臂长
- 中国佤族成人体部指标与握力的相关性*
h，UEL）、全臂长（total arm length，TAL）、上臂长（upper arm length，UAL）、前臂长（forearm length，FL）6项长度值，上臂围（biceps circumference，BC）、前臂围（maximum forearm circumference，MFC）、上臂最大围（maximum biceps circumference，MBC）3项围度值以及左、右手握力值（left handgrip，LH；righ
解剖学杂志 2023年5期2024-01-02
- 基于电脑声卡的TDOA声源定位仿真系统
值为45°,声阵臂长定为0.14m,时延估计误差为15μs,仿真取点间隔设置为0.05m。由图5可见,在4到10m的范围内,三个方向上声源点距离对方位角误差的影响不大,整体误差在±1°左右。声源点在x方向改变距离时,得到方位角误差的平均值和标准差分别为:0.31414和0.19745;声源点在y方向改变距离时,得到方位角误差的平均值和标准差分别为:-0.31934和0.22537;声源点在z方向改变距离时,得到方位角误差的平均值和标准差分别为:-0.006
计算机仿真 2023年6期2023-07-29
- 微波干涉式水听器臂长差测量的硬件电路实现
。干涉式水听器两臂长度差的测量精度[3]决定了干涉式水听器对环境变化的感应精度。该文对近年兴起的基于微波的测量干涉式水听器臂长差理论进行数理分析，提出了一种采用HMC833 频率综合芯片产生微波调制信号并通过STM32 的ADC 模块采样该信号的硬件实现方法。该方案将干涉光谱转换为波峰波谷，读取相邻谷值功率处扫频微波频率间隔的大小，计算臂长差，并用实验进行了验证。结果表明，该方法具有较高的测量精度，且成本低廉。1 原 理1.1 方案概述光源器件通电后产生一
电子设计工程 2022年17期2022-09-14
- 基于Smoothieware的双臂SCARA型3D打印机设计
由度，采用四杆等臂长结构关节臂。其主要机构由底座，左大臂、左小臂、右大臂、右小臂，直线升降滑台，3D打印喷头等部分组成。底座固定支撑整个机构，底座的下方安装打印热床。直线升降滑台竖直安装，可带动整个机械臂沿着Z方向做升降的直线运动。左右两组关节臂分别由上下两个精密谐波减速电机驱动，左右两组机械臂均绕同一个枢轴做旋转运动，两组关节臂在末端铰连合成运动[3]。不用的时候打印臂可以折叠向后收起，减少空间占用。2 双臂SCARA型机构运动学分析要研究双臂SCARA
景德镇学院学报 2022年3期2022-08-27
- 基于遗传算法的6R串联机器人臂长优化设计
标函数，对机构的臂长和转角进行了重新分配，最终优化后的工作空间体积增大了65.47%，机构的结构性能得到大幅度提升；陆彩满等[2]基于NSGA-Ⅱ优化算法，以全局灵巧度为优化目标对一种新型并联机构进行了优化设计，优化后的工作空间无空洞，灵巧度得到提升；高力扬等[3]以串联式回转关节机械臂为研究对象，对各关节单元的组成方式和顺序进行了优化，利用遗传算法和一般优化算法优化出了一个关节单元算例，并通过仿真证明了其有效性，因此提升了机械臂结构性能。本文设计了一款焊
机械工程与自动化 2022年4期2022-08-23
- 异形片弹簧结构对刚度与力学性能影响的研究*
形状、初始夹角、臂长、厚度变化对自身刚度与应力的影响。2 异形片弹簧结构异形片弹簧两侧端面在垂向力的作用下向内弯曲,结构如图1所示,尺寸参数见表1。表1 异形片弹簧尺寸参数3 标准片弹簧有限元分析应用CATIA软件建立标准片弹簧三维实体模型。与异形片弹簧相比,标准片弹簧两侧长臂平行,即夹角为0°,两侧长臂的形状为矩形,其它参数均相同。利用HyperMesh软件对模型进行划分网格,设置材料属性、单元属性,施加载荷、边界条件等[6],再将有限元模型导入ANSY
机械制造 2022年5期2022-06-10
- U型件开口臂尺寸和熔体入口流率对其拐角处挤出成型的影响
件宽度，H为开口臂长，t为壁厚，Y为重心距下底面的距离。应用Polyflow软件，以U型件开口方向中轴线为Y轴正向，U型件底部最下边缘线指向右为X轴正向，以右手笛卡尔直角坐标系确定Z轴正向，构建模型，截取口模内30 mm、口模外50 mm的熔体来进行研究。U型件的三维图及网格划分和边界设置如图2所示，各模型对应的网格数见表1。图1 U型件截面图2 口模内外所截取熔体的三维图及其网格划分表1 U型件截面参数及其模型对应的网格数1.2 基本假设和基本方程假设熔
