，先对采集数据进行清洗，去掉错误的和遗漏的数据；然后，对采集到的场景视频图片数据、激光雷达点云数据进行目标类型、位置等信息标注；驾驶场景标目标注后形成时间序列数据，结合视频对场景特征进行标注。本文标注工作在ASEVA软件中完成，图2为标注过程中的视频回放示例。图2 ASEVA标注过程中的视频回放示例接下来，按照场景体系将场景
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年2期2022-03-23
- 安全距离-时间模型的汽车紧急制动分层控制策略研究
科技系统，可以对本车道内的前方目标车辆进行实时监测并预警，当驾驶员未采取制动措施时，采取紧急制动减轻或避免碰撞事故带来的危害。李霖等[8]对驾驶员在危险工况下的制动行为特征进行提取，分析了制动过程中本车的平均制动减速度以及制动开始时刻的TTC值，并以此搭建了危险目标估计模型，设计了分级预警/制动模型。吴飞[9]利用综合加权法建立了碰撞预警的安全距离辨识模型，基于分层控制思想搭建了上层控制器，降低了误报警率。目前国内外车企对于AEB系统采用的常用模型为安全距
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年1期2022-02-18
- 驾驶人适用本车责任保险问题探究
被发生交通事故的本车碾压伤亡的情形屡见报端。当发生的事故为双车事故时，驾驶人有权以对车“第三者”受害人的身份要求对车保险人承担保险责任，而当驾驶人对交通事故的发生负有责任，导致其损失无法由对车保险人完全填补，或发生的事故仅为单车事故时，受害驾驶人是否可以本车“第三者”的身份向本车保险人主张责任保险理赔，是实务中争议的焦点问题。对这一问题的回答与驾驶人的损失填补和保险人的责任承担都关系甚大，实务中驾驶人与保险人双方往往因争议过大而不断诉诸法律，不惜穷尽司法审
上海保险 2021年12期2022-01-27
- 融合改善型可行性检验模型的换道跟踪方法
型，模型中考虑了本车距本车道前后车辆和目标车道前后车辆的最小安全距离。王文霞[8]推导了换道车辆与周围车辆应满足的起始最小纵向安全距离。张荣辉等[9]推导了车辆换道汇入车队前与车队中汇入点前、后车辆的最小安全距离。王政[10]使用换道车辆与目标车道前后车辆的间距大于最小安全距离作为换道的可行性条件。以上模型均假设周围车辆处于车道保持状态，未考虑周围车辆换道对本车换道可行性的影响。综上所述，现有的换道可行性检验模型往往假设周围车辆处于车道保持状态，且只考虑本
重庆大学学报 2021年12期2022-01-12
- 半挂汽车列车AEBS 控制策略研究
行调节，通过建立本车车速、前车车速、前车纵向加速度及适应系数的模糊规则控制算法，并采用粒子群算法在线优化模糊系统，结果表明，该算法能提高驾驶员对碰撞系统的接受程度，可以减少不必要的报警。文献［3］提出了一种基于路面附着系数和驾驶员驾驶倾向的纵向安全距离模型，并从行车安全距离、制动控制器、制动力分配器分析，设计纵向主动避撞系统，最后利用dSPACE进行了整车实验，验证了控制策略的合理性。文献［4］提出一种基于峰值附着系数曲面的路面辨识算法，并建立了制动系统执
汽车电器 2021年12期2021-12-30
- 基于驾驶模拟器的切入场景安全边界研究
测试。设置不同的本车速度、目标车速度和目标车的切入时刻。对驾驶员的碰撞结果用无碰撞风险、临近碰撞、发生碰撞三种结果来表示。本车速度选取80 km/h、100 km/h、120 km/h三个速度点，目标交通车以设定的TTC在前方切入本车车道，TTC取值从0.8 s～3.5 s不等。测试选取10名驾驶员。对不同驾驶员的测试结果进行分析，结果表明相同本车速度下，所需安全间距与切入距离正相关并给出了具体的临界安全值，本研究可为自动驾驶功能开发和测试评价指标的制定提
汽车实用技术 2021年22期2021-12-11
- 考虑驾驶员换道意图的自适应巡航控制策略研究
