观测器
- 改进速度观测器的PMSM速度波动抑制*
状态自适应滑膜观测器,可有效消除速度波动和斗振现象。符玉襄等[2]提出一种基于卡尔曼滤波的速度信号估计,可减小低速时的测速误差和相位延时。陆骏等[3]提出了一种基于滑模的永磁同步电机直接转速观测器,相比于间接转速观测器,提高了低速和中高速稳态运行情况下转速稳态观测精确度。周扬忠等[4]提出了一种结合位置脉冲增量式插补的瞬时转速观测器,可进一步降低低速时的速度波动。目前大部分观测器算法都是基于传统速度状态观测器,结合编码器角度实际计算的误差速度值预测估计电机
组合机床与自动化加工技术 2023年12期2024-01-03
- 基于干扰观测器PID茶饮生产的温度稳定控制
空间系统的状态观测器，有效的抑制了噪声；由于萃取罐温度加热不均匀，文献[5]设计一种大容量分层辐射微波萃取装置，解决了该问题；文献[6]通过利用萃取液回收单元,实现萃取液和萃取物的分离以及萃取液的循环利用，提高萃取物的使用价值。文献[7]通过改造多通道可回收型中试亚临界流体萃取装置，改善了萃取能力。针对镨/钕(Pr/Nd)萃取过程元素组分含量难以在线实时检测的现状，文献[8]引入加权相似度准则和局部模型更新策略,提出一种基于改进即时学习算法，结果表明该算法
电子技术与软件工程 2023年7期2023-05-29
- 非线性互联系统状态观测器设计方法研究
]。其中，状态观测器的设计有利于系统的鲁棒控制及故障估计与诊断的实现，在控制理论中具有重要的作用。所以，针对控制系统状态观测器的设计是控制领域的研究热点。目前，针对广义系统及互联系统观测器的研究已经取得了一定的成果[4-8]。针对非线性互联系统状态观测器的设计方法正逐渐成为重要的研究课题。文献[6]基于互联系统的相似性，针对一类相似广义互联系统进行了研究，给出了互联系统区间观测器的设计方法。所设计的区间观测器对控制系统及扰动性具有相对宽松的条件。文献[7]
自动化仪表 2023年1期2023-02-03
- 同时含有未知输入和测量干扰系统全维和降维观测器设计
的一个未知输入观测器(Unknown input observer,UIO)[1-4].未知输入观测器在工程中有着广泛的应用背景.例如,在机械工具的应用中,工具施加的切割力作为系统的输入很难测量,或者是即便可测但是测量的代价太高.如果把切割力作为机械工具系统的未知输入,就可以构建UIO 将系统状态和该未知输入同时估计出来[5].事实上,控制系统的执行器故障,外部干扰以及在基于混沌同步的保密通信的信号接收端所需要还原的未知信号等都可以看作系统的未知输入[6-
自动化学报 2022年8期2022-08-30
- 含干扰项的非线性广义系统执行器故障估计*
22）0 引言观测器在动态系统的故障诊断与估计理论中得到了广泛的应用，研究系统的状态观测器具有重要的意义。Luenberger 针对确定性线性系统设计了Luenberger 观测器，为现代观测器理论的形成奠定了基础。随着控制理论的发展，随后自适应观测器、未知输入观测器等不同形式的观测器不断被提出，极大地丰富了观测器理论。近几年，针对动态系统故障诊断的理论与技术的研究逐渐成为控制领域研究的热点之一，基于观测器的故障诊断方法陆续被提出，并取得了一定的成果。文献
火力与指挥控制 2022年6期2022-07-25
- 基于观测器的非脆弱控制研究及其在混沌系统中的应用*
）1 引言状态观测器又被称为“软传感器”，随着观测器理论的发展，基于观测器的控制近年来成为了控制领域的研究热点之一。在传统的状态反馈控制中，在传统的状态反馈控制中，通常需要假设系统的全部状态都是可获得的。然而，受制于经济与物理上的限制，在实际系统中常常无法量测到全部的系统状态。为了解决这一问题，观测器常被用来估计系统的状态值［1～6］。近年来，基于观测器的控制在许多领域都得到了应用。例如，在文献［7］中观测器被用在了柔性机械臂中，在文献［8］中观测器被用在
计算机与数字工程 2022年4期2022-05-10
- 线性描述系统有限时间函数观测器设计及存在性讨论