工程塑料应用 2022年4期2022-04-23
- 群塔施工安全管理及措施研究
15 台塔吊，塔臂长度不等，最短臂长为50 m，最长的达到65 m，安装高度在90 ～105 m，安装高度相差不大。其中，二工区与四工区分别安装4 台塔吊，三工区与五工区安装3 台，一工区1 台，整体能够覆盖整个施工区域。1.3 群塔工作特点（1）塔机数量多。由于工程规模比较大，需要使用15 台塔式起重机进行运输，因此需要合理组织群塔协调工作。（2）管理要求高。工程规模大，需协调工作量大。根据实际情况，现场共分为5个施工区，需要共同协调施工区间的资源供应。
中国建筑装饰装修 2021年11期2021-12-08
- 汽车吊安装钢盖梁施工技术
位图吊机调整好主臂长度后开始吊梁，初始吊装角度为73°，将钢梁提升到吊装高度时开始变幅提升主臂，吊装角度由73°扬杆至78°，吊装幅度由9米变为6米。其示意图见图5、图6。图5 吊机立面变幅吊装示意图图6 吊装高度示意图2.3 工况验算钢盖梁选用两台一样的吊机双机抬吊，吊装高度为21.5米，选取30米臂长吊装，吊装重量为72吨-136吨，选取220吨汽车吊、260吨汽车吊及300吨汽车吊安装。由表2可知：9米幅度，臂长31.7米时可吊重74.8吨；根据双机
商品与质量 2021年35期2021-09-18
- 基于工作空间的PUMA机器人臂长参数优化
立基于工作空间的臂长参数优化模型（适当减小参数的个数），最后选择启发式的遗传优化算法对臂长参数进行优化求解，得到优化结果。1 基于工作空间的PUMA机器人臂长优化建模1.1 PUMA机器人运动学与工作空间分析PUMA构型是一种典型的工业机器人构型，由6个旋转轴线垂直或平行的旋转关节串联而成[7]。如图1所示的弧焊机器人就是一款PUMA型机器人。图1 弧焊机器人按照John J. Craig的方法建立上述PUMA机器人的D-H连杆坐标系[7]，如图2所示，其
机器人技术与应用 2021年2期2021-08-18
- 塔机屋面安装技术在超高层工程中的应用
，起重力矩较小，臂长较短，安全保险装置简陋，虽能勉强应用于超高层主楼结构施工，但在安装位置、吊装能力、作业半径、最大起升高度等方面受限较大，效率低，安全隐患大。我公司在青岛海天中心工程施工中，将1 台ZSL380-32T 动臂塔机安装于主楼核心筒屋面顶，臂长50m，经过1 年的安全运行，现已拆除，此方案综合评价比屋面吊更加安全高效，为同类工程提供了新的吊装思路。现以本工程为例，对塔机屋面安装技术进行介绍。1 工程概述及塔机配置方案1.1 工程概况青岛海天中
建筑机械化 2021年5期2021-05-31
- 基于吊重的汽车起重机防倾翻检测
方。其中L为吊臂臂长，L1为吊臂重心到吊臂铰点距离，L2为转台重心到下车重心距离在倾翻边方向投影，L3为配重重心到下车重心距离在倾翻边方向投影，e为吊臂铰点到下车重心距离在倾翻边方向投影，L4为支腿横跨距，L5为支腿纵跨距；G为吊物重力，G1为吊臂重力，G2为转台重力，G3为配重重力，G4为吊钩重力，G5为下车重力。β 为吊臂仰角，α 为转台回转角度，定义顺时针旋转为正，且定义x正向时α=0。图1 汽车起重机倾翻模型图1 所示倾翻方向为起重机右方，右侧两支
商品与质量 2021年17期2021-04-23
- 旋转补偿器在管廊上的应用分析
两旋转补偿器之间臂长，α为旋转补偿器转动角度；u为悬挑牛腿固定架到补偿器之间管道长度，由于该长度远小于Lo，其产生的热位移可以忽略不计。图2 双“U”型布置旋转补偿器的运动简化模型根据管道的线性热膨胀量可得主管热位移：ΔL=L0×ΔT×ε(1)式中，ΔT为温度变化量； ε为管道热膨胀系数。根据图2中几何关系和式(1)可得：(2)(3)由式(1)～(3)可以推出，当臂长L一定时，主管热位移量ΔL越大，旋转器的角度越大；当主管热位移量ΔL一定时，减小旋转补偿器
化肥设计 2020年6期2021-01-06
- 基于两阶段自适应优化的双目立体匹配算法
用十字支撑的最短臂长构造自适应函数，自适应融合AD及Census特征测度[17]；其次，在代价聚合阶段，利用十字支撑扩展及形态学方法构建自适应窗口，通过自适应区域滤波实现代价聚合；最后，经过视差选择及视差优化生成视差图像。1 算法描述本文算法的整体流程如图1所示：首先，对经过立体校正后的双目图像，采用限制对比度自适应直方图均衡(采用Rayleigh直方图)方法[18]进行图像增强；其次，利用色彩及距离双阈值线性约束构造十字支撑窗口，并利用最短臂长构造自适应
