光流
- 一种基于时间帧差的行为识别方法
再计算帧差图像的光流，形成帧差序列和光流序列；然后，从帧差序列和光流序列中提取一组特征；最后，利用隐马尔可夫模型进行建模和识别。方法在Weizmann数据库和KTH数据库上分别获得了97.2%和85%的识别精度，验证了提出特征的性能，并验证了时间帧差图像对行为识别的有效性。另外，通过对一些特殊动作视频的测试，验证了提出方法的鲁棒性。关键词：时间帧差；人类行为；光流；隐马尔可夫模型中图分类号：TP311 文献标识码：A文章编号：1009-3044（
电脑知识与技术 2023年35期2024-01-26
- 融合序列影像相关区域信息的光流估计网络
105）1 引言光流估计是计算机视觉的核心问题之一，在视频理解［1］、动作识别［2］、目标跟踪［3］、全景拼接［4］等领域具有重要的应用，在各类视频分析任务中可以更好地反映目标的运动信息，被认为是一种重要的视觉线索。然而，目前的光流估计网络仍存在过度平滑、缺乏细粒度、无纹理曲面难以准确估计的问题。传统光流估计方法常基于亮度一致性和空间平滑度能量最小化的方式获得光流估计结果。Horn等［5］采用全局方法估计图像的稠密光流场，基于亮度恒定与光流场平滑假设构造能
液晶与显示 2023年10期2023-10-13
- 基于事件相机的连续光流估计
杨 文 卢 昕光流(Optical flow,OF)估计一直是图像处理与计算机视觉领域中一个核心的研究课题.近年来,随着计算机软硬件水平的提高,各类光流估计算法层出不穷,光流技术在跟踪[1-2]、运动分割[3-4]、导航[5-6]和图像配准[7-8]等应用领域凸显出了越来越重要的作用.特别是在高速运动场景中,由于空间物体运动位置的快速变化,对运动数据的获取和光流的计算提出了更高要求,连续且高精度的光流估计算法[9]更是被国内外学者广泛研究,其获得的光流估
自动化学报 2023年9期2023-09-27
- 面向温室移动机器人的无监督视觉里程估计方法
3]将深度网络和光流网络结合在一起进行无监督联合训练，用光流建立的像素匹配关系来解决尺度不确定性问题，但该方法针对的是单目相机，只能获取工作场景的相对深度及位置变化，难以进一步应用于机器人的导航路径规划等任务上，且在推理应用中需要同时计算两个神经网络，资源需求量大。鉴于温室移动机器人自主工作中，对绝对尺度视觉里程信息的实际需求，和现有深度学习位姿估计模型存在的尺度不确定问题，本文以双目相机作为传感器，提出一种基于无监督光流的视觉里程估计方法，用双目图像间光
农业工程学报 2023年10期2023-08-08
- 基于改进FlowNet 2.0光流算法的奶牛反刍行为分析方法
大的养殖环境。而光流法不会受光照条件约束且能够保证较高检测率，被广泛应用到复杂养殖环境下动物行为分析。如宋怀波等[27]利用Lucas-Kanade稀疏光流法分析视频序列帧中奶牛花斑边界平均光流变化规律，实现呼吸行为检测，帧处理耗时在0.10～0.13 s之间，检测平均准确率为98.58%。李通[28]提出了一种基于Horn-Schunck光流法的多目标奶牛嘴部区域自动检测方法，跟踪成功率达到89.12%。段恩泽等[29]基于优化Mask RCNN的实例分
农业机械学报 2023年1期2023-03-07
- 基于多尺度变形卷积的特征金字塔光流计算方法
冯 诚 陈 震光流是指图像序列中运动目标或场景表面像素点的二维运动矢量,其不仅包含了物体或场景的运动参数,还携带了图像中运动目标丰富的结构信息,因此,针对图像序列光流计算技术的研究一直是图像处理、计算机视觉等领域的研究热点.相关研究成果广泛应用于目标跟踪[1]、图像配准[2]、表情识别[3]、运动遮挡检测[4]和机器人视觉导航[5]等高级视觉任务.自 Horn和 Schunck 提出变分光流计算技术以来,图像序列光流计算技术在光流计算精度和鲁棒性方面已经
自动化学报 2023年1期2023-01-16
- 基于模糊核均值聚类优化的光流测速方法
发展[2-3]，光流法可被用于进行物体运动估计与目标跟踪，是视觉导航的一个重要研究方向。自B.Horn等[4]在1981年提出光流算法基本原理后，引起国内外学者的广泛关注。光流即昆虫在飞行时观察物体，物体在其视网膜上形成一系列变化的图像信息，这些连续变化的图像信息不断“流过”视网膜(即图像平面)就形成了光流[5]。光流可以看作是观察3D运动的2D投影[6-10]。研究人员受此启发，将光流引入到无人机导航中[11]，由于无人机飞行时图像背景会发生变化，因此可
导航定位与授时 2022年6期2023-01-03
- 引入注意力机制的自监督光流计算
