机械臂
- 基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究
琛 摘要针对机械臂系统模型中存在未知扰动的问题，提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制方法.针对二阶阻抗动态模型，采用由扰动观测器（DOB）、阻抗控制器和位置控制器构成的复合控制策略，其中扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动，阻抗控制器用于修正输入角度，位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制.复合控制保证阻抗误差可以收敛到一个小的邻域，最终实现期望二阶阻抗模型的动态跟踪.仿真算例验证了该控制方法的有效性.关键词机械臂;阻抗控制;扰动观测器;位置控制中
南京信息工程大学学报 2023年2期2023-06-14
- 基于机器视觉的人工智能分拣系统研究与设计
词：机器视觉；机械臂；智能分拣；Python中图分类号：TP393 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）10-0016-03随着人工智能制造技术的不断成熟，AI机械臂在制造业生产中扮演着越来越重要的角色[1]。分拣机械臂已经开始用于物流包裹分拣业务中，它能代替工人对流水线上的包裹进行分拣。传统分拣机械臂采用示教或离线编程来规划抓取方向和运动路径，虽然能完成分拣作业，但对包裹的摆放位置和大小要求较严格，很容易导致机械臂抓取包裹失败。而基于机
电脑知识与技术 2023年10期2023-06-03
- 基于单片机的机械臂控制系统设计
于51单片机的机械臂控制系统。该控制系统主要采用STM32f407最小系统开发板、机械臂和JDY-31蓝牙进行组装。其分为8大模块，分别是：PCA9685控制多路舵机模块、矩阵按键模块、LCD1702显示模块、DS18B20温度检测模块、独立按键模块、步进电机、ULN2003步进电机控制模和DS1302时钟模块。各模块协调工作，可显示当前年月日时分秒和步进电机开关状态，可通过矩阵按键模块调整时间，控制步进电机的开关。此机械臂由红外遥控器控制，LCD1702
无线互联科技 2023年5期2023-05-24
- 三维点云驱动关节目标定位和运动逆向分解算法研究
词：三维点云；机械臂；逆运动学；目标定位0 引言点云数据[1]是指在一个三维坐标系统里的一组向量的集合。三维点云是一种很重要的安慰数据结构，随着计算机和机器人学科的发展，三维点云也在机械臂领域获得了深入应用。由于三维点云包含的多种信息，比如颜色、其强度等信息使得它对三维空间内的物体描述更加精准。机械臂通常有多个自由度，这就使得机械臂拥有很高的灵活度，可以胜任很多复杂的工作，但是机械臂对环境的适应性是远不如人类的，为了提高机械臂对环境的适应能力，就需要结合计
电脑知识与技术 2023年5期2023-04-06
- 面壁者—基于树莓派的AI救援机器人设计与实现
像;深度学习;机械臂;救援;自动化中图分类号：TP311 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）17-0081-021 概述我国是灾害频发的国家，由于灾后空间狭小、环境恶劣等问题，救援人员难以深入现场，二次灾害随时有可能发生，处置稍有不当就可能给救援人员也带来严重安全危害。救援机器人到达灾后待救援地，首先利用相机监测周围环境[1]并且通过Yolov5算法进行视觉目标检测[2]，数据上传至云端供后续评估分析、GPS向云端反馈机器人所
电脑知识与技术 2022年17期2022-08-31
- 多功能六轴机器人机械手臂控制系统研究
业生产过程中，机械臂通常也被叫做工业机器人，是能够帮助很多工厂实现现代化道路的重要设备之一。为了工业的发展跟祖国的繁荣富强，对工业机器人的研究和投入使用具有很高的价值和现实意义。关键词：机械臂;控制;设计1、手臂系统简介机械手臂是一种新兴智能化机械设备，可以准确接收指令并自动完成，具有较强的智能性与高效性。机械手臂的工业生产中的广泛使用可以有效规避安全风险，大大提升生产效率与产品质量。有鉴于此，此次研究将针对机械手臂的动态抓取机理进行细致分析，将其应用到机
科教创新与实践 2022年7期2022-06-26
- 基于OpenMV和Arduino的智能机械臂操控平台
两大模块的智能机械臂操控平台的设计进行研究，其主要是利用OpenMV的识别功能与Arduino的控制功能，识别后夹取并到指定区域将物体放下，所使用的设计方案与制作方法具有一定的研究意义与实用意义。同时作为工业生产机器人，它结合了机械自动化、电子技术、电子信息技术、自动控制系统及人工智能技术等多种多样的近期科研成果。本次设计的智能机械臂操控平台从识别准确率与控制精准度都有着较好发挥，提升了工业生产的效率，在传统机械臂的改造与优化中也迈出了关键的一步。关键词：