河南理工大学学报(自然科学版) 2020年1期2020-12-25
- 防晃功能在85T吊车中的应用实践
好坏将会影响主卷臂长的运算结果，如果出现运算错误将会直接影响防晃效果。该厂85T行车就出现因为高速计数模块问题导致防晃跟车以固定的一个臂长进行控制，所有当臂长发生变化时，防晃效果就会不好。3.现场检测故障。现场采集检测元件主要就是安装在主卷筒上的轴编码器，当然还包括主卷上限位、行车驾驶室的脚踏开关以及现场电缆等。这些现场采集检测的元件的好坏直接影响防晃功能，85T行车在现场采集检测方面出现的问题有主卷限位开关触点坏、行车驾驶室脚踏开关坏、轴编码器坏、轴编码
湖南有色金属 2020年5期2020-11-03
- 椭圆余弦波对V 形防波堤绕射波浪力的解析计算
的海域中设置有两臂长均为 a的 V 形固立防波堤（图1），取坐标系 oxyz(即坐标系orθz ）， oxy平面位于水底，原点位于堤的两臂相交点，ox正 轴与下臂重合，两臂张角（即夹角）为 α，其中0设水波总速度 Φ=Φi+Φs=Re(φ)=Re(φi+φs)，其中Re 是对括号内取实部， φi为 入射波势， φs为散射波势。则有：图1 椭圆余弦波作用下的V 形固立防波堤Fig.1 Cnoidal wave diffracted by V shaped b
水利水运工程学报 2020年5期2020-10-24
- 直埋蒸汽管道折角管段应力计算
内固定支座且两侧臂长相等，形成L形自然补偿器结构，见图2。图2 布置方案23 应力校核方法① 一次应力工作管在工作状态下，由内压力、自重和其他持续外载产生的轴向应力之和(即一次应力)应满足DL/T 5366—2014《发电厂汽水管道应力计算技术规程》式(7.3.3)的规定：σL≤σt,all式中σL——管道在工作状态下，由内压、自重和其他持续外载产生的轴向应力之和，MPap——设计压力，MPadi——管子内直径，mmdo——管子外直径，mmi——应力增加系
煤气与热力 2020年8期2020-09-08
- 凿岩台车两种常见平动臂优劣对比
时尽可能降低平动臂长度、外形尺寸、质量、液压系统成本；保证加工工艺性并提高通用性。平动臂关键技术参数包括：覆盖面积、升降角度、摆臂角度、伸缩行程、是否平动、自重、定位方式等。2.2 两种平动臂关键参数对比通过对比Atlas Copoc、Sandvik同类型台车平动臂，如S1D台车BUT29钻臂与DD311台车SB40钻臂参数（相同的钻孔深度），可以更清楚的发现选择不同形式的钻臂，对整个产品关键参数的影响。表1 参数对比不难发现，在相同的适用断面下，双三角平
世界有色金属 2020年11期2020-09-01
- 薄底板管沟梁吊装施工技术
.5m（2）起重臂长计算：起重臂长计算公式：（L臂长）²=(H+h4)²+L400t²，H=h1+h2+h3其中：H——汽车吊的起重高度（m）；h1——管沟梁的高度（m），h1=1.4m；h2——安装间隙（m），0.2 m～0.5m，取0.5m；h3——吊索高度（m），挂钩至构件吊起后管沟梁顶面的距离（m）；h4——挂钩至起重臂顶端的垂直距离（m），初步取3m；h3=L’/2×tanαL’——管沟梁对角吊点之间的水平距离，L’=5.55m；α——取值60°
珠江水运 2020年10期2020-06-13
- NT 检测期间孕11 ～13+6 周经腹部超声筛查胎儿先天性心脏病的可行性
3+6周，胎儿头臂长在46-85mm之间；超声仪器需要高分辨率和影像回放功能，最小测距0.1mm；图像最大化，只放大胎儿上胸部和头部；胎儿保持自然姿势时测量，不可过度伸屈，取正中矢状面（面部可见鼻骨、鼻尖、矩形上颌骨以及点状下颌骨，颅脑清楚显示第四脑室、中脑、丘脑、脑干以及颅后窝池），将超声探头保持与胎儿颈背部垂直，测量NT 值。清晰显示并确认皮肤及背部NT 前后平行的高回声带，置于无回声NT外缘测量游标内缘，注意分辨胎儿皮肤和羊膜，使脊柱外软组织外缘线以
影像研究与医学应用 2020年10期2020-05-21
- 基于微环辅助的M－Z温度传感器
下两臂之间存在的臂长差，到达最后一个耦合器时两路光相遇会发生干涉。特定波长的光在输出端会发生相长干涉，而其他光将发生相消干涉，从而实现滤波功能。当外界温度变化时，微环内液体的温度也会发生变化，液体的折射率也会随之发生改变。于是，传感器的输出光谱会发生偏移。通过检测频谱偏移即可检测出外界温度的变化。图2所示为图1中驱动装置的放大图。图2 驱动装置示意图2 滤波理论本文所提温度传感器基于滤波原理设计，利用M－Z滤波器结构并辅以微环改善其性能，因而温度传感器的特