意力机制的自监督光流计算安 峰1，戴 军1,2，韩 振2，严仲兴1(1. 苏州工业园区服务外包职业学院人工智能学院，江苏 苏州 215123；2. 同济大学经济与管理学院，上海 210092)光流计算是诸多计算机视觉系统的关键模块，广泛应用于动作识别、机器人定位与导航等领域。但目前端到端的光流计算仍受限于数据源的缺少，尤其是真实场景下的光流数据难以获取。人工合成的光流数据占绝大多数，且合成数据不能完全反应真实场景(如树叶晃动、行人倒影等)，难以避免过拟合等
图学学报 2022年5期2022-11-02
- 基于深度匹配的由稀疏到稠密大位移运动光流估计
聪炫 汪 洋 光流反映了图像序列像素点亮度的时空域变化与图像中物体运动及结构的关系,其不仅包含了被观察物体的运动参数,而且携带丰富的三维结构信息.因此,光流计算技术广泛引用于各类高级视觉任务,例如机器人视觉系统[1]、异常行为检测[2]、无人机导航与避障[3]和医学影像分析等[4].20 世纪80 年代,Horn 等[5]首次提出光流概念和计算方法后,针对光流计算模型和优化方法的研究不断涌现.根据研究路线的不同,光流计算技术研究可大致分为3 类: 1)变
自动化学报 2022年9期2022-09-30
- 面向视觉里程计的光流消抖算法①
面向视觉里程计的光流消抖算法。以一段含有抖动帧的视频数据为研究对象，对比分析原数据与算法处理后的数据帧的平均光流，验证该算法的优越性，为视觉SLAM的软件消抖提供一种新思路。1 ORB特征点提取与匹配原理目前的视觉里程计主要采用特征点法估计相机运动，如SIFT[9],SURF[10],ORB[11]等。其中ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征基于FAST特征[12]，具有良好的质量与性能，主要检测局部像素灰度变化明显
佳木斯大学学报（自然科学版） 2022年4期2022-08-24
- 基于改进Cycle-GAN的光流无监督估计方法
096)0 引言光流作为一种描述物体运动的方法，受启发于自然界。蜜蜂等昆虫的导航与着陆等行为均依赖于其复眼中的光流。光流估计是计算机视觉研究中一项基础且重要的任务，用于获得连续两帧图像中对应物体的像素级别的移动。光流分为稠密光流和稀疏光流。稀疏光流只对每个感兴趣点周围小窗口内的局部信息进行光流求解，得到的光流数量远小于图像尺寸。而稠密光流则对图像上每一个像素点进行一次光流解算，得到的光流数量等于图像尺寸。因此，稠密光流包含了更多的信息，相较于稀疏光流有更好
导航定位与授时 2022年4期2022-08-05
- 干扰环境下基于计算机视觉的多目标动位移高精度监测方法
时空上下文算法和光流算法，提出一种无需人工标靶点、鲁棒的多目标位移监测方法，通过智能手机实现干扰环境下的结构多点动位移同步测量。开展悬臂小球模型的扫频实验，检验方法在一定频率范围内的测量效果。其中，使用智能手机对激振小球进行拍摄，并在实验中保留复杂背景和模拟光照变化。分别采用所提方法和常用的特征光流算法对视频进行处理，得到动位移结果，并与位移传感器测量值进行对比。结果表明，在有光照变化干扰下，所提方法具有更强的抗干扰性，各监测点的最大位移偏差在5%以内。关
振动工程学报 2021年5期2021-12-16
- 一种多尺度光流预测与融合的实时视频插帧方法
所示，传统的基于光流的视频插帧方法[2，9]主要由以下两个步骤组成：光流估计和中间帧合成.光流估计是指对两个连续视频帧图像(I0、I1)，分别估计它们与待生成中间帧的光流信息(Ft→0、Ft→1).中间帧合成指的是通过估计得到的光流信息，对视频帧图像对进行映射变换，得到最后的中间帧(It).其中，光流估计的效果对插帧结果有着关键的影响.但是，视频插帧任务中光流估计十分具有挑战性，与一般的光流估计任务存在本质上的不同.一般的光流估计方法能够获得需要估计光流的
小型微型计算机系统 2021年12期2021-12-08
- 基于单目视觉的FMS人体姿态识别
端，提出利用帧间光流提高人体姿态识别精度的解决思路，并验证其可行性。关键词： 人体姿态识别; FMS; 光流; 余弦相似中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号：1006-8228（2021）10-23-05Human posture recognition based on monocular visionFu Xuanjie， Tian Chang（Army Engineering University， Nanjing， J
计算机时代 2021年10期2021-10-24
- 基于局部平面拟合的神经形态视觉光流估计算法
经形态视觉算法。光流估计是计算机视觉中的基本任务，它广泛应用于目标追踪和运动轨迹估计等场景。本文主要研究基于局部平面拟合的神经形态视觉光流估计算法，充分发挥事件相机在高速、高动态环境下的视觉感知优势来进行光流估计，为探索计算机视觉和机器人等应用领域提供一条可行之路。1 相关工作目前，国际上已经有一些针对神经形态传感器输出的事件流数据进行光流估计的算法研究。早在2008年，Delbruck[5]提出了一种时空重合检测定向边缘的光流估计算法。2012年，Ben