可测量的.状态观测器的出现很好地解决了这一工程需求和物理上不可实现之间存在的矛盾[1].自20世纪60年代以来,观测器理论已经取得了丰硕的成果,诸如未知输入观测器[2-8]、滑模观测器[9-12]、区间观测器[13-17]、函数观测器等[18-19].由于在状态反馈中只需要用到系统状态的线性函数,因此在基于观测器的控制设计中,相比普通状态观测器,函数观测器更具有优势,因为它在能够提供系统所需控制信号的同时,又不需要估计系统的全部状态[18].近几十年来,函
控制理论与应用 2022年2期2022-03-23
- 基于自适应观测器的直升机系统故障估计
出，如未知输入观测器[7]、鲁棒观测器[8]、学习观测器[9]和自适应观测器[10]等。其中，自适应观测器由于设计简单且适用于各种不同的系统，受到越来越多研究者的关注，并且取得了一系列研究成果。文献[11]首次提出自适应观测器并将其应用于线性系统执行器故障估计研究；文献[12]考虑系统存在的时间延迟，设计了自适应观测器对系统执行器故障进行估计；文献[13]将自适应观测器应用于马尔可夫跳变系统，对执行器故障和传感器故障进行同时估计；为了提高传统比例型自适应观
电光与控制 2022年2期2022-02-22
- 多站无源时差定位可观测性分析
，尽可能地减少观测器数目和观测次数，完成目标定位跟踪，提高跟踪实时性，有效节省传感器资源。针对时差定位体制下的组网多观测器可观测问题进行研究。首先，在不考虑系统测量误差的情况下，针对二维平面运动目标，以代数方程解的唯一性作为可观测准则进行分析，给出系统可观测的结论。但在实际系统中，由于传感器和导航设备都会带来一定的系统测量误差，因此，对存在测量误差的多观测器无源定位跟踪系统的可观测性进行分析，给出了系统不可观测时多观测器的运动方程约束及观测器构型对定位精度
科技创新与应用 2022年3期2022-02-18
- 基于新滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
学模型，而滑模观测器不易受电机本身参数变化影响，具有较强的鲁棒性[13]，得到了广泛应用。文献[14]提出将滑模结构控制器与观测器相结合，用以观测电机转子的位置和速度，使观测器对电机参数变化和外界扰动有较高的鲁棒性。文献[15～16]将传统滑模观测器的开关函数变成饱和函数，通过在饱和函数边界层内的线性化控制减少抖振。文献[16]根据实际电流和观测电流的误差以及误差变化趋势，采用模糊控制的方法对滑模增益进行调节，提高了系统准确性。文献[17]采用反电动势观测
电子科技 2021年12期2021-12-03
- 基于观测器的线性系统非脆弱鲁棒控制及仿真
，因此常常使用观测器重构系统状态实现状态反馈控制。在观测期的研究上，近年来取得了许多成果。Zhang等人在文献[1]中研究了基于观测器的同步和未知输入还原，在文献[2]中研究了单边Lipschitz非线性系统中的指数观测器设计，在文献[3]中研究了单边Lipschitz非线性系统中未知输入观测器的设计。此外，Zhao[4]等人研究了满足递增二次有界条件的非线性系统中的混沌同步和保密通信，Acikmese[5]等人研究了满足递增二次有界条件的非线性观测器设计
计算机仿真 2021年3期2021-11-17
- 基于改进Ortega观测器的内置式永磁同步电机无位置控制
：基于反电动势观测器的无位置控制和基于高频信号注入的无位置控制[3-4]。前者一般用于中高速范围内的电机控制，后者一般用于低速甚至零速范围内的电机控制。基于反电动势观测的位置观测器有滑模观测器[5-6]、全阶观测器[7-8]、基于扩展卡尔曼滤波观测器[9-10]、基于模型参考自适应(MRAS)观测器[11-12]等。Romeo Ortega等针对表贴式永磁同步电机提出了一种简单的基于反电动势的非线性位置观测器，并证明了观测器的稳定性[13]，这种观测器易于
微特电机 2021年6期2021-06-22
- 基于观测器的非线性系统传感器故障估计方法*
诊断方法有基于观测器的方法、参数估计方法和等价空间方法等，大部分用于数学模型的故障诊断。近年来，基于观测器方法的故障诊断技术取得了一定的研究成果。文献［1-3］通过设计滑模观测器，对系统中的故障进行了诊断与估计。文献［4-6］通过未知输入观测器（UIO）的方法，对系统的故障进行了诊断与估计。文献［7-9］通过设计自适应观测器，对系统中的故障进行估计，文献［7］通过设计奇异观测器，对系统中的传感器故障进行了估计，该方法不需要假设故障导数的上界已知，所提到的方