光通信研究 2020年1期2020-04-13
- 桥梁安装自行式汽车吊抬吊选用步骤及注意事项
线），确定吊车的臂长。①小箱梁的就位高度可通过图2中的公式计算求得。②吊车的臂长也可通过确定的幅度、高度+安全距离b通过计算求得（b是安全距离，通常取2～5m）。图2 确定就位高度及臂长（3）根据上述已确定的幅度、臂长，由吊车的起重性能表查表，确定吊车的额定起重量。注：额定起重量是指在当前的幅度和臂长的情况下的吊机起重量。采用双机抬吊时，宜选用同类型或性能相近的起重机，负荷分配应合理，单机载荷不得超过额定起重量的80%。（4）吊车的计算荷载按下面公式计算求
建材与装饰 2020年3期2020-01-07
- 空间引力波探测任务的入轨误差分析
左右位置共同构成臂长为2.5×106的等边三角形。利用空间自由悬浮测试质量块作为传感器，将引力波信号转化为测试质量块间距变化的信号，也是干涉仪臂长的变化[3]。中国科学家也提出了类似的引力波探测项目，其中包括太极计划和天琴计划。太极计划由位于等边三角形顶端的三颗卫星组成，旨在探测中低频波段的引力波。太极计划的主要科学目标是观测双黑洞并合和极大质量比天体并合时产生的引力波辐射，以及其它的宇宙引力波辐射过程[1]。中山大学也提出了天琴计划，天琴计划在距地球10
中国光学 2019年3期2019-07-12
- 补偿弯臂长度对Z形补偿管段应力的影响
形补偿管段补偿弯臂长度(一般取1.25～2.00倍弹性臂长)，但笔者研究发现，此时Z形补偿管段弯头出现的最大范式等效应力并不一定为最小值。范式等效应力(Von-Mises Stress)属于一种屈服准则，本文简称为等效应力。等效应力是一个综合的概念，可以用于对疲劳、破坏等的评价，是弹塑性力学中的一个力学概念，遵循材料力学第四强度理论(形状改变比能理论)。可表示模型内部的应力分布情况，从而使分析人员快速地确定模型中最危险区域。此外，Z形补偿管段的理论计算是通
煤气与热力 2019年1期2019-02-14
- 一种双油缸七节伸缩吊臂的研究与应用
顺序加同步伸缩，臂长很难突破45米。双伸油缸吊臂（见图2）一是由于双油缸布置，吊臂的截面相应增大，增加了吊臂自身的重量，降低了起重机的起重能力。二是双伸油缸中二伸油缸的油路通过一伸油缸的内部传递，大大增加了一伸油缸的制造难度。图1 图2 2 新型伸缩吊臂油缸布置及伸缩方式介绍本文介绍的专利技术同步组合伸缩方式，将很好地解决上述问题。此种吊臂伸缩方式能实现七节吊臂组合同步伸缩，伸缩速度快，臂长超过 50 米，臂长为连续值、臂长工况多、工作效率高、加工和控制难
中国设备工程 2018年15期2018-08-08
- 基于ADAMS的整体式转向梯形转换计算参数的验证
转换梯形的梯形斜臂长等于横拉杆球头中心面上的梯形斜臂长，地面上转换梯形底角等于横拉杆球头中心面上的梯形底角，得出方案一的地面上的转换梯形。方案二，同样使用横拉杆球头中心面上的梯形进行转换。地面上转换梯形的梯形斜臂长由横拉杆球头中心面上的梯形的梯形斜臂长通过相似比例(横拉杆球头中心面内的梯形底边与地面置换梯形底边呈比例)求出，转换梯形底角等于横拉杆球头中心面上梯形底角，得出方案二的地面上的转换梯形。方案三，从横拉杆球头中心向主销方向上做垂线，得出垂线所在的平
汽车零部件 2018年3期2018-05-14
- 平面2R机械臂运动学分析
、速度、加速度和臂长求末端点的运动状态；动力学逆问题,即已知末端点运动轨迹和臂长求解对应的关节位移、速度和加速度[2]。平面2R串联机械臂的运动学分析至关重要，它可以为多自由度的复杂结构机器人的运动学分析、动力学分析、轨迹规划和控制方法的研究提供理论基础。1 平面2R机械臂结构平面2R机械臂主要由基座、大臂和小臂组成。基座固定不动，它的作用是固定机械臂，保持整个机械臂稳定。大臂是通过大臂关节和底座连接的，它们之间构成转动副。小臂是通过小臂关节和大臂连接的，
机械工程与自动化 2018年1期2018-04-02
- 浅谈装配式建筑下的塔吊布置原则
要求不高，可加长臂长，尽可能满足地下车库的覆盖要求；主体阶段，吊装预制构件是主要工作，此时塔吊需满足预制构件吊装要求，臂长除覆盖钢筋加工棚、材料堆场、预制构件堆场外，只需覆盖主体即可。综合考虑基础阶段和主体阶段需求，装配式建筑塔吊臂长可阶段变化。塔吊吊力跟吊点距离成反比，吊点越远，吊重越小。装配式建筑中塔吊布置定位要精确计算每一块预制构件的重量，复核塔吊在预制构件安装位置的起重能力是否满足要求。如有构件重量大于塔吊对应位置的吊力，则需要重新对塔吊进行定位或