计算机与现代化 2021年2期2021-02-27
- 基于光流网络模型的岩心CT序列图像裂缝分割
的视频序列，利用光流进行帧间像素运动的预测，通过叠加光流网络模型获取光流数据，使用首帧标定、位置迭代、区域聚类和光流阈值分割实现目标区域更新以及噪声抑制。实验结果表明，本文方法在分割效果以及自动化上均有较大提升。1 算法描述将岩心CT序列图看作一个连续变化的视频序列后，主要的问题是如何实现对帧间关系的检测以及通过像素的移动实现目标区域的分割。1.1 光流网络模型光流指的是时变图像中像素点的瞬时运动速度。光流根据需要检测的像素个数可以分为稀疏光流和稠密光流，
计算机应用与软件 2021年1期2021-01-15
- 九零后中国留学生开发出AI“隐身衣”技术
会议收录的论文《光流 - 边缘引导的视频补全》。ECCV 是计算机视觉三大会议之一，每两年举办一次，论文录取率仅 27%。该论文第一作者高谌是一位九零后北京小伙，目前在弗吉尼亚理工大学计算机工程专业就读博士三年级，师从华人教授黃嘉斌。该研究成果主要是开发出一项 AI 视频处理算法，其能实现诸多 “炫彩” 成果：比如正在行駛的车辆，突然人间蒸发;正在坐秋千的小孩，突然只剩下秋千架;正在骑马的运动员，跨过栏杆人和马都不见。这不是变魔术，而是本次 AI 视频处理
海外星云 2020年15期2020-12-25
- 基于改进LK光流的四旋翼无人机悬停技术研究
视觉等。尤洪祥将光流与UWB技术结合，提高了定位精度[2]。美国麻省理工的ANDREW Gregory等人使用惯性传感器、激光雷达、摄像头和超声波传感器搭建了室内四旋翼自主导航平台，并在2010年无人机大赛中，利用该平台实现指定的自主飞行任务[3-4]。2010年，美国宾夕法尼亚大学的教授利用三维红外运动捕捉系统实现四旋翼定位飞行[5]，由于其精度高且稳定性好，受到国内外许多研究者的广泛关注。光流法定位属于视觉定位，可用于辅助四旋翼悬停。光流指的是空间运动
机械制造与自动化 2020年4期2020-08-12
- 基于自适应纹理复杂度的仿生视觉导航方法研究
以及昆虫能够利用光流来判断速度、实现避障等，所以将光流的概念引入到无人机、无人车、机器人等相关领域的导航中[4]。之后大量计算机视觉以及生物学专家提出了各种光流算法，包括基于梯度的Lucas-Kanade算法[5]和Horn-Shunck算法[6],以及基于SIFT特征的光流算法[7-8]等。其中稠密光流算法由于精度较高，可获得稠密光流图像的特点被广泛使用。此外，通过研究大量蜜蜂飞行实验发现，蜜蜂感知飞行距离还受到颜色、纹理和对比度等影响[3]。同样，在光
导航定位与授时 2020年4期2020-07-29
- 基于语义分割和像素非线性核的视频去模糊∗
献［9］使用双向光流来估计像素模糊内核，但去模糊的结果仍然包含包含一些伪影。本文在统一的框架内同时解决语义分割、光流估计和视频去模糊问题，利用语义分割来考虑遮挡和模糊边缘，以实现精确的光流估计，并提出了像素非线性核（PWNLK）模型来近似视频中的运动轨迹，其中模糊核是在非线性假设下由光流估计得到。研究表明，运动模糊不能简单地用光流来模拟，而光流的非线性假设对视频去模糊具有重要意义。2 光流的运动模糊模型视频去模糊的主要问题是从图像中估计像素方式的模糊内核。
计算机与数字工程 2019年10期2019-11-12
- 去除光流中冗余信息的动作预测方法*
的动作的方法中，光流是常用并且有效的特征。光流主要的优势在于：其一，光流可以有效反映动作信息，包括运动物体的外形特征、运动物体的运动方向以及运动物体运动的快慢；其二，光流具有表观不变性，表现在视频中人的服装、外貌等不会影响光流的表现形式。但是光流极易受外界环境的影响而引入无关的冗余信息。光流中的冗余信息主要可以分为三类：其一，背景中的冗余信息。无关背景区域的运动会引入冗余信息，例如背景中树叶的晃动等。其二，相机的运动。在实际场景中，相机是无法保持绝对静止的
计算机与生活 2019年10期2019-10-24
- 基于光流的四旋翼飞行器控制技术研究
明，所设计的基于光流和小型激光雷达的四旋翼飞行器控制策略与传统利用光流和超声波测距传感器方案相比，控制精度提高了10%左右，能够以最大±2°的姿态角误差，以及最大2.3cm/s的水平速度误差实现定点悬停功能。关键词：光流;四旋翼飞行器;IMU;小型激光雷达;串级PID;悬停控制DOI：10. 11907/rjdk. 182891 开放科学（资源服务）标识码（OSID）：中图分类号：TP319文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2019）009-0