火力与指挥控制 2020年12期2021-01-22
- 基于有限时间观测器的离散系统混沌同步
控制方法，基于观测器的混沌同步方法由于具有可靠性高、易于实现等特点，也不断见诸报道，并受到极大关注.例如，Pecora和Carroll将混沌系统看作驱动系统，通过构造混沌系统的状态观测器作为响应系统，提出了实现混沌同步的著名的“驱动-响应”模型[8-9].该模型的基本思想是，首先将混沌系统看作驱动系统，由它导出的输出作为驱动信号发送给信号接收端.随后，在信号接收端再由响应系统利用驱动信号将混沌系统的状态重构出来.基于这一经典模型，Nijmeijer等人对线
控制理论与应用 2020年8期2020-09-05
- 非线性离散广义系统观测器的设计与存在性判据
01)0 引言观测器理论源于 20 世纪六七十年代对线性系统所设计的卡尔曼滤波器[1]和Luenberger 观测器[2]。观测器设计问题实质上是利用原系统中可直接测量的信息(如输入或输出)作为新系统的输入信号，重新构造一个系统，使其输出在一定的形式下能度量出原系统的状态[3]。近几十年，针对系统观测器的研究已经取得了许多重要成果，比如反馈控制、系统监控、故障检测等。文献[4]～文献[8]分别从基于观测器的状态反馈控制、观测器存在的条件及基于观测器的故障诊
自动化仪表 2019年11期2019-12-04
- 基于优化型滑模观测器的PMSM换相控制研究
成电机换相，因观测器构造简单、鲁棒性能好、应用范围广，近年来获得业内广泛关注。状态观测器主要有龙伯格观测器[5]、卡尔曼观测器[6]、滑模观测器[7-10]等。滑模观测器较其他观测器具有模型建立简单、参数变化对观测器扰动小等优点。滑模观测器数学模型中利用符号函数代替偏差的实际值，具有较高的增益特性，加快了滑模观测器响应速度。文献[7-10]分别采用各种方案对滑模观测器进行改进，有效消除了抖振现象。本文运用滑模观测器在线估计PMSM的反电动势，针对滑模观测器
微特电机 2019年10期2019-10-31
- 基于Lipschitz条件的一类非线性时滞广义系统观测器的设计
1 引言系统的观测器设计是控制领域研究的热点,针对非线性系统观测器的研究,近几十年取得了很多的成果,但大多是针对未带时滞的系统观测器的设计[1-4].在社会生活生产的各个方面,如:冶金、网络控制、通信、化工和机械传输等领域时滞现象广泛存在,所以研究时滞系统更具实际应用意义[5-9].文献[4]针对含有Lipschitz非线性项系统的状态不可测量,分别设计了全维和降维观测器.文献[8]针对非线性项满足Lipschitz条件的时滞系统的观测器进行了设计,并对观
纯粹数学与应用数学 2019年3期2019-10-24
- 一类Lipschitz非线性时滞离散广义系统降维观测器的设计
非线性系统状态观测器的研究非常活跃，非线性系统状态观测器分为全维观测器和降维观测器两种，其中降维观测器只能估计与系统的输出状态无关的部分状态向量，它的维数要比全维观测器低，可用较少的变量表示且整个控制系统更简单[1]。针对非线性系统观测器的研究方法一般可归为两类：一是坐标变换法；二是类Lyapunov方法。第二种方法几乎在各种情形下的观测器设计中得到广泛的应用，其基本思想是基于Lyapunov稳定性理论[2]。针对含有Lipschitz非线性部分的系统观测
广西大学学报（自然科学版） 2019年3期2019-08-28
- 一类离散相似广义互联系统区间观测器的设计与存在性判据
方面,系统状态观测器不但为状态反馈技术的实现提供了可能性,而且也在故障检测与估计等控制工程的很多方面得到了实际应用.文献[6-7]讨论了离散广义系统的观测器设计问题.针对系统和外部干扰,区间观测器的设计具有相对宽松的条件,并且已经在生物技术等领域取得了一定的应用.文献[8-11]针对线性系统、非线性系统的区间观测器的设计进行了研究.使区间观测器的设计方法得到了更加深入的研究,同时也取得了一系列重要的成果[12-15].文献[16]针对广义系统的连续和离散2
沈阳大学学报(自然科学版) 2019年4期2019-08-23
- 基于线性矩阵不等式的一类广义系统观测器设计