向动力学建模通过本车与前车的车速差、距离差计算出期望加速度αdes，输入到制动压力控制模型和节气门控制模型中，计算转化为对应的节气门开度α和制动压力P。建立的逆纵向动力学模型[9]结构如图1 所示。图1 车辆逆纵向动力学模型Fig.1 Vehicle inverse longitudinal dynamics model1.1 节气门控制模型当车辆进行减速且仅需要抬起油门踏板，即切换为节气门控制。根据期望加速度可求得期望发动扭矩式中：Tdes——发动机扭矩
农业装备与车辆工程 2021年9期2021-10-04
- 基于驾驶行为的城市道路车辆主观换道模型研究
员主观换道不仅是本车驾驶员个人换道意图的产生过程，也是本车驾驶员与周围车辆不断进行信息交互的过程：本车驾驶员产生换道意图→打开转向灯发送换道请求→后车驾驶员选择接受或者拒绝换道请求→本车驾驶员执行或放弃换道。下文中有关驾驶员主观换道的建模也是基于这种与周围车辆进行信息交互的原则完成的。2.2 驾驶员主观换道模型2.2.1 主观换道意图模糊控制模型2.2.1.1 输入变量及隶属度函数驾驶员主观换道模糊控制器采用两个输入量、一个输出量的结构。输入量为本车换道后
城市道桥与防洪 2021年7期2021-08-15
- 基于预测风险场的智能汽车主动避撞运动规划*
方和后方障碍物对本车的碰撞风险关注不足。针对高速紧急工况，本文中在考虑场景预测的前提下，提出了考虑时间因素的预测风险场，用于描述障碍物风险及其随时间的变化趋势，包括侧方和后方障碍物。并据此建立基于动态规划和二次规划的直接轨迹生成运动规划方法，以保证车辆在紧急工况下的安全性和稳定性。运动规划架构如图1所示，融合场景预测信息在纵向、横向以及时间3个维度下建立了用于风险评估的预测风险场，包含障碍物风险评估、道路环境风险评估和稳定性风险评估；并在各项约束下，使用动
汽车工程 2021年7期2021-08-12
- 基于全工况模型的自动紧急制动系统及其控制策略研究
控制策略为了确保本车在AEBS制动过程中不与前车产生碰撞，系统所允许的最小制动开启距离应大于在制动条件下本车行驶的距离和前车行驶的制动距离之和。本车允许的最小制动开启距离（图3）为图3 安全距离模型Fig. 3 Safety distance model式中：Db——本车允许的最小制动开启距离；X1——制动时本车行驶的距离；X2——制动时前车行驶的距离；D0——刹停时本车与前车的距离。2.1 制动距离与安全时间估算模型为考虑所有工况下发生追尾碰撞的可能，需
控制与信息技术 2021年3期2021-07-22
- 车辆纵向避撞系统仿真与建模
1所示。及时获取本车和前车的运动信息是实现车辆避撞的首要条件，运动信息包括：本车的加速度、本车车速、本车发动机的转速、两车的相对车速、相对距离等信息，其中本车的信息主要是依靠各种车载传感器获取，车辆间的参数主要是依靠车载雷达来获取，目前比较先进的车载雷达是毫米波雷达。本车车载传感器会实时获取运动信息，防撞系统会根据这些运动信息及时计算出本车理论安全距离的最小值，并且与实际的车距来进行对比，避撞系统根据对比结果来判断当前的安全状态，并将相应的控制指令发送到执
汽车实用技术 2021年10期2021-06-04
- 一种基于数据分析的中国典型切入场景重现方法
点和突破点在于对本车切入轨迹的研究。对标国内已有法规，特殊场景“切入”不符合国内交通场景特点，尤其是切入时刻及轨迹对自动驾驶开发及测试影响较大，如果没有客观准确数据支撑，后果不堪设想。Kim等人分析了高速公路12种切入场景拓扑图及每种场景下本车可能的运动方向利用驾驶模拟器分析了驾驶人在各场景下的驾驶行为并提出了一种Range-Range Plot方法分析其驾驶特性[1]。朱西产等人研究了安全切入场景下，五种典型的制动工况[2]。Liao等人利用驾驶模拟器统
现代计算机 2021年10期2021-05-28