软件导刊 2019年9期2019-10-18
- 基于光流法的深度学习在工业运动检测的应用
有着广泛的应用。光流（optical flow）是描述相对于观测者的运动所造成的观测目标、表面或边缘的运动，由于它包含了目标运动的信息，因此可以被观测者用于确定目标的运动状况。光流是James J.Gibson在1950年首先提出来的，它是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的瞬时速度，是利用图像序列中像素的强度数据在时域上的变化，以及相邻帧之间的相关性来获取上一帧与当前帧之间的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息。一般而言，光流是由于相机的运动
自动化与仪表 2019年7期2019-08-09
- 基于方向向量和稀疏表示的运动目标跟踪方法研究
跟踪;方向向量;光流;漂移现象中图分类号：TP18 文獻标识码：A文章编号：1009-3044（2019）18-0215-02Abstract： Currently using sparse representation for the moving target tracking method， usually only focus on the use of different target appearance characterist
电脑知识与技术 2019年18期2019-08-08
- 区域配对引导的光照传播视频阴影去除方法
（MRF），通过光流引导的区域块匹配机制，为每一个阴影块找到最佳匹配的非阴影块;最后，使用局部光照传播算子恢复阴影区域块的光照，并对其进行全局光照优化。实验结果表明，与传统基于光照传播方法相比，所提方法在阴影检测综合评价指标上提升约6.23%，像素均方根误差（RMSE）减小约30.12%，且大幅度缩短了阴影处理时间，得到的无阴影视频结果更具时空连贯性。关键词：视频阴影;区域配对;光照传播;阴影去除;光流中图分类号： TP391.41文献标志码：AAbstr
计算机应用 2019年2期2019-08-01
- 图像序列光流计算方法概述
何燕摘要：光流法把图像的研究提升到运动层面，在静态图像序列的基础上加入时间域的维度，通过图像序列中相邻帧图像的相对运动计算出图像像素的瞬时速度。相对于传统的基于图像特征的方法而言，光流法能够更自然地表达物体的运动信息。图像序列光流的计算具有极其重要的意义。文章描述了光流的概念，经典光流HS算法，LK算法，光流算法评价标准，光流计算中存在的精确性、鲁棒性问题，以及光流计算的发展方向。关键词：光流 ； HS ； LK ；评价指标中图分类号：TP311 文献标识
电脑知识与技术 2019年5期2019-05-23
- 基于物理学的改善粒子图像测速稳健光流方法研究
，PIV)。常见光流计算方法，如变分光流方法的分辨率可达到亚像素级，同时，假设流体连续时空变化特性与光流方程中图像序列局部时空可微本质相同，因而，基于光流的PIV得到了广泛的关注。马鹏飞等提出基于Lucsa-Kanade(LK)局部光流的PIV估计方法[3]，此算法计算复杂度低，稳健性较好，然而光流场边界较为模糊，边缘像素点光流估计较差，从而所得光流场较为稀疏；针对此问题，孙立志等提出基于金字塔LK的多尺度光流算法以计算PIV[4]，所提算法可解决在运动目
电光与控制 2018年10期2018-10-13
- 一种基于三层嵌入式卡尔曼滤波器的导航算法研究
研究，提出了一种光流理论在基于视觉的微型飞行器定位系统中的应用方案。文章首先通过三维视觉实时算法，并结合传感器测量数据，构造三层嵌入式卡尔曼滤波器，然后分别对高度、姿态角及水平面上的速度进行估计。试验结果表明，基于该导航算法的视觉系统能够成功地实现微型飞行器的自主飞行。引言近年来，低成本高效率的惯性传感器以及高精度的导航系统GPS已经在无人机系统中占据了重要地位，在复杂的环境条件下，GPS信号很可能获取不到，限制了传统传感器的使用。视觉传感器重量轻，并且可
电子世界 2018年17期2018-09-14
- 基于多帧间区域性光流特征的精神疲劳检测
所以本文应用全局光流技术于疲劳表情。光流计算方法有相位[7]、能量[8]、匹配[9]和梯度[10]这4种。光流法具体分为：全局平滑法(HS)和局部平滑法(LK)[11]。由于局部平滑法对区域边缘的运动估计不准确的缺点。全局平滑法可在低噪声的干扰下跟踪目标，故本文采用了基于梯度的多帧间局部性全局光流计算方法。对嘴部区域和眼部区域分别计算光流，在嘴部区域得到运动光流后，计算光流加速度，设置加速度模值和阈值参数提取出嘴部由小位移到大位移动作强度大的开始帧。统计各
