指节
- 欠驱动三指机械手设计与工作空间分析*
可以精确控制每个指节的运动，从而精准抓取物体。因此，全驱动机械手成为研究热点，例如Shadow 手［2］，Utah／MIT手［3］等，上述机械手均可以完成对物体的稳定抓取，但由于机械手每个关节至少由一个驱动器驱动，并配有复杂的控制系统和感知系统，使得整个末端执行机构控制复杂且价格不菲，这些缺点阻碍了全驱动机械手的进一步发展。欠驱动机构是常被应用于机器人中的一种新型机构，欠驱动机械手由欠驱动机构衍生而来，具有驱动单元少、价格便宜、控制简单、自适应抓取不同形状
传感器与微系统 2023年11期2023-11-20
- 基于连杆机构的手指外骨骼设计
解剖学指出，手指指节骨块之间的联系由韧带完成，韧带除了可以连接骨骼，还能对手指的静态极限位置进行限制，约束手指指节骨骼间的关节转动角度。而肌腱的功能是将肌肉产生的力传导到骨骼使之进行运动，形成对骨骼的动态限制。在韧带与肌腱的协作下，关节得到了完善的限制，由图2可知，MP与DIP关节极限屈曲角度约为90°，PIP关节的极限屈曲角度约为100°。由于外骨骼属于穿戴设备，所以需考虑外骨骼与手指的相对固定方式。考虑选用魔术贴的形式使外骨骼与手指进行固定，既方便拆装
科学技术与工程 2022年17期2022-07-28
- 基于特征模板的外指节纹特征提取方法
基于特征模板的外指节纹特征提取方法◆朱立军 李俊佳（沈阳化工大学计算机科学与技术学院 辽宁 110000）本文在光照和手背肤色差异的影响下，针对难以从不固定手背中定位和提取外指节纹纹理ROI（感兴趣区域）这一问题，提出了基于特征模板的外指节纹特征提取方法。首先，设计了一种自适应校正手背图像方法，根据手下端等距像素累计最多的角度值作为旋转角度，快速准确地完成了图像归一化校正。然后，对图像进行预处理，再通过sobel算子提取出手背轮廓，将所提取的手背轮廓利用凸
网络安全技术与应用 2022年5期2022-07-26
- 面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析
手整体采用三指三指节九自由度的结构形式，主要包含手指和基座2个模块，如图1所示。每根手指模拟人手构型采用近指节、中指节、远指节等三指节结构设计，内部采用特殊绳轮布局的腱传动驱动方式，并且采用独立电机驱动控制方式。考虑到抓取对象的外形尺寸的特殊性，3根手指采用模块化的设计思想，采用空间交错抓取方式，3个手指呈三角形分布方式，单根手指独立分布，其他2个手指基于抓取对象的质心位置并列对称分布两侧，使得各手指中心有足够大的抓取空间，能够满足抓取对象不同尺寸的抓取要
机械与电子 2022年6期2022-06-25
- 给自己做一只机械臂
的纸手指的中、下指节上;剪下4段3厘米长的吸管，固定在纸手臂的手掌位置，并和指节的吸管对齐。4剪下四段棉线，分别穿过四根手指上的每个吸管，棉线从上指节顶端绕到背面，用胶带在上指节上缠绕一圈，固定棉线。5如图所示，在每根棉线适当的位置系一个小圈。这样，机械臂就完成了。伸出你的手， 手背贴着机械臂，握住把手，手指穿进对应的棉线圈里，弯曲手指，机械臂的手指也跟着你的动作弯曲了起来。现在，你可以试试看用它来抓住物体了。和身体融合的智能机械臂骨、关节和肌肉组成了人体
大科技·百科新说 2022年3期2022-06-08
- 自适应机械抓手的设计与研究＊
年提出了2指10指节欠驱动机械手Soft Gripper，采用腱绳传动的方式，通过收紧和放松驱动丝使手指弯曲和伸展，该机械手的出现证明了欠驱动手爪的可行性。Gosselin等[3]于2008年提出一种5指欠驱动手，每个手指3个关节，在造型上实现了仿人手指的设计，并对不规则物体稳定抓取。在国内，华中科技大学研制过一个自然抓握机械手，命名为X/hand，为了实现拇指与其他手指在自然抓握时的良好协作，提出了一种确定拇指和其余4指的运动学的方法，具有里程碑式的意义