- 基于Prescan的信号灯路口跟停场景虚拟重构
造跟停模型，设定本车及目标车的初始条件，通过Prescan和Simulink联合仿真[5]，自动生成虚拟的信号灯路口跟停的场景，为智能驾驶测试场景库的信号灯路口跟停场景的虚拟重构模型搭建提供了技术支持。2 跟停场景虚拟生成控制策略2.1 跟停场景搭建架构信号灯路口车辆跟停场景的搭建架构由道路环境建设模块、初始条件设定模块和车辆控制模块3部分组成。其中，道路环境建设模块包括道路、交通标志的建设，用于生成场景的道路环境条件；初始条件的设定旨在明确对本车位置和目
汽车文摘 2021年4期2021-04-05
- 面向未来交通的车辆“冲突-协商”机制的设计
小于有效距离，则本车发送优先级数据给邻车，且本车开始检测是否收到邻车行驶优先级数据，若没有接收到邻车行驶优先级数据，本车持续检测是否接收到邻车行驶优先级数据[6]，若本车检测到邻车行驶优先级数据，则开始判断本车行驶优先级是否大于邻车，若本车行驶优先级大于邻车，本车继续前进，且进行新一轮循环；若本车行驶优先级不大于邻车，判断本车行驶优先级是否小于邻车，若小于邻车，本车停止前进待邻车前进后开始进行新一轮循环；若等于邻车行驶优先级，两车处于死锁状态，两车任意发送
智能城市 2021年2期2021-02-26
- 交通事故“第三者”身份转换问题探究
因为交通肇事导致本车乘客脱离本车后，又被本车碾压等情形，因受伤乘客在肇事产生时已经置身于肇事车辆之下，在此情况下发生与肇事车辆的二次接触，此时车上人员转化为“第三者”。但司法实务界与理论界对机动车驾驶人在交通事故中能否发生“第三者”身份转换问题以及乘客上下车等特殊情形下“第三者”身份认定问题争议较大。本文主要是对上述争议较大的问题进行探讨。问题一：由于本车驾驶者自身过错造成驾驶者本人与本车二次接触引发受伤或死亡的，驾驶者身份转化问题研究。该问题中，驾驶者自
法制博览 2020年21期2020-11-30
- 基于个性化间距策略的自适应巡航系统模式切换策略研究*
取6 s；vf为本车车速；d0为停车时两车应保持的最小安全距离，一般取2～5 m［22］，本文中取2 m。1.1.2 跟车间距设计期望跟车间距同样由式（1）计算求得，其中车间时距一般取1.5～2 s［9］。为保障不同风格驾驶人跟车过程中的安全性和舒适性，根据驾驶人的保守、适中和激进3种驾驶风格，对车间时距进行调整，如表1所示［23-24］。表1 不同驾驶人风格跟车时距1.1.3 接管间距设计接管间距模型根据是否考虑驾驶人介入，把接管间距分为制动安全距离和预
汽车工程 2020年10期2020-11-04
- 基于MPC自适应巡航系统控制策略联合仿真研究
制模式将会启动,本车减速以保持与前车的安全距离dsafe,即控制相对距离drelative与安全距离保持一致;当相对距离大于安全距离时,速度控制模式则被启动,本车加速至驾驶员设定车速vset并保持当前车速,即控制本车速度vego与驾驶员设定速度保持一致。图1 ACC系统控制模式示意Fig.1 Schematic of ACC system control mode1.1 设计要求分析ACC系统应满足本车稳定跟随前车行驶的要求,车间距过大不仅会降低道路利用率
浙江科技学院学报 2020年4期2020-08-01
- 汽车两级自动紧急制动系统控制研究
制动系统就是检测本车与前方车辆发生追尾碰撞的可能，通过声音、视觉或者触觉的方式提前向驾驶员发出警示。如果驾驶员收到预警信息后没有采取任何措施，则该系统便会自动启动自动紧急制动系统，将车辆进行制动，避免车辆发生碰撞[4]。文献[5]中考虑了环境和驾驶员性格多种因素，建立了汽车前方防碰撞安全距离模型。文献[6]对本车跟前方车辆的运动状态进行分析，建立了两车的运动学方程，对行驶状态碰撞可能的危险程度进行了划分，并建立了防碰撞预警控制策略。文献[7]在传统模型的基
机械设计与制造 2020年7期2020-07-22