计算机工程与设计 2018年8期2018-08-17
- 基于Pixhawk的四旋翼无人机光流改进算法研究
3)0 引言1 光流算法原理光流是由于物体表面、边界和物体本身在被观察场景中与观察者之间发生的相对运动而产生的表观运动方式。光流理论问世于20世纪80年代，光流中包含了很多的结构和运动信息，因此很多异常检测、避障和运动物体跟踪都能用到光流信息。光流是由三维空间中的点A=(X，Y，Z)在摄像机坐标系下的旋转和平移运动产生[5-6]，如图1所示。图1 计算光流的投影几何其中，O为摄像机坐标原点，f为摄像机焦距，点A在图像平面的投影a=(x,y),点A在方程中的
微型电脑应用 2018年7期2018-07-27
- 基于光流共生矩阵的人群行为异常检测
方法,即通过建立光流幅值共生矩阵与光流方向共生矩阵来提取人群运动信息空间分布特征，并基于此进行人群行为异常检测.首先采用Lucas-Kanade[11]光流法提取视频中人群的运动信息，在此基础上构建光流幅值共生矩阵和光流方向共生矩阵，通过共生矩阵提取角二阶距、对比度、熵、相似度等特征，并与光流值均值合并作为特征向量训练支持向量机(support vector machine,SVM)，进行人群行为异常检测.通过构建视频光流共生矩阵提取人群运动行为光流分布纹
郑州大学学报（工学版） 2018年3期2018-05-03
- 基于视觉的四旋翼室内悬停与定位控制
体下视摄像机获得光流航速信息，与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配，以提高四旋翼飞行器的室内定位精度。将PARROT公司的ARDrone 2.0四旋翼飞行器作为实验平台， 采用OpenCV软件对图像进行处理，对控制算法进行验证，结果表明：基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性，提高了飞行器悬停效果和定位精度。关键词：视觉；四旋翼飞行器；室内悬停与定位；光流；
软件导刊 2018年10期2018-01-19
- 使用图像传感器确定车辆LED灯的位置
续帧中LED灯的光流，光流是相机和周围环境之间的相对运动所产生的图像，在这里就是车辆LED灯的移动方向，通过图像传感器前一时刻与后一时刻的图像，可以计算出车辆的运动方向和移动位置，这就可以计算LED灯的光流方向，基于像素亮度和光流计算属于LED灯的像素。然后，基于概率模型来确定图像LED的像素。概率模型将像素亮度作为计算LED像素条件概率的参数之一。光流和像素亮度是图像的两个独立的特征，所以要将二者放在一起来进行考虑，概率模型采用贝叶斯估计算法，将像素亮度
汽车文摘 2017年11期2017-12-04
- 旋翼无人机单目视觉障碍物径向光流检测法
目视觉障碍物径向光流检测法[J].测绘学报，2017,46(9)：1107-1115.10.11947/j.AGCS.2017.20160510.ZHANG Xiaodong,HAO Xiangyang,SUN Guopeng,et al.Monocular Vision Obstacle Detection Method Based on Radial Optical Flow for Rotor UAV[J]. Acta Geodaetica et C
测绘学报 2017年9期2017-11-07
- 基于3D CNN的大规模视频手势识别研究
）视频数据生成了光流视频，并将RGB视频和光流视频分别通过C3D模型（一个3D CNN模型）提取特征，并通过特征连接的方式加以融合输入到支持向量机（SVM）分类器来提高识别性能。该方法在Chalearn LAP 独立手势数据集（IsoGD）的验证集上达到了46.70%的准确率。关键词： 手势识别；三维卷积神经网络；光流；SVM手势是一种交流的形式，它指的是利用人的肢体动作来说明其意图或态度的行为。由于在视频监测控制、标志语言理解、虚拟现实和人机交互等领域有
中兴通讯技术 2017年4期2017-09-07
- 基于惯性光流的多旋翼飞行器地形跟踪
051）基于惯性光流的多旋翼飞行器地形跟踪史添玮1，崔文华1，任玲2（1.辽宁科技大学国际金融与银行学院，辽宁鞍山114051；2.辽宁聚龙金融设备股份有限公司，辽宁鞍山114051）为解决目前多旋翼飞行器光流技术存在的定位精度低与多相机数据处理过程繁琐等问题，本文应用金字塔层数自适应的Lucas-Kanade算法获取平移惯性光流以实现多旋翼飞行器稳定地形跟踪。下视球面相机获取多纹理的目标平面图像，同时将目标平面特征点动态映射至相机镜头表面；将比对两帧连续
辽宁科技大学学报 2017年2期2017-06-24
- 基于背景光流分析的视频场景变动检测方法