中国科技纵横 2022年22期2022-02-06
- 基于绳索牵引的混联机构仿人机械手抓握装置的设计与研究*
抓握物体时，末端指节会逐渐向目标物体运动，且手指的中关节可以主动弯曲。因此，抓取、握手、弹钢琴等是GCUA Hand的典型应用[6]。在国外，东京大学开发了一种双指双关节的抓握装置，指尖位置通过高速、高精度近似控制实现精确控制，在物体表面变形之前通过基于近距离的接触检测来停止运动，可以自动适应目标对象的外形，准确地抓住各种柔软的物体。此外，目前开发的机械手已实现搬运[7]、采摘[8]、医疗[9]、演奏乐器[10]等复杂动作。本文针对欠驱动型机械手[11]进
科技创新与生产力 2021年10期2021-11-29
- 结合PID与状态观测器的欠驱动机械手末端控制
抓取动作主要由远指节控制实现，在不考虑摩擦力影响时，机械手末端的力矩平衡原理可简化为(12)其中，F表示机械手末端与物体之间的接触力；lnear表示机械手末端离物体较近的近指节长度；lfast表示机械手末端离物体较远的远指节长度；φ表示连杆的转角；dfast_mid表示远指节和中指节关节点之间的距离；Tjoint表示机械手末端各个关节的力矩。机械手末端抓取力和驱动力矩一一对应，因此可以通过控制驱动力矩实现对抓取力的控制。然而在欠驱动机械手控制过程中存在静力
计算机仿真 2021年10期2021-11-19
- German designs new life in Shenyang德国人在沈阳“设计”新生活
nuckle（猪指节）. It s very comfortable to eat and live here， except that it s a little colder in winter than Germany，” she says.After graduating from high school， Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic des
疯狂英语·新阅版 2021年7期2021-08-27
- German designs new life in Shenyang德国人在沈阳“设计”新生活
nuckle（猪指节）. It s very comfortable to eat and live here， except that it s a little colder in winter than Germany，” she says.After graduating from high school， Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic des
疯狂英语·新阅版 2021年7期2021-08-27
- 德国人在沈阳“设计”新生活
nuckle（猪指节）.It's very comfortable to eat and live here,except that it's a little colder in winter than Germany,”she says.After graduating from high school,Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic design（
疯狂英语·新悦读 2021年7期2021-08-26
- 苹果采摘机械臂设计
最后控制机械手的指节使其收缩抓住苹果，在对苹果产生压力的情况下，由传感器测得指节产生的力信号，再将该信号传给了单片机[5]。而在力阈值的设定上应该遵循在不损坏果实的原则下，还能够将苹果固定抓取。当机械手前端手指对苹果产生的挤压力达到我们设置的最大压力值时，指节就会自动收缩，确保苹果能稳定抓取不会掉落，随后机械手的自动伸缩装置会慢慢上升，在设置的动力装置的运作下，前部指节装置开始工作， 使苹果与枝干分离。机械手将苹果采摘下来之后就会松开，再准备下一次的采摘作