- 车道盲区预警在汽车驾驶辅助领域的应用①
：当其他车辆进入本车盲区预警范围，且本车未有变道行为，预警灯常亮，一般预警装在后视镜上，如图1所示；二级：当其他车辆进入本车盲区预警范围，且本车有变道行为，预警灯闪烁，伴随预警声。关于上述盲区预警主要是通过后角雷达进行实现。1.1 车道盲区预警的策略车道大体划分为正后方车道，相邻车道，相邻车道三种，如图2所示，从车辆前进行驶时，对车辆安全的危害程度，通常仅对相邻车道的盲区进行预警。车辆相邻车道的宽度是可以根据主机厂的要求自定义，通常为社会道路的一个车道宽，
科技创新导报 2020年14期2020-07-17
- 基于道路试验的跟车场景挖掘系统设计
软件对跟车场景的本车速度、相对速度、车头间距、横向距离、转向盘转角、车头时距（Time Head Way，THW）、即时碰撞时间（Time to Collision，TTC）等进行挖掘，并留有并联接口，可以通过输入信号及时间处理器增加工程应用中所需要的信号，既可以实现离线跟车场景挖掘，又可以实现在线数据挖掘，以期完成跟车场景数据库的搭建，为自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）系统跟车部分的数学模型搭建提供数据支持。2 跟
汽车技术 2020年6期2020-06-24
- 考虑前后方车辆行驶状态的ACC系统控制方法*
位置示意图。计算本车在两个势场中所受的力，假设本车能够获取前后方车辆的位置和速度信息，使受控车辆能在考虑前后车辆位置和速度信息的基础上自动调节与前后车的跟车距离。构造出本车在全局势场中所受到的合力：图2 车辆初始位置示意图图3 车辆调节结束位置示意图式中：Ka1，Ka2，Kr1，Kr2分别为前后车辆构建的引力和斥力势场位置增益系数；Kav1，Kav2，Krv1，Krv2分别为前后车辆构建的引力和斥力势场速度增益函数；X1，X2，v1，v2分别为前后车辆的位
汽车工程 2019年8期2019-09-04
- 基于视频暗箱仿真测试系统在MCS测试中的应用
跟车距离等级，对本车车速实施自适应控制。FCW功能可对前向碰撞危险向驾驶员提供视觉、声觉或触觉的警报，FCW一般分为预碰撞警示和碰撞警示2个警示级别，其中预碰撞用于提醒驾驶员有潜在的碰撞危险，请提高警戒小心驾驶。碰撞警示用于提醒驾驶员碰撞即将发生，驾驶员必须立即采取措施。AEB功能可针对前向的碰撞危险主动介入本车制动，从而避免碰撞发生或缓解碰撞程度，AEB功能可响应前方的目标车辆、行人、骑行者等。2 自动化测试应用2.1 自动化系统搭建实验室仿真测试系统主
汽车电器 2019年7期2019-07-23
- 路口车辆冲突与碰撞的安全边界条件模型
用试车跑道试验对本车左转、对车左转场景的驾驶员行为进行了分析，划分出了驾驶员的紧张域和舒适域.文献[4]利用场地测试的数据分析了驾驶员对两车交汇的不同时间间隙的接受程度.本文采用车辆碰撞剩余时间（Time to collision，TTC）和预估通行侵入区域时间差（Estimating post encroachment time，EPET）对不同类型的路口碰撞场景进行了动态特性分析，借助危险等级评价模型，利用逻辑回归方法，建立路口安全边界条件模型.针对本
天津师范大学学报（自然科学版） 2019年2期2019-04-29
- 基于驾驶员特性的主动避撞分级制动策略与验证∗
当避撞系统检测到本车与前方的障碍物之间存在潜在的碰撞危险时，系统通过声音和图像等方式向驾驶员发出警告，提醒驾驶员采取措施避撞；如果驾驶员没有做出及时有效的避撞操作，碰撞危险变得十分紧急时，避撞系统会自动介入，接管对车辆的控制，通过主动制动来避免碰撞事故。随着智能交通系统在全球的兴起，针对汽车主动避撞系统的研究获得了广泛关注。尤其是在美国高速公路交通安全署NHTSA(national highway traffic safety administration