智能城市 2018年1期2018-03-22
- 基于ADMAS的整车宽度优化方法
悬架的整车来说下臂长度是影响悬架宽度的关键，发动机舱的宽度A根据发动机宽度定义，发舱到轮心的距离B既要满足空间布置也要满足性能要求。本文主要解决B值的大小。图1 整车宽度示意图1 动力学模型的建立利用汽车动力学仿真软件ADMAS建立面向结构的参数实体模型，应用多刚体系统动力学原理进行仿真。首先建立悬架的ADMAS模型仿真分析，仿真结果作为参考目标，通过调节参数悬架既要满足整车空间布置又要满足性能要求。需要同平台车型底盘相关参数如下：（1）提取转向及悬架硬点
汽车实用技术 2017年24期2018-01-24
- 基于双频激光干涉仪的角速率检测系统精度分析
行。本文采用现场臂长标定方法，在保证检测系统精度的同时，对正弦臂的安装精度要求降低。2.3 正弦臂臂长相对误差环境温度的变化使正弦臂长发生变化，进而影响测角精度。同时，安装时正弦臂不平行于台面可以看作影响臂长来影响测角精度。因此，如何保证现场的臂长精度是十分必要的。本文采用现场臂长标定方法，即在检测转台低速角速率之前，先使用转台位置控制模式，对光学正弦臂臂长进行标定。利用转台的绝对位置精度高，标定臂长时增加转台转过角度。根据正弦定理得：式中，ϕ为标定时转台
导航与控制 2017年4期2017-08-01
- 天琴计划轨道构型长期漂移特性分析
化小于1.5°，臂长变化小于1 500 km，臂长变化速率小于10 km/s，初步满足轨道构型的稳定性指标。天琴计划；轨道构型；长期漂移；稳定性；粒子群优化算法引力波是爱因斯坦广义相对论的四大预言之一[1]，被认为是时空的涟漪。直接证明引力波的存在意义重大，引力波的直接观测是对爱因斯坦广义相对论的最直接验证，同时提供了一种除电磁辐射和粒子辐射之外观测宇宙的新手段或新方法，进而发展引力波天文学。因此直接证明引力波的存在是历代科学家多年的夙愿。受地面系统噪声及
中国空间科学技术 2017年3期2017-07-03
- 直埋敷设热水管道0°～15°小角度转角管段应力分析
头强度验算、计算臂长、单斜接缝焊接弯头应力等方面，分析了小角度转角管段的转角应力，并阐述了小角度转角管道的施工工艺，以供参考。直埋敷设，小角度转角，应力1 概述我国的供热系统在进行管道的施工过程中，多数会采用直埋敷设的方式，尤其是供热管道的直径值不超过DN500时，采用直埋敷设的方式具有非常大的优势。不过在施工时，依然有着一些较为重要的问题需要我们解决。例如，对于管道直径变换位置的应力计算、三通位置的应力计算和小角度转角管段位置的应力计算，尤其是0°～15
山西建筑 2017年6期2017-04-07
- 全臂长差异测量值的转换模型
214426)全臂长差异测量值的转换模型洪正琳1，吴 尚1，杨 艳2，尚笑梅1*(1.苏州大学纺织与服装工程学院，江苏苏州，215006；2.江苏阳光服饰有限公司，江苏无锡，214426)服装用全臂长部位的测量方法由于习惯和定义差异，测量方法不同，且数据之间存在差异，导致不同测量所得的数据无法互通直接使用。为了数据使用的便利性，进行了人体测量实验，对全臂长测量中两种主要测量方法进行研究。实验中，使用两种方法分别测量同一样本的全臂长，并记录数据。对实验数据进
现代丝绸科学与技术 2016年6期2017-01-04
- 岩土施工履带式起重机的选型
履带式起重机，吊臂长度，护筒，施工成本0 引言履带式起重机是岩土施工实践中最常见的施工机械设备之一。在实践中，如果合理选择起重机的型号，则可以最大限度地发挥该设备的作用，从而提高工作效率，节约施工成本。如果起重机型号不合理，不仅会降低工作效率，增加施工成本，甚至会引起起重机倾覆等安全事故。作者以中华人民共和国行业标准JGJ 33—2012建筑机械使用安全技术规程作为履带式起重机的选型原则，详细介绍了选型的步骤和重点，供广大岩工领域同行借鉴。1 选型原则中华
山西建筑 2016年13期2016-11-25
- 潮流能水轮机转子系统动力学特性研究