科学与信息化 2021年20期2021-08-05
- 形状记忆合金驱动的柔性仿人手设计与分析*
仿生设计人指的指节由坚硬的骨骼和包覆在其周围的软性皮肤层组成，在指节的连接处具有一个转动关节，通过肌丝收缩牵动手指弯曲变形。结合人指的结构特征，根据服务型仿人手的功能要求，本文提出了一种软手指的设计方案。该软手指由坚硬的塑料骨骼和柔软的硅胶皮肤组成，其结构如图1所示。图1 软手指的仿生结构每根软手指内部设有两条孔道，一根SMA丝从手指根部穿入，绕过指尖再从手指根部穿出，作为驱动手指弯曲的肌丝。软手指的关节处仅由硅胶填充，构成柔性铰链，允许相邻指节相对转动
机械工程与自动化 2021年4期2021-07-30
- 基于欠驱动原理死鸡捡拾末端执行器设计与仿真分析
所示，机械指3个指节由手掌到指尖命名为近指节、中指节和远指节。在a1杆与a2杆之间、a3杆与a2杆之间连接处装有回复单元和机械限位，在机械指未接触到操作物前限制其多余自由度。3个指节全部与肉鸡接触是死鸡抓取的理想状况。本文机械手抓取对象是3～7周龄肉鸡，肉鸡体尺是一个由小到大的变量，而机械指尺寸为定值。在实际情况中，根据所抓肉鸡体尺不同，机械指与肉鸡接触情况（抓取构型）有如下4种：a.远指节和中指节和肉鸡接触，近指节脱离。b.远指节和近指节和肉鸡接触，中指
东北农业大学学报 2021年6期2021-07-25
- 多尺寸纱筒柔性落纱机械手设计及其优化
中，落纱机械手远指节带动其余指节协同弯曲，机械手以球形空间逐渐收拢，形成托举抓取位姿；在接触纱筒时，其多指互相配合及约束，达到锁死状态，完成抓取。传统机械手采用绳索、肌腱传动大大减小其整体尺寸，满足了纱线拼接空间狭窄要求，但其也存在明显的缺点。由于绳索、肌腱弹性模量较大、线弹性高问题，在面对带有2°～5°锥度的纱筒落纱时，随着拉力不断增大，其指尖因绳索弹性逐渐回弹，夹紧的物体进而发生松弛，导致落纱失败。因此，在采用绳索作为传动方式时必须解决其震颤回弹问题。
毛纺科技 2021年1期2021-02-06
- 基于ADAMS的欠驱动三指机械手虚拟设计及参数优化
运动，从而使刚性指节、柔性指节以及自适应弹簧产生相应的动作变化，完成对物体的抓取动作。通过对被抓物体进行自适应性包络，弹簧被动自适应手指机构指尖节处的被动自适应弹簧发生弹性形变，使弧形杆在指定滑槽内运动，加强了手指对被抓物体的包络性与抓取稳定性，大大增加了欠驱动多指机械手爪的承载能力。图1 弹簧被动自适应手指机构传动原理2 模块化手指的硬件设计2.1 弹簧被动自适应手指结构设计图2 弹簧被动自适应欠驱动手指结构组成如图2所示，为了弥补原有欠驱动手手指机构两
计算机测量与控制 2020年11期2020-12-08
- 褐菇无损采摘柔性手爪设计与试验
ial2.2 多指节柔性手指设计及仿真现有的柔性手指主要为圆柱形、指形，大多是采用多气道或者不同材料才能实现定向变形，手指的设计和控制难度较大[27-29]。本文面向褐菇采摘设计时考虑了3方面：①柔性手指可实现某方向的定向大变形。②单材料单气道可实现手指正反向变形的效果。③柔性手指结构参数易调整。图3 柔性手指结构图Fig.3 Flexible finger structure diagram1.底板 2.气道 3.指面 4.V形指节 5.通气孔本文设计的
农业机械学报 2020年11期2020-11-24
- 基于仿肌弹性欠驱动手的设计与分析
合机构，以实现两指节的同步运动，这在一定程度上模拟了手指关节的耦合运动，但手指的工作空间受到一定影响，且不同人的手指，其关节的耦合运动亦不尽相同。Barrett通过涡轮蜗杆与肌腱构成的耦合机构实现指根与指尖的联动控制，但作者在使用中发现其第一指节存在不能自动伸展的问题，iHY和ReFlex的3个手指结构相同，通过肌腱和弹性关节实现手指的强力抓取。Barrett、iHY和ReFlex通过巧妙的机构设计实现了很好的灵活性和抓取性能，而灵巧手抓取物体范围的能力还