006）基于背景光流分析的视频场景变动检测方法罗东华，区炳煜（广东方纬科技有限公司，广州 510006）视频场景变动检测是监控视频智能分析的基础，光流法是常用方法之一，但现有方法容易由于前景目标的运动而误检。针对该问题，提出一种基于背景光流分析的视频场景变动检测方法。该方法首先将图像划分为背景和前景目标两部分，然后通过计算背景部分光流的像素占比以及分析其分布的均匀性来判断视频场景是否发生变动。实验结果表明，该方法简单实用，在实现对视频场景变动检测的同时能够
现代计算机 2017年11期2017-05-24
- 公共场所暴力行为的光流场构建及分析方法*
共场所暴力行为的光流场构建及分析方法*黄继东1黎梓毅2冯兆熙1梁家烨1伍冯洁3(1.广州大学机械与电气工程学院 广州 510006)(2.广州大学计算机科学与教育软件学院 广州 510006)(3.广州大学实验中心 广州 510006)针对以往在暴力事件识别中经常存在将相对静止的对象或普通身体接触误判为暴力行为的情况,论文提出了一基于Lucas-Kanade光流法的公共场所暴力检测方法。首先,检测并存储相邻两帧图像的特征点,其次,根据特征点对运动物体进行运
计算机与数字工程 2017年3期2017-03-31
- 基于四旋翼飞行器的光流法动态目标检测
于四旋翼飞行器的光流法动态目标检测王 卉a，李丽霞b，刘慧洁b，侯欣明b，年佳琪b(沈阳工程学院 a.新能源学院；b.自动化学院，辽宁 沈阳110136)针对四旋翼飞行器避障算法中对于运动的目标检测完整性不够，准确性及鲁棒性不高的问题，提出了一种基于金字塔Lucas Kanade光流的单目视觉避障算法，提高了光流检测到的运动目标的完整性和鲁棒性。通过引入图像动态模型建立光流约束条件，克服了因为亮度改变引起的约束方程不成立问题。实验结果表明算法在飞行器低速飞
沈阳工程学院学报（自然科学版） 2017年1期2017-02-25
- 单目图像序列光流三维重建技术研究综述
3)单目图像序列光流三维重建技术研究综述张聪炫1,2，陈 震1,2，黎 明1(1.南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室,江西南昌 330063;2.南昌航空大学测试与光电工程学院,江西南昌 330063)由单目图像序列光流重建物体或场景的三维运动与结构是计算机视觉、图像处理与模式识别等领域的重要研究内容，在机器人视觉、无人机导航、车辆辅助驾驶以及医学影像分析等方面具有重要的应用.本文首先从精度与鲁棒性等方面对单目图像序列光流计算及三维重建技术近年来取得
电子学报 2016年12期2017-01-10
- 基于密集光流的步态识别
7 )基于密集光流的步态识别商 磊， 张 宇*， 李 平( 浙江大学 控制科学与工程学院， 浙江 杭州 310027 )作为一种生物特征，步态在视频监控、行为分析等领域具有很大的应用前景．提取步态特征的关键在于对步态在时间、空间两个维度上的变化模式进行描述．基于密集光流提出了一种步态特征提取算法，通过密集光流表征每帧图像人体区域各部位的运动强度和方向，综合一个步态周期内所有单帧特征作为步态周期的特征．利用主成分分析、线性判别分析对步态特征进行降维处理，用
大连理工大学学报 2016年2期2016-12-01
- 改进的CLG变分光流场估计方法
改进的CLG变分光流场估计方法谭 君，贾松敏，李秀智，赵冠荣（北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京100124）光流运动估计是计算机视觉领域的一个重要的研究领域，为了抑制噪声对光流场估计的影响，并实现大位移光流场求解，建立了基于全局与局部相结合的CLG-TV变分光流估计模型，并提出求解方法。将LK局部光流算法融合到TV-L1模型中，并利用各项异性扩散和双边滤波技术，扩展后模型在保持TV-L1模型优势的基础上，具有更加鲁棒的抗噪性能，且能有效解决大位移
电子设计工程 2016年1期2016-09-08
- 离面振动光流分析方法研究
260)离面振动光流分析方法研究尹爱军1,2, 张泉2, 戴宗贤3, 薛磊2(1.重庆大学 煤矿灾害动力学与控制国家重点实验室,重庆400044;2.重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆400044;3.重庆市计量质量检测研究院第一分院,重庆402260)摘要：视觉振动检测方法因大范围、非接触等特点，已得到广泛的研究和应用。研究了结构离面振动视觉检测的基本原理，建立了检测模型。根据光流法运动估计的基本原理及离面振动视觉检测模型，研究了离面振动光流分析方法
振动与冲击 2016年10期2016-06-17
- 惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用*