限元法推导竖轴等臂长和变臂长水轮机转子系统的横向振动模型，基于动量定理的流管法建立了不同变臂长方案的流体激励模型，采用Newmark数值仿真计算了水轮机转子系统的动力学响应。最后搭建潮流能水轮机结构振动实验台，测试水轮机的振动特性。研究结果表明：和等臂长相比，变臂长水轮机流体激励波动幅值增加，且变结构回转体对质量矩阵的影响不容忽略。竖轴水轮机的动力学响应存在复杂的倍频振动，实验结果从定性角度验证了数值模拟结果。本文的研究为竖轴水轮机的设计、运行和振动预测提
哈尔滨工程大学学报 2016年9期2016-11-11
- 基于PSO的6R装配机器人手臂刚度优化
于PSO的机器人臂长组优化算法。首先，在装配机器人的静刚度模型基础上，提出末端刚度矩阵的“力-线位移矩阵”在手臂工作空间内奇异值的积分均值作为机器人末端刚度的定量评价指标，并以其为优化目标，建立机器人臂长组分配优化函数，研究利用PSO寻优算法对该优化函数求解；最后对某公司自主开发的KRT20-1540 装配机器人，利用ANASYS仿真，验证了该方法的可行性。6R装配机器人；工作臂；刚度优化0 引言自上世纪80年代起，随着机器人工业化进程的推进，工业机器人以
组合机床与自动化加工技术 2016年10期2016-11-05
- 长甲板室端部应力集中分析及优选设计研究
交界处圆弧型肘板臂长、圆弧半径等参数变化对应力分布和大小的影响，并得到降低应力集中系数的圆弧型肘板参数的最佳值。文中根据研究结果，对某艘实船的长甲板室纵向围壁端部与主船体露天甲板交界处圆弧型肘板进行优选设计，有效地降低了该处的应力集中水平。长甲板室；应力集中；圆弧形肘板；优选设计0 引 言随着海上运输、救援等任务的多样化和特殊化，对船舶结构和布置的要求越来越高。为了加大船舶的装载能力、改善船舶适居性，也为了方便露天甲板上重载设备的布置，在某些具有特殊功能的
舰船科学技术 2016年7期2016-10-09
- 基于MATLAB的整体式转向梯形优化设计
构[5]不同梯形臂长及梯形底角下的实际与理论左右转向轮转角关系曲线，然后提出了一种以实际外轮转角与理想转角偏差均方根为最小的目标函数，通过对转向梯形机构的优化，使其能够最大限度的接近理想转向梯形机构。优化结果与图解结果进行比对，验证了优化结果的正确性，并基于 MAT LAB/GUI，设计了可视化交互界面，能够避免大量的重复性计算，直接得到优化结果，对工程实际具有一定的借鉴作用。1、整体式转向梯形机构数学建模1.1理想转角关系的确定汽车在转向行驶时，受轮胎侧
汽车实用技术 2016年8期2016-09-19
- 全地面起重机桁架式副臂起臂变形量的研究
，整体重量较大，臂长伸出较长作业时（长臂长指的是臂长较长时）臂头产生弯矩较大，起重量载荷和前拉板等联合作用下几何变形较大，如何避免几何变形的影响以及使桁架式副臂在起臂过程中具有足够的刚度和稳定性是全地面起重机臂架系统设计的重点之一。通过对桁架式副臂起臂几何变形的理论研究结果来指导实际操作具有较高的研究价值。本文根据有限元模型简化原则，将各构件截面进行等效惯性矩算法处理，建立以混合单元［1］（梁单元和杆单元）组成的全地面起重机桁架式副臂工况起臂模型，采用的N
装备制造技术 2016年5期2016-09-10
- 超声软指标在早孕期胎儿心脏结构评估中的价值分析
,比较两组胎儿头臂长、NT、TR及DVa波的差异,以及其诊断胎儿心脏畸形效能.结果:心脏畸形组的胎儿头臂长低于正常组,NT值高于正常组,两组相比差异具有统计学意义(t=3.173,t=7.161;P颈项透明层厚度;三尖瓣反流;静脉导管血流a波倒置;孕早期黄杨,男,(1981- ),硕士,主治医师.成都医学院第一附属医院超声科,研究方向:超声医学.[First-author's address] Ultrasonic Department, The Firs
中国医学装备 2016年7期2016-09-08
- 在线诊断光谱仪用光栅制作误差对光谱成像的影响及补偿
的精确度； 记录臂长误差对光谱性能影响较小； 记录臂长和记录角度的相对误差决定了其对光栅光谱性能影响程度。 结果表明， 单侧记录臂长和角度误差对光谱性能的影响， 可分别通过调节两臂臂长及角度的相对误差进行补偿。 由此可以确定对应用于在线监测光谱仪光栅成像质量影响较大的误差因素， 并给出制作误差的相应补偿方法， 降低曝光系统的调试难度， 为制作在线诊断光谱仪用高分辨率光栅提供理论指导。平面变栅距全息光栅； 分辨率； 刻线密度误差； 聚焦曲线； 谱像宽度引 言
光谱学与光谱分析 2016年3期2016-06-15
- 一种蜘蛛式微型起重机安全监管系统的研究