计算机集成制造系统 2020年4期2020-05-08
- 一种自适应多功能水果采摘装置
，每个手指有3个指节，3个手指中有1个固定手指和2个活动手指。当气缸无杆腔进气、有杆腔排气时，活塞杆通过小平台推动主动杆沿主动轴、从动轴向上移动，同时固定手指上的主动杆直接随小平台移动。接触水果前，扭簧约束手指各杆件；接触水果后，扭簧的约束被释放，手指的近指节、中指节、远指节依次接触水果直至手爪完全抓紧水果。之后，伺服电机带动气缸连接板上的整个手爪旋转，实现水果与果梗的分离。当气缸有杆腔进气、无杆腔排气时，小平台向下移动，由于扭簧的恢复作用，手指的远指节、
林业工程学报 2020年2期2020-04-08
- 手指多模态特征图像姿态同步采集系统设计
在传统的指静脉、指节纹和指纹三模态生物特征图像采集中，指静脉成像区域多位于手指掌侧；指节纹成像区域在手指背侧；指纹位于指腹位置。三者分别在手指不同的部位和空间成像，使得采集时刻的手指姿态难以得到统一，从而导致图像间相关性降低，进而影响后续多模态融合识别效果。考虑到指静脉和指节纹都位于手指中部区域，将指静脉的采集区域改变至手指背侧[4]，指静脉和指节纹成像空间中的手指姿态统一成手指背部的姿态，这两个模态在单次成像中的姿态一致性得到提高。通过算法将指静脉和指节
中国民航大学学报 2020年1期2020-04-03
- 弥漫性表皮松解性掌跖角化病两家系突变分析
。部分患者可伴有指节垫、指趾屈曲畸形等。根据其病理特点可分为弥漫性表皮松解性掌跖角化症(EPPK)和弥漫性非表皮松解性掌跖角化症两种亚型，前者较为常见，由Voner在1901年首次报道[1]。1992年Reis等[2]通过对德国1个7代共18例患者的EPPK大家系进行遗传连锁分析，将EPPK的候选基因定位于17q.21.1-21.2号染色体KRT9基因。国内外多位学者对掌跖角化病进行了KRT9基因检测，相继报道27个突变点，证实KRT9基因为掌跖角化病的致
中国麻风皮肤病杂志 2018年12期2018-12-17
- 基于引导滤波的指节纹图像增强算法研究
00)0 引 言指节纹是人手部除指纹外, 纹理比较集中的区域之一, 其丰富的细节信息决定了指节纹可以和指纹一样具有高度的身份区分性, 可用作身份识别的生物特征[1]。在采用指节纹进行身份特征识别时, 由于图像采集于不同日期的不同时间段, 环境光照和噪声都会对指节纹图像质量造成不同程度的影响, 导致采集的图像在质量上差异较大, 影响后续特征提取和识别的准确性。尤其当噪声影响严重时, 指节纹中的一些细小纹理会受到不同程度的影响, 在指节纹特征提取和识别时, 这
吉林大学学报(信息科学版) 2018年4期2018-08-24
- 基于高斯过程模型的指节图像识别方法①
图像特征[6],指节图像的建模与识别是获得装配姿态完整信息推断的前提.Zhang等[7]结合Gabor滤波在指节位置处进行纹理建模,实现了基于纹理特征的指节识别.Usha[8]等利用手部文本模式特征的极线与割线几何,结合指节表面的对称性特征给出了指节位置的估计.Vishwakarma[9]等通过将手指关节纹理图像的局部凸方向图和FKP图像的局部方向特征进行融合识别.姚争为[10]等将手纹与关节位置相关性结合,利用多视点优化技术得出手部估计.上述研究方法均局
计算机系统应用 2018年5期2018-05-17
- 一种双连杆混合传动的机器人手指设计
设计机器人手指由指节和关节组成，关节通过指节进行连接。根据关节上有无驱动源，可将机器人手指分为直驱和欠驱动两种。手指直驱一般通过在手指关节上设计电机等驱动源来实现，直驱手指具有操控灵活的特点，但其对控制水平要求较高，同时对抓取物体的外形适应性较差，为了使各指节能够完全与操作物体贴合，需要传感器的辅助；手指关节采用欠驱动时，在其关节上没有驱动源，关节只起到转轴的作用，由于欠驱动手指驱动源数少于关节数，故其具有抓取目标外形适应能力强、控制简单等优点，同时也存在