汽车工程 2019年3期2019-04-11
- 一种基于前向防碰撞系统的汽车防追尾装置
系统发出报警时，本车驾驶员会在1-2秒之内实行紧急制动，这样对后车来说反应时间非常短，很可能造成本车被追尾。如果本车能够在紧急制动之前及时向后车发出报警，为后车赢得几秒的反应时间的话，那么该事故可能会因此得以减轻甚至避免。本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于前向防碰撞系统的汽车防追尾装置，实现了防止装载了前向防碰撞系统的车辆在紧急制动时被追尾的功能，可大大减轻追尾事故的严重程度及发生频率。1 本项目目的可以通过以下技术方案来实现一种
大众汽车 2018年11期2018-12-26
- 智能汽车避障风险评估及轨迹规划＊
车辆）驾驶意图和本车状态对碰撞危险进行评估，决定本车避撞行为（转向、制动、保持状态等），根据其原理，风险评估可分为基于车辆状态的风险评估[2]、基于驾驶意图的风险评估[3]、基于交互的风险评估[4]等。轨迹规划指根据交通车等障碍物的分布情况和状态，为本车规划出符合动力约束的避撞轨迹，根据原理不同，轨迹规划可以分为基于特定函数的轨迹规划[5]、基于搜索的轨迹规划[6]、基于优化的轨迹规划。本文将汽车的确定性轨迹和概率性估计相结合，在确保风险评估真实性的同时提
汽车技术 2018年6期2018-06-22
- 2018款奥迪A8（D5）新技术剖析（九）
感器一直在监测着本车后方的交通状况，即使奥迪侧向辅助系统未激活时也在工作着。控制单元J769和J770将接收到的信号作为数据经FlexRay数据总线（通道B）发送至安全气囊控制单元。根据ABS控制单元信息可获知本车车速。安全气囊控制单元根据这些信息计算出后面跟行车辆的车速。如果后面跟行车辆驾驶员不采取进一步措施就会碰撞到本车车尾的话，就认为这是危险情形（临界情形）。安全气囊控制单元根据现有信息会决定必须激活哪些执行部件。安全气囊控制单元会把这个信息发送给不
汽车维修技师 2018年12期2018-06-04
- 基于GRI的多车协同定位研究∗
一阶段，进行基于本车位置信息的粗估计，即通过GPS获取含噪声的车辆的绝对位置信息，经卡尔曼滤波器处理，再通过雷达得到周围车辆位置的粗估计；第二阶段，将粗估计的结果通过车车通信进行分享，进行综合多车位置信息的融合估计，得出更加准确的本车和周围车辆的绝对位置。协同定位的总体工作流程如图1所示。2 基于GPS与雷达的车辆位置信息估计GPS模块获得的是带有噪声的车辆绝对位置信息，通过设计滤波器对该噪声信号进行处理，可实现基于本车GPS观测位置信息粗估计。本文中采用
汽车工程 2018年4期2018-05-22
- 混合动力客车自适应巡航控制研究*
换控制器,它根据本车与前车的行驶状态,得出整车期望加速度;下层为转矩协调控制器,它根据上层控制器得到的期望加速度,对发动机、起动发电集成电机和主电机驱动转矩或制动转矩进行协调控制。开发了基于MICROAUTOBOX的整车控制器,并通过采用模拟雷达信号的转鼓实验台实验和采用真实雷达信号的实际道路实验对所开发的控制系统进行验证。结果表明,所开发的分层控制系统能实现混合动力客车的自适应巡航控制,不仅减轻了驾驶员的驾驶负担和提高了行驶安全性,且在一定程度上实现了节
汽车工程 2017年1期2017-03-03
- 一种会车警示装置的设计
在危险时，会控制本车前照灯闪烁，警示对方驾驶员将远光灯切换为近光灯，避免本车驾驶员因盲视或视野模糊而导致交通事故的发生。图1所示为会车警示装置布置位置图。其中雷达传感器和光强传感器需要根据实际标定来确定合适位置；光强传感器检测0～150 m范围内且光强大于106 cd／m2的对方来车，控制本车驾驶员的角度范围，此角度可根据实车标定确定。图1 会车警示装置布置位置图控制模块示意图如图2所示。控制器集成在车身控制器中，采集前照灯开关信号、来车光强度信号、本车距
汽车电器 2016年12期2016-12-27