。3 高度及伸缩臂长计算方法3.1 臂长的计算已知起升卷筒直径D1，臂头滑轮的卷绕直径D2，伸缩臂初始长度L0，通过起升传感器测量的起升卷筒的转动角度θ1，通过计算公式：S1=θ1πD1/360得到起升卷筒输出的起升钢丝绳长度S1；根据臂头滑轮转角传感器测量的臂头滑轮的转动角度θ2，通过计算公式：S2=θ2πD2/360得到臂头滑轮输出的起升钢丝绳长度S2，那么当前伸缩臂实际长度L=L0+（S1-S2），完成伸缩臂臂长的计算。3.2 高度的计算已知标定的初
建筑机械化 2015年8期2015-11-04
- 四轮转向前后梯形优化设计
798 m，梯形臂长m1为0.169 m，梯形底角γ1为75.4°。后桥参数：两后主销轴线与地面交线的距离K2为1.68 m，梯形臂长m2为0.281 m，梯形底角γ2为82.2°。前后轴距L=4.5 m［5］。理想的车轮轴线交于一点，但4 个车轮轴线两两相交产生4 个交点A、B、C和D，如图1 所示。若4 点重合于一点，瞬心偏差最小，车轮的磨损也最小。低速行驶时，车辆处于平衡状态，运动瞬心在四边形区域ABCD中。存在一点R，使得∠RMD=∠RNC，∠RP
武汉理工大学学报（信息与管理工程版） 2015年3期2015-05-27
- 基于ANSYS的隧道内输气管道应力分析
管的最大应力随两臂长的增加先增大后减小，Z型弯管的最大应力随相互平行的两弯管的增大而逐渐增大。隧道；输气管道；试压工况；有限元分析；半径；臂长随着我国输气管道建设高峰时期的到来，在山区敷设管道时，为了减少植被破坏、防止水土流失等自然灾害的发生，隧道穿越形式被广泛采纳[1]。隧道内的油气管道的设计目前没有相对可靠的理论依据，大部分设计必须依靠经验参数，此外，管道在隧道内的应力分布情况模糊，使得管道的运行存在很大的隐患[2]。导致管道失效的因素有管道腐蚀，管道
当代化工 2015年11期2015-01-18
- 新型游梁变矩抽油机平衡计算方法
出了计算游梁平衡臂长的三种方程。由于方程涉及复杂的积分，因此直接求解将会十分困难，本文采用MATLAB来对其进行求解。计算结果表明，根据不同平衡准则计算的结果有所差异，笔者对此差异进行了比较和分析。文中提出的平衡调节及其计算方法可以为同类型的抽油机设计计算提供借鉴。1 曲柄扭矩分析图1 结构简图图1所示为该型抽油机的结构简图，对其进行受力分析可求得曲柄轴上的净扭矩表达式。曲柄上的扭矩由减速箱输出扭矩M（即曲柄净扭矩），曲柄自重Wc和曲柄平衡重Wcb产生的平
机械工程师 2014年11期2014-12-25
- 塔机起重臂拆短安装易忽视的几个问题
m、36m等5种臂长进行选择（见图1及表1）。笔者结合自己的从业经验，对塔机起重臂拆短重新组合安装及使用过程中易忽视的几个问题进行探讨和分析。1 非工作工况下不能随风自由旋转的问题图1 起重臂长度组合图表1 起重臂长度组合表按照塔式起重机现行标准GB/T 5031-2008《塔式起重机》及相关安全规范的规定，起重机回转部分在非工作状态时必须能随风自由旋转。在起重臂安装臂长较长时，因起重臂部分迎风面积较大，一般可满足这一要求。但起重臂安装臂长较短如36m或4
建筑机械化 2014年1期2014-11-24
- 管路阀组结构制造工艺参数的振动特性影响
的安装间距、阀架臂长度、角钢规格、隔振器安装等制造工艺参数对其声学性能的影响进行研究，结果表明阀组架臂长对结构振动特性影响较大，加装隔振器的改进阀组单元的结构比实船阀组单元在声学性能方面有明显的改善。1 有限元分析模型考虑到管路系统阀组、安装附件和周边环境的复杂性，研究很难用实际结构进行模拟。利用Ansys 软件，对现有的阀组单元建立如图1所示的模拟实船环境的阀组单元结构尺寸、由5 个截止阀组成的有限元简化模型。研究中对阀施加水平方向、垂直方向的激励力，激
舰船科学技术 2013年4期2013-12-02
- 中联重科5桥67 m碳纤维臂架泵车面市
高度泵车，实现了臂长优势与整机重量、施工稳定性、场地适应性、行驶安全性和通过性的最佳匹配。据介绍，中联重科5桥67 m碳纤维臂架泵车是中联重科“擎天”系列高端产品中的一名新成员，也是5桥63 m钢臂架泵车和64 m碳纤维臂架泵车成熟技术的升华，在保证整机“稳定、可靠”的前提下通过进一步优化，实现整机质量与布料高度完美匹配，布料高度更高，整机质量不变。此款泵车采用了碳纤维新材料，碳纤维技术及铰点优化等成熟轻量化技术，可实现支腿支撑范围不变的前提下臂长有效增加
商用汽车 2013年22期2013-03-28
- 舰船管路阀组单元振动特性分析及结构参数优化研究