现代制造技术与装备 2018年12期2018-02-20
- 欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计
行分析。其有两个指节，分别为靠近手掌的近端指节和远离手掌的远端指节。近端指节与手掌、远端指节之间存在安装弹簧的转动关节，分别为关节1和关节2。当欠驱动指爪抓取目标物时，弹簧通过存储能量，使手指保持一定姿势；当指爪放开目标物时，弹簧则释放能量，使手指恢复到初始位姿。在抓取过程中，近端指节和远端指节分别与目标物接触。其中近端指节转动角度为θ1，长度为L1，与物体接触力为F1，接触点距关节1的距离为p1。关节1到腱线孔沿指节方向的距离为a1，垂直于指节方向的距离
航空学报 2018年1期2018-01-25
- 五月书
是疲惫的柔软，是指节在发间穿梭的伶俐与平缓。调遣莫须有的形容词，我研习表达的纯熟也无力概述行进的温情。在生活的平衡木上，你以年纪的褪色，缓缓托起我的固执与途穷的天真。如若摇身抖落掉你的经验主义，幼稚之人是否真会赢得一身轻？骄傲的，或是不慎的辜负，一些离别时刻推衍出我们小心翼翼的同理心。二十多年，或是更多的二十多年，我于你，依舊深入着生而为女的体察与挑衅。在五月恩情放映的片场，幸福总是无需遮掩，你我却从未提及想念的深切，毕竟想念也羞怯，是生活的涨潮褪不掉的震
上海文学 2017年12期2017-12-20
- 抓持-旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验
杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄，复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗，实现果实与果梗分离。基于此设计思路，首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围，然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型，基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸，结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验，获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N，再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力，从而指导驱动电动机的选型
农业机械学报 2017年11期2017-12-04
- 便携式手外骨骼康复装置结构研究
成部分为食指第一指节，食指第二指节，食指第三指节，手背上固定的导轨及导轨上支撑的第三指节驱动滑块，分别固定在第三指节电机固定槽里的二级电机与固定在第三指节驱动滑块里的一级电机，主从耦合带轮之间的钢丝及松紧带。食指第三指节由电机固定槽，一级耦合驱动轮组成。食指第一指节上包含次级耦合驱动轮，食指第二指节上包含第二指节驱动齿轮。第三指节的一级耦合驱动轮与第二指节之间由铆钉连接形成转动副，第二指节驱动齿轮与第三指节之间由铆钉连接形成转动副；第一指节上的次级耦合驱动
中国设备工程 2017年11期2017-06-29
- Log Gaussian Cox场手部指节的图像偏移特征学习与识别
n Cox场手部指节的图像偏移特征学习与识别杨世强 弓逯琦(西安理工大学机械与精密仪器工程学院， 西安 710048)针对手部指节图像结构特征模糊与建模困难的问题，以Log Gaussian Cox随机场为图像建模基础，给出了随机图像上偏移特征的抽取与学习方法，实现了手部图像中指节的识别。在缺乏Cox过程图像模型先验假设的条件下，结合随机图像的水平集分解，得到了图像偏移表示的逼近结果。在图像灰度分布非参数密度核估计基础上，利用非线性各向异性滤波对偏移特征进