- 基于全方向立体视觉的驾驶员辅助系统
备。所需的信息是本车与前车的相对距离，该距离通过全方位立体视觉得到。与传统的透视相机不同，全方位相机能够看到周围360°范围内的景物，因此其对于检测本车周围路面情况是十分有用的。对于检测前方的车辆，使用方向梯度直方图方法能够在光照条件变化的情况下依然拥有较好的鲁棒性。使用的立体视觉系统分为左侧和右侧两个相机，首先通过特征点的匹配在两幅图像中找到相互匹配的像素点，通过两个像素点的位置差值计算该点的距离信息。检测只在右侧相机上进行，左侧相机用来做特征点匹配测距
汽车文摘 2016年12期2016-12-07
- 一种侧后雷达系统控制逻辑的设计研究
能描述侧后雷达对本车的驾驶员视野盲区进行监测。当有车辆出现在该区域且满足报警条件时，将对驾驶员做出警告。盲区监测功能报警区域如图2所示。图2 盲区监测报警区域示意图车辆两侧车道从外后视镜向车辆后方6.5米范围内为必须报警区域，6.5米至10.5米为可报警区域，可根据需要进行设置，不做强制要求。2.1.2开启条件盲区监测功能在路面弯道半径不小于170m且本车行驶速度不低于30km/h时启动，速度回落至25km/h及以下时禁止。在车辆进入倒档、空挡、停车档时，
汽车实用技术 2016年9期2016-11-10
- 说好的安全呢？行车并线两三事
确判断后方来车与本车的距离？左右后视镜用于显示本车左后和右后两个方向车道内的车辆行驶状况，如果本车准备并线，首先需要通过左右后视镜观察旁边车道内是否有车，并根据它们在后视镜中的成像位置，判断它们与本车的距离，之后再决定可否并线。以左后视镜为例，当左侧车道内车辆的左前车头在后视镜中的位置移动到镜面的左侧边缘时（如图1），这时的实际情况是左后方车辆的车头距离本车的车尾已经很近（如图2），如果对方车速较快，应等其过去之后再并线，而右后视镜的情况则左右正好相反。图
汽车与驾驶维修(汽车版) 2016年8期2016-10-26
- 真实交通危险工况下驾驶员转向避撞相关因素分析*
选和分类，分析了本车直行与前车冲突及本车直行与骑行人冲突两种危险工况下影响驾驶员转向避撞行为的相关因素，并通过Logistic回归分析建立了可预测驾驶员在危险工况下是否进行转向避撞的模型。利用该模型，可根据环境参数和车辆动力学参数判断驾驶员在危险工况下是否倾向使用转向避撞及其概率。主题词：汽车交通危险工况转向避撞行为Logistic回归分析1 前言先进的驾驶安全辅助系统可以帮助驾驶员及早发现和规避潜在危险，目前已研制出了可辅助驾驶员进行转向避撞的横向驾驶
汽车技术 2016年6期2016-07-18
- 汽车撞死人赔偿吗？
道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失的。由保险公司依法在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内予以赔偿”。从本案案情看，杨某作为车主，理所当然是被保险人，无关条例所指的是否“第三者”的概念与范围，属于行政法规中明确的保险人免于赔偿的对象范围。同时，交强险条例第21条规定：“道路交通事故的损失是由受害人故意造成的，保险公司不予赔偿”。从案情分析得知，杨某主观上存在故意，虽不是直接故意，但至少是间接故意，即明知在上坡路段停车不采取
公民导刊 2016年5期2016-06-11
- 城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法*
撞过程中不断调整本车制动减速度，对安全距离进行动态闭环控制，保证本车和前车相对速度消除后，最小安全距离保持在一个恒定的范围，避免过大或者过小，既提高了系统距离估算精度和防碰撞概率，同时也保证了驾乘舒适性和行车效率。1 典型的安全距离模型安全距离模型根据本车和前车的运行状态和相关因素实时动态估算报警距离和实施制动干预距离，保证车辆不发生追尾碰撞[5]，距离估算的可靠性和估算精度直接影响系统的行车安全、驾乘舒适性以及道路行车效率，是车辆前方防撞系统报警提醒和实