结构尺寸为：阀架臂长H = 0.60 m，阀间距L =0.16 m，角钢尺寸规格为50 mm ×50 mm ×4 mm。图1 阀组单元有限元模型Fig.1 FE model of pipeline valve units1.2 阀组单元振动响应计算在实际管路系统中，阀的激励源特性往往比较复杂，作为仿真计算和方案对比分析，对振动激励进行了必要的简化。假设激励力为单位大小，方向分别为水平和垂直方向，如图2 所示。图2 施加激励力方向Fig.2 Directio
中国舰船研究 2013年2期2013-02-07
- 人体上肢运动对服装袖型松量设计的影响分析
和d运动状态使上臂长减少，其他运动状态使上臂长增加；⑦c，d和e运动状态使前上臂长和前臂长稍微增加，其他运动状态都使之减少；⑧c，d和e运动状态使后上臂长和臂长都减少，其他运动状态都使之增加；⑨c和d运动状态使后臂长减少，其他运动状态使之增加.图5 7种手臂运动状态的尺寸变化(单位：cm)Fig.5 Size change of seven kinds of arm motion (unit: cm)3 臂部运动变化对袖型结构设计的影响3.1 手臂自然下垂
河南工程学院学报(自然科学版) 2012年1期2012-11-22
- 道路照明灯具布置方式的研究
虑双侧对称布置，臂长2 m，直线段为30 m布置为宜，见图2。图2 直线段、半径r＝50m、r＝200m与间距关系通过上述分析可知，其弯曲段存在如下关系：这样，根据规范求解得出的结果与规范给定值有较大出入，根据工程实际情况，参考照度调查表[4]，按照弯曲半径200 m来划分灯具间距是可行的。其他不同路幅道路的单侧或双侧布置方式以类似方法求解，结果发现变换规律一致，即单侧布置均以道路弯曲半径r＝400 m为临界值，而双侧布置均以r＝200 m为临界值。相比较
城市道桥与防洪 2011年12期2011-08-08
- 有限元法计算大吨位伸缩臂起重机起重性能
决定的一系列一定臂长、一定幅度对应的额定起重量的集合，是起重机综合起重能力的体现.目前，起重机起重性能的计算通常参照相关书籍及起重机设计规范.计算方法虽然具有普遍性，但是多基于小变形理论，没有考虑臂架变形对载荷计算的影响，已不完全适用于当前大吨位大臂长的几何非线性问题；为追求更精确的计算结果，工程上普遍采用有限元分析软件逐一工况建模分析，但对每个工况建模计算具有一定的复杂性，尤其是对于臂节数多、幅度变化范围大的大吨位起重机将非常耗时.为克服上述2种方法的不
中国工程机械学报 2011年2期2011-03-16
- 拉铲倒堆开采工艺拉铲臂长和斗容的优化模型
高度一定时，拉铲臂长和斗容的优化模型。1 我国露天煤矿的地质赋存条件我国已经或将要开发的13个适合露天开采的大型、特大型煤矿中，有相当大部分煤田具有采用拉铲倒堆开采工艺的有利条件。这些矿区的地质赋存条件，见表1、图1。[1，2]由表1可看出：（1）煤层埋藏倾角多数在10°以下，属近水平或缓倾斜煤层，这是采用拉铲倒堆剥离最必需的、也是最重要的赋存条件。（2）煤层数目不多，主采煤层多为1～3层，煤层结构不复杂，煤层厚度不过大，不致成为限制采用拉铲倒堆剥离工艺的
中国矿业 2010年1期2010-10-30
- 主管轴力对钢管塔K型节点极限承载力影响研究
曲线3.1 不同臂长情况下主管轴力的影响情况在日本的《输电钢管塔制作标准》中主要考虑的是节点板和主管交接处的弯矩M对于节点承载力的影响，而没有考虑到剪力Q的影响。因为这个原因，特别考察了3种不同的臂长L情况下主管轴力的影响情况。通过有限元分析得出主管轴力在不同臂长L的情况下对1/4环形加强板情况下局部承载力的影响关系曲线(图3)，对应的极限弯矩承载力见表1。计算条件:主管规格为219×6，节点板高度B=657 mm，厚度t=16 mm，加强环板高度R=40
重庆工商大学学报（自然科学版） 2010年3期2010-05-26
- 炮兵测距法（下）
薛 涛臂长尺法臂长尺是以自己臂长的百分之一为一个分划，刻在铅笔或直尺上，并依次标注数字刻度的尺。如你的臂长为60厘米，则臂长尺上的一个分划长为6毫米。用臂长尺测距离有两种情况：①已知目标间隔（高度）求距离。测量方法是：以手持尺，将臂向前伸直，使尺的0分划对准目标的一端，拇指压在目标的另一端所对准的分划上，读出分划数，然后按下列公式计算：距离＝间隔（高度）×100/分划数。②不知目标间隔（高度）求距离。要领基本同前。不同之处是在前后两点上分别测定目标的分划数
中学科技 2008年8期2008-08-15