01)0 引言观测器的设计是控制理论的核心问题，在控制理论中具有广泛的应用。如系统的镇定、故障检测、最优控制等，均需要引入状态反馈得以实现。而许多控制问题由于系统状态不易测量或无法获取系统状态，需要重构系统的状态，即设计观测器。线性系统状态观测器的设计问题已经得到了很好的解决[1]。非线性系统观测器设计方法主要有：扩展的卡尔曼滤波器、扩展的Luenberger观测器[2-7]、鲁棒观测器[8]、自适应观测器、比例积分观测器[9]等。在观测器的设计方法中，扩
自动化仪表 2019年2期2019-05-16
- 用于电动汽车的无传感器感应电机驱动器的改进状态观测器的实时分析
erger状态观测器，该观测器具有很强的抗干扰能力以及在动态条件下具有很好的跟踪性能。该观测器还可以通过将估计的干扰转矩与定子电流相结合来改变滑动超平面。此外，本文还在观测参数失谐对速度收敛的影响方面，将该观测器与传统的扰动机制进行比较。首先，本文在Simulink环境中构建整个驱动系统模型。然后将Simulink模型与该观测器在RT-Lab软件中进行集成，并使用OP4500实时仿真器在相对较新的实时环境中进行仿真来测试状态观测器。实时仿真和测试平台成功实
汽车文摘 2018年1期2018-11-26
- 递增二次约束混沌系统基于圆判据观测器的同步*
随着非线性系统观测器的研究深入，研究者们提出了很多基于观测器的混沌同步与控制方案[5-7]。Boutayeb等人[8]为一类满足Lipschitz条件的混沌系统提出了一种一般的基于观测器的混沌同步。杨俊起和朱芳来[9]使用一种步进滑模观测器实现了混沌同步。Cherrier等人[10]设计了滑模观测器，实现了带有未知输入的混沌系统的同步。王划等人[11-12]研究了带有未知参数的统一混沌系统的有限时间同步问题。观测器可以产生渐近趋近于系统状态的估计值。最初，
通信技术 2018年11期2018-11-07
- 一类时滞Lipschitz非线性离散广义系统观测器的设计
一个重要手段,观测器在控制系统中具有一定的应用性.针对系统观测器的研究,文献[1-4]中对非线性广义系统的观测器进行了设计,文献[5]通过利用反馈增益矩阵对Lipschiz非线性广义系统的观测器进行了设计,文献[6]在状态变量不完全可获得时,利用线性矩阵不等式方法针对离散时滞非线性广义系统的观测器进行了设计,并且将结果推广到系统方程含有不确定性的情形,文献[7-9]中针对具有实际应用的时滞系统如神经网络、人口动力学模型以及化学反应系统等进行了描述,文献[1
纯粹数学与应用数学 2018年3期2018-10-10
- 一类基于离散广义时滞系统观测器的存在性判据
广义系统进行了观测器的设计,在实际存在的系统中常常带有时滞的特点,如神经网络系统、人口动力学模型以及化学反应系统等,时滞系统的存在和计算机计算的飞速发展使离散时滞系统更具实际意义[4-7].文献[8]利用差分方程的特点将离散系统进行了转化,最后构造出相应的离散Lyapunov函数,利用矩阵范数的性质给出了时滞系统稳定的有效判据,文献[9]把对广义系统的研究推广到了含参数的相似广义互联系统,文献[10]提出了关于线性广义时滞系统的稳定性判定条件,并得到了广义
沈阳大学学报(自然科学版) 2018年4期2018-08-27
- 采样系统的一类脉冲观测器的设计
06)0 引言观测器是利用对象的量测输出来估计对象状态变量的一类系统。20世纪60年代初期,为了对状态无法直接量测的控制系统实现状态反馈, Majime，Kim和Willems等人提出了状态观测器的概念和构造方法[1-3]。目前,观测器技术已经在控制工程的许多领域得到了广泛的应用, 例如滤波[4]、扰动估计[5]、故障诊断[6-7]等。针对不同的连续对象, 连续观测器的分析和设计问题被大量研究[6-9]。这类连续观测器有如下特征: 1)便于对连续对象进行分
山西大学学报（自然科学版） 2018年1期2018-03-10
- 一种新型滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制
方法主要有状态观测器法、神经网络控制法、自适应控制法和滑模观测器法等[2]。其中，滑模观测器凭其鲁棒性强、算法简单、动态响应较快以及实现容易等优势，逐渐得到青睐[3]。但是以往滑模观测器主要使用开关函数，在切换过程中由于函数不连续的开关特性导致观测器中的状态估计值出现严重的“抖振”现象。文献[4]将边界层引入到滑模控制中，使用连续的Sigmoid函数取代开关sgn函数，边界层外仍采用滑模控制，虽然此法可以在一定程度上减弱“抖振”，但是边界层的取值过小或是控