农业机械学报 2017年1期2017-02-08
- 皮肤行为症致指节垫样损害一例
进皮肤行为症致指节垫样损害一例尚颖1程 琦2王会鑫3李 爽2尚 进4临床资料 患者，男，23岁。双手拇指指关节斑块3年。患者3年前新兵入伍训练时出现情绪紧张，双手食指不自主摩擦拇指关节伸侧皮肤，随后双手拇指指关节伸侧皮肤出现3个粟粒大皮色丘疹，后皮损逐渐融合增大，无自觉症状。既往体健，智力正常，无系统性疾病及其他皮肤病史，无药物过敏史，家族中无类似疾病患者。体检:一般情况好，各系统检查无异常，全身淋巴结未触及肿大。皮肤科情况:双手拇指指关节伸侧对称直径约
中国麻风皮肤病杂志 2016年4期2016-09-07
- 这人有问题
发现了一枚带血的指节纹纹线，由于不甚清晰，不仔细看还真看不出来。“发现了，发现了。”安健禁不住喊出了声。老游走过来，拿起放大镜仔细查看一番，说：“是作案人的手套破了，露出了手指，对吧？”安健连连点头，说：“是这样，这是作案人挥舞匕首刺杀巫宏伟时，由于用力过度，匕首柄磨破了手套，露出了手指，手扶桌子时，捺下了指节纹。”这个时候，老游心里一阵轻松，痕迹找到了，余下的工作就是以痕迹找人，案件的侦破也就顺利多了。可是，在刑事案件的实践应用上，一般应用指纹，鲜有应用
今古传奇·故事版 2016年5期2016-04-22
- 基于现场手印的倾斜流向和特征区分左右手痕迹
鉴定。由于指头、指节和掌部纹线倾斜、流向的表现不同，因此需分别予以论述。一、根据指头印痕花纹的倾斜流向和特征出现多少进行判断不同纹型和不同部位的纹线，表现形式不同，分述如下：(一)弓型纹弧型纹用一根直线串过层叠一起的弧形线最高点，作为弧形纹的中心轴，这条轴线上端向左倾斜的多为左手，向右倾斜的多为右手。这种现象，实际上是由于大多数弧形纹从弓顶部开始向某一侧增加纹线(分叉线)，造成纹线的弓顶部向某一侧倾斜所致。增加的纹线越多，倾斜的程度就越大。左手的多为向左增
法制博览 2016年28期2016-02-02
- 多按小拇指防早生白发
于手掌侧小指第一指节的肾穴和第二指节的命门。（肾穴、命门：穴肾穴位于位于手掌侧小指第一指节。命门穴位于手掌侧小指第二指节）轻轻按一下、松一下手后再按第二下，如此做下去，每天坚持50次左右就可以。需要特别注意：不要用力过度和长时间压住不放，刺激过强，反而会促使头发变白，正确的按摩方式应当是按一下松一下的进行。
创造 2016年5期2016-02-01
- 床上晨练降血压
：大拇指弯曲，用指节突出的硬位按摩太阳穴40下，按摩时圆圈运动。按摩迎香穴：将食指弯曲，用指节突出的硬位去按摩迎香穴40下。第二个部位是胸腹部。双手握拳，轻轻敲打胸部、胃部、腹部各30下。第三部位是手掌。按摩手心：中指弯曲，用指关节突出的硬位摩擦手心；左右手掌交替，各摩擦50下。按摩合谷穴：大拇指按摩合谷穴各50下。第四部位是脚底。先左脚跟与右脚跟互相摩擦50下，然后双脚交换，用脚后跟去按摩另一只脚底心各50下。（摘自《老人报》）
家庭医药 2016年1期2016-01-20
- 一种功能性的手指假肢
整个手指是由三个指节组成，并用两个四杆机构相连。两个四杆机构同时运动，从而确定了指尖的运动轨迹。虽然手指具有重量轻，结构简单可靠，连接方便，控制灵活等优点，但是这个手指只有一个自由度，故指尖的运动轨迹与真实手指的运动轨迹有很大的差别。2、耦合性自适应欠驱动手指机构2.1耦合自适应欠驱动手指机构简介本发明为一种实用的康复用具，适用于失去食指、中指、无名指或小指残疾人。本发明采用了连杆式的耦合自适应欠驱动手指机构：根据原生手指的屈伸运动过程设计的连杆与指节使其
科技与企业 2015年16期2015-10-21
- 手指多模态生物特征偏振成像系统设计