科技创新导报 2022年2期2022-05-31
- Python人工智能视语双联合交互臂
词：人工智能;机械臂;交互;YOLO一、引言 当前人工智能领域正在不如我们的日常生活，人工智能领域的研究为人们的生活带来了极大的改变。除此之外，应用于商业的人工智能研究也在不断进步。对于当前的人工智能领域的研究，重点之一是模式识别。说起模式识别，一些主流的算法为设计者搭建自己的项目也提供了一些方便，同时让更多人更容易参与其中的开发，也就为更多人工智能领域的作品能够应运而生。特别是对于一些还在使用人力的单调工作，为了解决此类问题，智能化的机械臂代替人工操作
客联 2022年3期2022-05-31
- 基于ROS的机械臂视觉控制仿真
要：现代工业中机械臂的使用越来越广泛，但传统的机械臂缺乏同工作环境的交互能力，灵活性较差。为此考虑利用视觉来引导机械臂作业，为机械臂配置视觉传感器，实时获取工况信息，以提高机械臂在线实时作业的能力。ROS（Robot Operating System）在机器人开发领域的应用愈加广泛，借助ROS构建相应的视觉引导机械臂作业的仿真模型。在Gazebo完成机械臂和Kinect相机的建模仿真，利用ROS节点通讯机制实现视觉识别结果对机械臂路径规划的指导。仿真运行结
电脑知识与技术 2022年4期2022-04-29
- 基于Arduino的小型物品搬运机器人
;搬运;抓取;机械臂;控制中图分类号：TP24 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）04-0082-021 引言随着工业自动化水平不断提高，人们对搬运机器人的需求逐年递增。搬运机器人可根据生产过程的要求，按一定的程序、时间、地点完成货物的运输和装卸[1-5]。当前的搬运机器人研究，主要集中在车间的大型物品搬运方面[6]，对于小型物品的搬运研究较少。而小型物品搬运在家庭生活中则比较普遍。2 硬件设计本文设计的搬运机器人硬件部分由七
电脑知识与技术 2022年4期2022-04-29
- 商用车轮胎装配机械臂的结构简介与应用
商用车轮胎装配机械臂的设计及应用，通过机械臂的人机交互模式，采用气动平衡控制系统、自动随行技术及电动夹钳等技术，解决了轮胎装配过程中的问题，提升了轮胎装配效率和汽车装配线的自动化水平，具有推广价值。关键词：机械臂;气动平衡;电动夹钳;自动随行中图分类号：U463.34 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2022）02-0029-04Structure Introduction And Application Of Tire
汽车科技 2022年2期2022-04-11
- 块机结构设计核心探索
计算工作、进行机械臂设计、液压系统设计、压饼系统设计等，通过研究机械臂运动仿真实验要点，其目的在于优化碎屑金属压块机结构设计内容，提高碎屑金属压块机工作效率。关键词：碎屑金属压块机;机械臂;液压系统在机械加工制造中会产生大量的金属碎屑，如果依靠人工对金属屑进行装卸，那么也会投入大量的人力成本，所带来的经济效益较低。同时金属废料的边缘也比较锋利，如果不注意也会给人体带来伤害。如果随意弃置这些废旧金属，不仅会造成环境污染，还浪费了有限的金属资源。若可以将这些金
科技信息·学术版 2022年1期2022-01-10
- 双臂工业机器人结构设计与运动的探究
器人;C空间;机械臂前言：当前，工业机器人在医学、建筑业、农业等诸多领域均发挥着显著的作用。在各行业生产要求持续提升的背景下，工业机器人面临的工作环境日益复杂，而现有单臂工业机器人无法达到复杂作业要求。因此，探讨双臂工业机器人的结构设计具有非常突出的现实意义。一、双臂工业机器人的结构设计双臂工业机器人的每一个机械臂由若干个紧凑的机械臂关节构成，每一个机械臂关节则由1个结构壳体、1个一体化关节组成[1]。具体如下：如图1所示，每一个关节均与电机相对应，关节1
家园·电力与科技 2021年11期2021-12-28
- 基于SolidWorks软件对工业机器人机械臂的结构优化设计和受力、模态分析
对某工业机器人机械臂的三维模型结构进行拓扑优化设计，采用SolidWorks simulation软件对机械臂进行静力学、模态仿真分析，几何清理和网格划分，通过计算，设计出较合理的肘关节减速机传动齿轮;达到了工业机器人机械臂高精度柔性运动，机械臂高强度、刚度、最小安全系数和减小应力集中的效果，解决了工业机器人机械臂的优化设计。[关键词]SolidWorks;工业机器人;机械臂; 仿真分析; 优化设计[中图分类号]V279 [文献标志码]A [文章编号]20
今日自动化 2021年8期2021-11-28
- 一种基于机械臂技术的网联自动化测试方案