组合机床与自动化加工技术 2018年1期2018-01-29
- 一类参数化PID观测器的分析与设计
06)0 引言观测器是根据系统的输出估计系统状态的一类系统。上世纪60年代初期，为了对无法直接观测的控制系统实现状态反馈，文献[1-4]提出状态观测器的概念和构造方法，解决了状态不能直接量测的问题。观测器技术自提出以来，在控制工程的许多方面得到了实际应用，例如滤波[5]、扰动估计[6]、故障诊断[7]等。为了降低观测器的超调，一些学者试图利用估计误差的积分和导数信息改善观测器性能：文献[8]在观测器设计中采用了误差的比例积分反馈，改善了观测器的性能；文献[
长春大学学报 2017年12期2018-01-22
- 基于自适应滑模观测器的五相永磁同步电机无位置传感器控制
基于自适应滑模观测器的五相永磁同步电机无位置传感器控制杨剑威, 窦满峰,赵冬冬, 颜黎明, 方淳(西北工业大学 自动化学院, 陕西 西安 710072)由于三次谐波的影响,三相永磁同步电机的无位置传感器控制方法无法直接应用于五相永磁同步电机无位置传感器控制。在考虑三次谐波电压和电流的条件下,提出一种基于自适应滑模观测器的五相永磁同步电机无位置传感器控制方法。该方法首先利用带三次谐波的五相永磁同步电机模型设计了滑模观测器,并用sigmoid函数代替一般滑模观
西北工业大学学报 2016年6期2017-01-03
- 汽车防抱死控制与非线性观测器的状态估计
死控制与非线性观测器的状态估计在汽车防抱死制动中，已经考虑了车辆状态估计。介绍一种基于车辆动力学模型和简化的Pacejka轮胎模型的新型非线性观测器，以提供估计的纵向和横向车速以及路面附着系数。车辆状态估计方法主要有两个方面：①引入非线性观测器，即在有些驾驶情况下传感器提供的信息不足时进行状态估计；②根据车辆纵向运动引入轮胎摩擦估计。使用基于李雅普诺夫函数方法分析观测器的稳定性能。试验验证了非线性观测器具有实用性。试验结果表明,由于受非线性观测器切换时的工
汽车文摘 2016年11期2016-12-08
- 一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器
阶差分角加速度观测器邱文彬， 柴建云， 孙旭东， 陆海峰， 樊明(清华大学 电机系电力系统国家重点实验室,北京 100084)角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能;其次,为了抑制噪声,提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器,从截止
电机与控制学报 2016年1期2016-12-01
- Lipschitz非线性系统观测器设计方法
tz非线性系统观测器设计方法◎马晴 孙伟 贾雪松针对一类满足Lipschitz条件的非线性系统，研究了输出对状态为非线性时的情况下，Luenberger型观测器的设计问题，给出了判断观测器稳定的充分条件，并利用LMI技术选取观测器的增益矩阵，最后，利用Simulink对该情况下的系统及其观测器进行仿真，实现状态的准确观测。目前，线性系统的观测器设计问题已经较为完善，而非线性系统观测器的设计还没有一个通用方法，通常是针对不同情形采用不同方法。许多实际的非线性
环球市场信息导报 2016年18期2016-11-22
- 一类非线性系统的函数观测器设计探究
线性系统的函数观测器设计探究张红钰,金玉苹,刁 瑞（牡丹江师范学院数学科学学院,黑龙江 绥化 157000）本文着重对单边Lipschitz非线性系统函数观测器设计进行研究，在已知条件背景下，通过线性矩阵不等式对函数观测器增益矩阵条件进行明确，继而确定了函数观测器增益矩阵设计方法。以一个仿真实例为基础，对函数观测器的设计进行验证，既能够实现系统状态估计，又能够有效消除观测误差。非线性;系统;函数观测器;设计探究1 前言非线性系统观测器设计问题一直备受关注，
山东工业技术 2016年22期2016-02-02
- 基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计