手指纹、指静脉、指节纹生物特征的同时采集，并具有如下优点：自动调节指静脉摄像头和指节纹摄像头的位置，使ROI（感兴趣区域）位于采集图像的中心位置；实现多光谱采集时对不同波段光束的顺序控制和量化控制，利用偏振成像原理有效抑制成像噪声。手指；多模态生物特征；偏振成像；多光谱近几十年来，生物识别技术日益受到人们的关注，并已成为身份鉴别领域的一个核心方向。以单一生物特征为基础的单模态生物特征识别已得到广泛应用，但是单模态生物识别技术容易受到外界环境以及生物特征受损
中国民航大学学报 2015年6期2015-03-06
- 一种4自由度三指灵巧手的设计和运动学分析与仿真研究
动以及对物体的单指节或两指节接触夹持,通过三指相对位置的调整可实现对回转类、多面体类以及复杂曲面形状物体的可靠夹持。该三指手结构在功能性上比简单夹持器强大,在实用性上比多自由度灵巧手优越。结合三指手的具体结构,对其进行运动学分析与仿真研究,可以为控制和抓取规划等工作提供理论基础和依据。1 三指灵巧手的结构组成和工作原理图1为4自由度、8关节三指灵巧手的机械结构组成。手指1、2结构相同,各有3个转动关节,其中两指的根关节轴线平行,共用一个电机驱动实现同步反向
机械制造与自动化 2014年6期2014-09-19
- 中国海真寄居蟹属一新记录种(寄居蟹总科, 活额寄居蟹科)*
面; 左第三步足指节具一深沟槽…………………………………………D. impressus 左螯不动指的外侧面无深楔形凹面; 左第三步足指节无深沟槽……………………………………………D. tinctor 9螯足几乎对称, 左螯不显著大于右螯…………………………………………………………………………10 螯足显著不对称, 左螯明显大于右螯…………………………………………………………………………12 10眼柄(包括角膜)短于第一触角柄…………………………………………
海洋与湖沼 2014年1期2014-04-16
- 基于指部关联特征的多模态图像采集系统*
脉认证的安全性。指节纹认证[7-8]是基于手指指节纹路进行识别的技术,特征相比指纹更为明显、稳定,并不容易被窃取,主要缺点是特征相对较少,目前还没有进行大规模的实践检验其唯一性。从实际应用的安全性和适应性来看,目前任何单项的生物特征认证技术均有自身缺点,因此多模态身份认证是未来的一个发展方向,基于多特征的多模态认证系统可以有效提高身份识别的安全性、适应性和抗伪造能力,具有广阔的应用前景。实现基于指部多特征的身份认证,就必须对不同部位特征进行图像识别。而图像
传感技术学报 2014年2期2014-04-04
- 皮肤行为症一例
1例皮肤行为症致指节垫样损害，其病史、皮损与本例患者相似。本例患者致病因素明确，无家族史，皮损位于指关节和指部经常性啃咬处，皮纹不清，可与指节垫和假指节垫鉴别。指节垫致病因素不明，常有家族史，属常染色体显性遗传性疾病，皮损多位于指关节处背面，膝关节和足部也可发生[4]；假指节垫是机械性刺激引起的胼胝，质地硬，常位于指间关节处，呈黄色，有粗的皮纹[5]。组织病理方面，咀嚼垫和指节垫均有结缔组织增生和胶原纤维增生肥大，而假指节垫真皮正常。本例患者在宣教和行为纠
实用皮肤病学杂志 2013年1期2013-10-20
- 虚拟手的姿态控制与变形仿真
和拇指均分成3个指节并且相互独立。3个指节从手指与手掌连接处开始依次称为近端指节、中间指节和远端指节。相邻指节连接处使用半球状突起以避免相邻模型转动导致断裂。手的运动学简化模型见图1。食指具有3个屈曲关节(MCP1、PIP、DIP)和1个侧摆关节(MCP2)，拇指具有3个屈曲关节(CMC1、MP、IP)和1个侧摆关节(CMC2)。手指可以简化为3个串联的指节的运动组合，各个关节转动带动手指完成屈曲/伸展和内收/外展运动。虚拟手的运动是以上述模型为基础，通过
计算机与现代化 2013年8期2013-08-23
- 交通伤致手功能丧失的伤残评定