应用技术惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用*杨天雨， 贾文峰， 赖际舟， 邓一民(南京航空航天大学 导航研究中心，江苏 南京 210016)摘要:微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数。然而GPS信号易受干扰，且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况，难以满足飞行器的自主安全飞行要求。为解决该问题，设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案，提出了一种基
传感器与微系统 2016年1期2016-05-31
- 多传感器数据融合的无人机速率估算与定位
给出加速度，并由光流传感器提供速度的测量加以辅助。最终，通过实验验证了该算法的有效性。关键词：农用无人机；数据融合；离散型卡尔曼滤波；光流0引言由于传感器测量准确性提高、体积缩小及成本降低，无人驾驶飞行器(无人机)已成为勘探、监测和救援等多方面的重要工具。无人机具有成本低、易操作、灵活性强等诸多优点，在农业生产中利用无人机检测农情，能更有效地得知农作物的生长状况、种植面积及各方面信息[1-2]。对飞行中无人机姿态和速率的精确估算仍是一个巨大的挑战。廉价的G
农机化研究 2016年10期2016-03-23
- 基于特征光流信息的空间非合作目标相对位姿估计
6）0 引言1 光流计算基本原理观察物体运动时，物体在人眼视网膜上形成一系列连续变化的图像信息称为光流［13］。本文定义光流为空间运动物体在观测成像面上的像素运动的瞬时速度，反映图像灰度在时间上的变化与景物中物体结构及其运动的关系。假设时刻t，图像上（x，y）点处的灰度值为I（x，y，t）。在时刻t＋Δt，这点运动到（x＋Δx，y＋Δy）处，灰度值为I（x＋Δx，y＋Δy，t＋Δt）。由灰度一致性假设，有对式（1）右边进行泰勒展开，得在之前的几个月里，S2
上海航天 2015年5期2015-12-31
- 基于光流算法的粒子图像测速技术研究
00074)基于光流算法的粒子图像测速技术研究王宏伟, 黄 湛*(中国航天空气动力技术研究院, 北京 100074)光流测量技术作为一种新的空气动力学实验技术，以其像素级分辨率的矢量场测量优势获得广泛的应用。光流测量技术使用光流约束方程，配合平滑限定条件，可以进行速度场测量，获得高分辨率的全局矢量场。首先通过研究积分最小化光流测速理论和算法，采用C++编写光流速度测量程序，然后通过3种典型人工位移图像对光流计算程序进行验证，并将结果和标准位移分布进行比对分
实验流体力学 2015年3期2015-06-22
- 基于遮挡修补的TV-L1 光流算法
hina1 引言光流算法在近年来运动目标检测领域的一个十分重要的方法。研究光流算法是利用图像序列中灰度的时域、空域变化和相关性来确定图像像素的运动矢量，也就是研究图像灰度在时间上变化的大小和方向。因为光流的计算不需要预先知道场景的信息，不需要在图像中建立起特征之间的对应关系，所以光流计算属于高层次的视觉表述。基于梯度的光流估计算法目前应用最广泛的算法，并且在一定程度上取得了较好的效果，但该方法在光流计算时往往需要人工选取可调参数，难于选择可靠性的评价因子，
计算机工程与应用 2015年19期2015-04-16
- 基于光流和惯性导航的小型无人机定位方法*
12)0 引 言光流的概念是由Gibson 于1950 年首先提出的，是指空间运动的物体在成像面上的像素运动的瞬时速度，它表征了二维图像的灰度变化和场景中物体及其运动的关系［1］，它根据像素灰度的时域变化和相关性确定各个像素点的运动速度，因此，可被观察者用来确定目标的运动情况［2］。对光流的研究成为计算机视觉和有关研究领域中的一个重要部分。因为在计算机视觉中，光流扮演着重要角色，在目标对象分割、识别、跟踪、机器人导航以及形状信息恢复等都有着非常重要的应用［
传感器与微系统 2015年1期2015-03-26
- 一种改进的基于全局最小能量泛函光流算法
二维成像平面上，光流即为空间运动目标像素在其成像平面的瞬时速度，主要用于图像分割与运动目标的检测，目前已被广泛应用于医学、军事以及智能等领域.针对Horn-Schunck 提出的光流计算变分方法，J.Colliez［1］采用了基于向量的回归方法计算平滑的光流矢量，但不适合在大位移下进行光流的检测.目前，光流的主要研究方法是采用J.Colliez提出的由粗到精的分层细化技术［2］，即基于最小二乘法矩阵，在图像较为平坦的区域，灰度梯度为零；在其他一些区域，二次
中北大学学报(自然科学版) 2014年3期2014-11-22