确定系统的滑模观测器设计汤承林1，练岚香2，刘 俊2(1. 淮安信息职业技术学院计算机与通信工程学院 江苏 淮安 223003; 2. 清华大学自动化系 北京 海淀区 100084)在不满足观测器匹配条件的情况下，针对伴有未知输入的一类线性时不变系统，研究了滑模观测器的设计。首先，将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分，通过使用代数方法，不匹配未知输入可以表述为一个动态系统，从而可得一个满足匹配条件，由原系统和不匹配未知输入系统构成的增广系统。
电子科技大学学报 2015年6期2015-06-26
- 基于全阶状态滑模观测器的异步电机转子磁链观测
效果，基于全阶观测器的转子磁链观测方案是近年来广为关注的研究热点问题。文献［4］通过对全阶状态磁链观测器反馈矩阵的设计，使其在稳态情况下能够依据运行转速的不同可分别等效为电压模型磁链观测器与电流模型磁链观测器，并通过控制器参数的选取使其在两种模型之间平滑切换。文献［5］依据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式综合求取观测器的增益矩阵，力图在全速范围内都能保证系统的稳定性。但文献［4-5］的算法复杂，工程调试困难，难以实际应用。扩展卡尔曼滤波等先进控制理论近年来也逐
电气传动 2015年8期2015-06-10
- 基于二阶滑模观测器的永磁同步电动机无传感器控制
1-3］、状态观测器［4-5］、磁链估计法［6-7］、滑模观测器［8-10］等。其中滑模观测器因其具有较强的鲁棒性、动态响应速度快，因而得到广泛关注。但是滑模观测器自身存在抖振现象，从而影响了电机位置和转子速度观测精度。为了削弱抖振，通常在滑模观测器中加入低通滤波器和边界层法等控制方法。低通滤波器虽然能够有效削弱抖振，但会造成相位滞;而边界层法不能保证在边界范围内收敛到零。本文针对永磁同步电动机无位置传感器控制实际需求，提出了一种新型二阶滑模观测器，并用L
微特电机 2015年8期2015-03-12
- 采用代数建模方法的自适应观测器设计
模方法的自适应观测器设计韩冬,刘俊(清华大学自动化系, 100084, 北京)针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,当观测器匹配条件不满足时,研究了自适应观测器的设计问题。通过将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,并假设不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件的增广系统;对于该增广系统讨论了自适应观测器的存在条件,给出了自适应观测器的设计方法,这种自适应观测器不仅可以观测原系统的状态,还可以重构、匹配未知输入。将该设计方
西安交通大学学报 2015年7期2015-03-07
- 一种迭代未知输入观测器设计
入系统状态进行观测器设计是控制领域所关注的热点问题之一.未知输入观测器（unknown input observers，UIO）在故障诊断和基于混沌同步的保密通讯［1］等领域中有重要的应用.对未知输入观测器的研究始于20世纪70年代［2－3］，发展至今，无论是针对线性系统还是非线性系统，已经有众多的研究成果［4－5］.在早期，学者们主要是研究如何避免未知输入的影响，提出状态估计器.如文献［6］通过找出合适的矩阵消除观测器中未知输入的存在，提出了直接设计线性
同济大学学报（自然科学版） 2014年8期2014-05-10
- 扰动观测器稳定平台视轴稳定的控制方法
0080)扰动观测器稳定平台视轴稳定的控制方法邵文冕1， 董 浩2(1.黑龙江科技学院 工程训练与基础实验中心，哈尔滨 150027;2.哈尔滨工业大学 控制与仿真中心，哈尔滨 150080)为提高运动载体上稳定平台的抑制扰动能力，考虑稳定平台伺服系统的机械谐振因素的影响，提出了带输出观测器的扰动观测器稳定控制方法，研究该扰动观测器的回路结构、输入输出关系、带宽和鲁棒稳定性问题。仿真结果表明:在振幅4(°)/s、频率5 Hz的正弦信号下运动载体视轴稳定精度
黑龙江科技大学学报 2012年2期2012-12-23