汽车工程 2016年10期2016-04-11
- 车上人员和被保险人能否成为机动车强制责任保险中的第三者
“被保险人”、“本车人员”之外，其余的人均属于“第三者”。但是由于“被保险人”、“本车人员”的身份具有不确定性，在特殊情形下其也应纳入“第三者”范畴。关键词：机动车交通事故强制责任保险；第三者；本车人员2013年6月5日谢某驾驶货车停在某斜坡上，黄某在货车装运货物时，货车突然往前下滑，黄某为自救在从货车往下跳的过程中跌倒在地，货车从黄某腹部碾压过去后向左侧翻，造成黄某受伤交通事故。某交警大队对该事故依法作出事故责任认定书，认定谢某驾驶机动车不注意安全、操作
法制博览 2016年10期2016-02-05
- 是乘客还是候车人
责任强制险中的“本车人员”。根据有关法律规定，“本车人员”即指在保险事故发生的瞬间，在被保险车上位于驾驶位或车厢内等安全位置的一切人员。而“本车人员”在车内受到的伤害，保险公司不予以交强险赔偿。故事中的胡大娘，因左脚刚上车，右脚还在车外，显然尚未到达“安全位置”，故不能认定为“本车人员”，而当属“候车人”。至于胡大娘主张的赔偿，无论是否属于“本车人员”，都不影响她要求赔偿的主张。如果保险公司的赔偿不足以弥补她的损失，那么公交公司也脱不了干系，理应补足赔偿款
故事会 2015年16期2015-05-14
- 基于模拟驾驶员多目标决策的汽车自适应巡航控制算法*
巡航控制系统根据本车与前车之间的相对距离和相对速度，综合考虑车间行驶安全性、本车纵向动力学特性和驾乘人员的舒适性等多个相互关联且存在一定矛盾的性能指标，实现本车与前车安全车间距的保持控制。针对这一多目标协调控制问题，本文在动态输出反馈控制框架下，模拟真实驾驶员对车间距控制的行为特性，利用汽车行驶状态和控制变量建立了安全性、轻便性、舒适性和工效性指标，进而基于不变集和二次有界性理论提出了以上多性能指标的动态协调控制机制，建立了一套自适应巡航控制系统的车间距控
汽车工程 2015年6期2015-04-12
- 汽车ACC系统纵向控制六模式切换策略仿真研究＊
速度、相对距离和本车速度作为模式划分的基本参数，提出了1种新的六模式ACC系统的模式划分方法，并对各个模式的加速度算法进行研究，制定各个模式的控制策略。最后通过仿真试验对所设计的六模式ACC系统的划分方法及控制算法的合理性进行验证。1 六模式ACC系统划分方法研究1.1 模式划分方法参照文献［7］，笔者也将车辆纵向行驶工况定性地划分成6类。为实现各工况的合理控制，需对每1种工况设计相应的ACC 控制模式。模式划分参数的选用对模式划分方法的合理性具有重要的影
交通信息与安全 2014年4期2014-12-14
- 交叉路口防碰撞系统的实时实现
来改变车辆运动。本车信息的获取是通过差分全球定位系统实现的，其它相关的目标通过无线局域网络将信息发送给本车控制器，可以通过计算得到本车和其它目标的相对位置、速度和航向角。在有限的预测视野内，决策算法预测其它目标的未来轨迹，利用模型预测控制得到可以避免碰撞的解决方法，可以是转向、制动或加速。为了减少系统对驾驶员的影响，该碰撞系统只在估算出驾驶员不论采用转向还是加速都不能避免碰撞时才会介入控制。试验平台中用的可移动软障碍物大小与一辆小跑车相当，但质量只有10k
汽车文摘 2014年9期2014-12-13
- 自动紧急制动系统测试场景研究
hicle）代表本车，TV（Target Vehicle）代表目标车，如图1所示。测试场景参数包括场景类型、本车车速v（SV）、目标车车速 v（TV）、目标车加速度 a（TV）、两车距离D等信息。表1中的TTC（Time to collision）指碰撞时间，TTC=两车距离/两车相对车速，NHTSA和ASSESS通过TTC值制定测试开始距离。表1 国外机构提出的AEB测试场景主要参数3 工况采集和分类利用Horiba行驶记录仪（图2）在我国城市道路上采集