- 微型二维光流传感器设计
150001)光流的概念是Gibson于1950年首次提出的。感知心理学认为，光流是源于观测者和静止环境之间相对运动的一种图像运动[1]。因此，光流提供了观察者全局运动的主要信息，如自身运动。通常，光流被定义为观察者和非静止环境之间的任何相对运动引起的图像运动[2]。如果图像保持静止，图像运动直接与观察者的自身运动相关(或者直接反应观察者的运动)。在这种情况下，观察者不需要对环境中的单一物体进行感知，而是将整个环境视为一种关于时间和空间的背景，由此可以感
哈尔滨工程大学学报 2014年5期2014-09-18
- 基于自然环境辨识的移动机器人位姿快速检测*
-Schunck光流法获得局部地面光流。进而由图像坐标系和机器人坐标系的变化关系以及运动速度和光流速度的关系,把光流速度转化为机器人的运动速度,从而实现了机器人的位姿检测。实验结果表明,该方法可行且易操作,检测速度快。关键词:机器人视觉;位姿检测;光流;室外环境辨识所谓机器视觉,也就是使用计算机来实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。换言之,即利用机器人所携带的视觉传感器,如单目、双目来完成替代人眼视觉功能达到认知外界环境的任务。在此
电子器件 2014年5期2014-09-06
- 基于ZYNQ的稠密光流法软硬件协同处理
于ZYNQ的稠密光流法软硬件协同处理王芝斌，阳文敏，张圆蒲，柴志雷江南大学物联网工程学院，江苏无锡 2141221 引言光流法在许多视频或图像应用中有广泛的应用前景，比如运动物体检测、运动物体估计、视频压缩等。光流法是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。对光流算法的研究，真正提出有效光流计算方法还归功于Horn-Schunck[1]在1981年创造性地将二维速度场与灰度相联系，引入光流约束方程的算法，是光流算法发展的基石。
计算机工程与应用 2014年18期2014-07-19
- Horn-Schunck光流算法在运动目标检测及跟踪中的运用研究
-Schunck光流算法在运动目标检测及跟踪中的运用研究谢梅芬(福建林业职业技术学院自动化信息工程系，福建 南平 353000)光流技术是提取图像序列全局的或特征点的运动信息并对运动信息加工处理以完成目标的跟踪和检测的方法。具体分析了Horn⁃Schunck光流算法(简称HS光流算法)，并将该算法应用到视频图像序列中。研究表明，利用HS光流法计算能近似得到图像中每个像素点的运动矢量，通过找到其中光流值不为零的像素点组成的最大连通区域，可以实现运动目标的检测
长江大学学报(自科版) 2012年31期2012-11-20
- 基于特征点光流的车辆检测
的几种常用方法有光流法、帧差分法、背景差分法等，这几种方法各有优缺点。针对静止背景，用帧差分法或背景差分法再配合一些去噪处理就能很好地检测前景车辆，但此方法对运动背景下的车辆检测效果不是很好。光流法对图像的运动比较灵敏，能够很好地提取运动物体。虽然光流的运算量较大，运算速度比较慢，但光流对运动背景的车辆检测有着比较好的效果。光流是图像表面的灰度模式的运动速度，只要图像中存在运动就会有光流产生。运动一致的区域，光流也会表现出一致性;反之，运动不一致的区域，光
重庆理工大学学报(自然科学) 2011年9期2011-07-06
- 一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法
战性的课题之一。光流技术作为一种重要的二维运动估计技术，能够很好地反映出图像中的运动变化，为运动目标的分割提供有效的信息。如Polley等[1-2]利用对光流场的估计来检测运动目标。而光流技术与其他常用的运动检测技术，如背景建模、帧间差分法等相比，一方面能够在进行运动检测的同时，给出运动的大小和方向信息；另一方面，对于场景运动的情况具有较好的鲁棒性，即当摄像机运动的情况下，依旧能够有效地反映出运动不一致的区域，如 Giachetti等[2-3]将光流技术应
中南大学学报（自然科学版） 2011年4期2011-06-01
- 基于光流信息的圆弧偏置比例导引规律
00085)基于光流信息的圆弧偏置比例导引规律覃 天 陈万春(北京航空航天大学 宇航学院,北京 100191)邢晓岚(空军装备研究院总体所,北京 100085)提出了一种改进的用于被动寻的导弹的基于光流带落角约束的导引规律,其具有更强的适应性和更小的落角误差,而且该导引律不要求弹目距离信息,克服了被动寻的导弹不能测距的约束.基于采用光学传感器和光流算法的测量模型,受昆虫导航的启发,利用光流信息进行被动寻的导弹的导引和控制.同时借鉴偏置比例导引律的结构,重新
北京航空航天大学学报 2011年2期2011-03-16