40%，其中末节指节占拇指功能50%，末节指节和近节指节占拇指功能100%，而拇指指间关节及掌指关节比例有另外的分配；示指、中指各占20%，环指、小指各占10%，其中末节指节（或远侧指间关节）占该指功能45%，末节指节和中节指节（或近侧指间关节）占该指功能80%，末节指节、中节指节和近节指节（或掌指关节）占该指功能100%。除挴指外，2～5指多指节功能丧失的比例不能简单相加。在我国，1989年中华医学会骨科学会手外科学组在广州召开了手功能评定标准专题讨论会
中国司法鉴定 2012年5期2012-09-13
- 腱驱动假手手指运动及力分析
加工费用.手指的指节及手掌采用非金属树脂，基于激光快速成形方法，质量约为铝合金材料的30%.本文将进行手指的运动学及力学的分析，并通过仿真分析手指的运动，证明该种结构手指的可行性和有效性.图1 HIT p-Hand I假手1 腱驱动手指机械机构HIT p-Hand I由5个模块化手指构成.除拇指外的其余4指有相近的结构，中指结构如图2和图3所示.手指采用直流电机驱动，经过行星减速器和锥齿轮副传动，驱动钢丝轮(腱轮)转动.手指驱动腱的一端缠绕在钢丝轮上，穿过
哈尔滨工业大学学报 2012年5期2012-09-02
- 欠驱动假手手指抓取力的研究
抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略，实现了基关节抓取力控制.实验证明，手指能够稳定地抓取鸡蛋这样比较滑、容易碎、形状复杂且有一定质量，需要稳定和平衡抓取力的物体，其成功率达80%以上.而这是单纯用手指的基关节力控制很难做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增强了假手进行复杂作业，抓取复杂物体的能力.假手;欠驱动;阻抗控制欠驱动在机械手中有很多引人注意的特点，比如其结构简单，需要的电机数少于自由度数，该
哈尔滨工业大学学报 2010年5期2010-07-18
- 残疾人用Partial Finger机构研究
.本文针对手指基指节(第一指骨)离断的残疾人患者，设计了一种结构简单，安装简便快捷，外观形象逼真，运动方式拟人化的残疾人用Partial Finger.有效地解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够使用的功能型假肢问题.1 Partial Finger结构设计1.1 手部残疾类型和手指基指节离断结构分析普通人手是由5个手指构成，每个手指都有很多骨骼组成，手指各个关节的运动是通过与之直接相连的肌肉或筋腱的相应收缩、伸展运动实现的，图1为人手骨骼构造简图［1
哈尔滨工业大学学报 2010年9期2010-03-24
- 具有力/位感知的仿人假手拇指机构
计人手拇指有3个指节组成，即近指节、中指节和远指节(指尖).近指节被肌肉包裹，在手掌一侧，故拇指一般只露出后2个指节，但近指节在抓握物体时参与运动.另外，拇指在抓握运动时，通常是沿一锥面，即伸展/弯曲，外展/内收两个自由度的结合，而不是做单一方向的运动.本文设计的仿人假手拇指具有3个指节，考虑到假手外观及佩戴手套需要，每个指节的尺寸均略小于成人拇指.电机经减速箱和伞齿轮减速装置减速增矩后驱动近指节运动，中指节与近指节之间、远指节与中指节之间均采用耦合驱动方
哈尔滨工业大学学报 2010年9期2010-03-24
- 我和英语有个误会
万不要接近“一块指节三明治”！我所以这样说是因为在俚语里，“一块指节三明治”是指某人用拳头挥出的一击。尤其是指一个人握紧拳头击打某人的嘴巴或鼻子。“当劫匪向杰里索要钱包时，查里给了他‘一块指节三明治，随后便跑开了。”“梅尔文是一位好拳手。我可不想吃他的‘指节三明治！”Ｋｕｎｃｋｌｅ是手指的关节。看字面意思，“ａｋｎｕｃｋｌｅｓａｎｄｗｉｃｈ”是“一块指节三明治”。可是，这块“指节三明治”却并不好吃，因为它比喻挥拳发出的一击；尤指打中别人鼻子或嘴巴的一拳。G
海外星云 2001年29期2001-05-22