汽车技术 2014年1期2014-09-04
- “下车忘拉手刹溜车压伤自己”保险公司应理赔
强险赔偿的对象是本车人员、被保险人以外的受害人，交强险对事故的本车人员的伤亡损失不予赔偿。而对本车人员的界定标准是：事故发生时其是否乘坐于本车中。对于本案而言，原告万强驾驶货车，在事故发生前相对该车辆其应当属于本车人员，但其因故下车对车辆进行修理，过程中被该车碾压致伤时，此时其已经脱离该车辆，不属于本车人员，而是第三方。因此，原告应当属于交强险赔偿对象。
人民交通 2014年3期2014-08-10
- 汽车主动防撞系统的规避控制研究
上行驶时，应该使本车与前车或障碍物保持一个安全距离。因安全距离与本车的车速、本车与前车或障碍物的相对速度以及路面状况有关，因此应基于安全角度建立汽车的纵向安全车距模型，以帮助驾驶员保持安全距离。图1为车辆纵向间距示意图。图1中，u1为本车行驶速度，u2为前车行驶速度，本车与前车之间的安全车距为d。经过一段时间t后，本车的行驶速度为u1′，所驶过的距离为d1；前车的行驶速度为u2′，所驶过的距离为d2；此时两车的纵向间距为d0，d0表示两车解除碰撞危险后需保
汽车技术 2014年8期2014-07-18
- 一种用于大货车换道安全性提示系统
测货车后方车辆和本车之间的位置关系，用不同TTC值确定货车换道安全性等级。该系统可明显降低货车在换道时追尾事故的发生。毫米波雷达；TTC值；货车；换道CLC NO.:U462.1Document Code:AArticle ID:1671-7988(2014)08-55-03引言车辆换道是行车过程中一种常见的操作行为，驾驶员根据自身需求在适当的情况下进行车道变换，可有效的提高出行速度，同时使得交通资源得到充分的发挥和利用。但现阶段由于我国驾驶员培训体制不健
汽车实用技术 2014年8期2014-02-20
- 钻井柴油机非正常运转预防装置及应用
是因为该柴油机的本车离合器未脱开，联动机组上的力矩反传回来，致使柴油机在无润滑油润滑情况下继续被驱动运转，造成柴油机零部件磨损加剧、拉缸。经操作人员及时操作气开关，使离合器脱开，才避免事故继续加剧。这种柴油机在违章和润滑油路出现意外故障的情况下，受外力驱动非正常运转的故障现象称为“车带车”。“车带车”现象不仅发生在正运转的柴油机组上，也可能发生在正维修的机组上。“车带车”现象造成柴油机零部件磨损加剧、拉缸、烧瓦、抱轴等严重故障，甚至机器报废，如果处理不及时
设备管理与维修 2013年4期2013-07-25
- 再聘后中止劳动关系是否适用经济补偿
由是老耿之妻是“本车人员”，按规定保险公司不负责赔偿。请问：开车撞了自家人，保险公司是否应赔偿?读者：李××李××同志：由于老耿的车买有机动车交通事故责任强制保险(以下简称交强险)，保险公司应当理赔。虽然按照《机动车交通事故责任强制保险条例》第三条的规定，“本车人员”属于交强险的免赔范围，但对“本车人员”的概念并没有界定。按照通常的理解，判断是否属于本车人员应按照事故发生时受害人是在车上还是车下。《中华人民共和国保险法》第三十条规定：“采用保险人提供的格式
老友 2011年9期2011-11-21
- DC600 V 客车互备供电试验台的设计方案及试验方法
送供电请求信号，本车综合控制柜内PLC 模块在收到试验设备的供电请求信号后，停止本车逆变器工作，发出互备供电允许信号，并吸合互备供电接触器，同时发出减载信号，并经一定延时重新启动本车逆变器，向试验台输送AC380 V 交流电，试验设备在得到AC380 V 交流电后，电源指示灯组H1、H2、H3 亮。同时本车空调装置在PLC 模块控制下半载运行，确保本车负载不超载。当关断试验设备请求供电信号后，减配客车在一段时间内收不到供电请求信号，就自动切断互备供电接触器
上海铁道增刊 2011年3期2011-06-21