行测试的设备，机械臂就是我们的研究对象，在不缺失用户体验的情况下，它能完全代替人力来对那些规律且单一的测试项进行测试。关键词：智能网联 智能座舱 自动化 台架测试 机械臂A Networked Automation Test Scheme Based on Robotic Arm TechnologyPan YulianAbstract：With the rapid development of intelligent networked vehicles
时代汽车 2021年22期2021-11-23
- 药房搬运机器人
平台和6自由度机械臂;控制系统主要包括：STM32F4芯片控制主板和OPENMV摄像头。其中轮式地盘主要使机器人可以实现全向行走，6自由度机械臂主要实现对药品的抓取，OPENMV摄像头主要实现对不同药物的识别，该控制系统采用C语言编程。本项目已基本实现药房搬运机器人所需的自动定位、自动识别任务、自主识别物品并搬运的功能。【关键词】机械臂;药房搬运搬运;OPENMV1绪论目前，我国各大医院门诊药房每天都要面临着数量庞大的取药人群，使医务工作者的劳动强度大大加
红豆教育 2021年22期2021-11-20
- 康护智能小车设计
OPENMV、机械臂等硬件设计康护智能小车。设计能实现智能小车在指令下寻找固定目标并到达指定地点，为用户提供指定用品的功能，具备智能家居产品特点，在居家养老领域有重要意义。关键词：STM32;智能小车;机械臂0 引言随着我国老年人人口基数不断增大，我国逐渐迈入人口老龄化社会。面对老年人记忆力和体力等不断下降的问题，老年人日常护理成为年轻人心头之患。且近年来随着科技发展，智能家居逐渐被普及，但针对老年人日常护理需求的智能产品迟迟没有出现。针对老人腿脚不便且记
科技信息·学术版 2021年19期2021-10-25
- 新型双液压机械臂式叉车设计
关键词：叉车;机械臂;液压系统;SolidWorks motion运动仿真1新型双液压机械臂式叉车设计概述本设计新型双液压机械臂式叉车基于液压技术优点改进传统叉车门架起重的作业方式，提高叉车作业效率，增强叉车短距运输稳定性以及驾驶员的驾驶舒适度和安全性，为叉车设计提供新的思路、新的方向。2新型双液压机械臂式叉车的研究方法和创新点通过查阅大量与叉车和液压臂相关的资料，对液压臂以及现存的叉车发展历程做了充分的了解。在叉车生产工厂中进行生产测试，通过软件进行受力
家园·电力与科技 2021年5期2021-09-10
- 五自由度冗余机械臂运动学分析
作，通过遥操作机械臂对核聚变实验堆装置进行包层维护是核聚变实验遥操作维护系统的重要任务之一。包层遥操作维护机械臂工作空间狭小，需对机械臂进行特殊设计。设计五自由度冗余机械臂方案，并进行动力学分析和Matlab仿真分析。关键词：核聚变装置;机械臂;运动学分析;D-H法;Matlab 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章
内燃机与配件 2021年12期2021-09-10
- 基于虚拟现实交互的机械臂协同控制
一种技术。传统机械臂远程控制普遍采用的是手柄和键盘控制方式，而且今后方式普遍是摄像头图像显示在监控器上，和现场操作差别很大。协同控制机械臂将人的主观能动性与机械臂精确作业结合起来，可以实现在人类不能到达的特定环境下，利用远端机器人进行作业，同时通过VR系统模拟真实环境为用户提供身临其境的体验。本文主要以Unity3d引擎为支撑，头戴式显示设备HTC VIVE作为虚拟现实硬件设备，通过Steam VR设计与实现一个具备通用交互行为功能的VR交互场景，利用So
中国新通信 2021年14期2021-09-08
- 基于手势交互的机械臂轨迹示教系统
：为了解决传统机械臂示教方式上手难度高、效率低、人机交互系统不友好的问题，结合机器视觉与神经网络，提出一种基于手势交互的机械臂轨迹示教系统。该系统通过机器视觉定位指尖位置，记录下指尖的运动轨迹并将其用于机械臂的轨迹示教;通过卷积神经网络识别静态手势，用于与机械臂进行如抓取、放置、开始示教等动作的人机交互。系统通过ROS（机器人操作系统）与机械臂通信，驱动机械臂完成示教轨迹的复现。通过设计实验对系统的性能进行评估，结果显示本示教系统具有编程难度低、易用性好、
软件工程 2021年8期2021-09-06
- 专用锻造机械臂轻量化设计及仿真分析
生产线专用锻造机械臂进行轻量化设计。通过对机械臂夹持器进行创新设计，减小夹持工件时夹持器所需的最大驱动力，并采用有限元软件，对机械臂进行极限位置处的静力学分析，得到了机械臂最大变形约3.64 mm，最大应力约38 MPa。同时，以最大变形为约束条件，以横梁质量最轻为优化目标，建立有限元数学模型，在满足机械臂末端承载能力的前提下，采用有限元整体分析和响应面优化相结合的方法，对机械臂进行优化设计。优化结果表明，优化后的机械臂最大变形减少约8%，机械臂横梁质量减
青岛大学学报（工程技术版） 2021年3期2021-08-19
- 基于文件配置的6轴机械臂自动进样软件设计方法
要]介绍了6轴机械臂自动进样控制系统软件开发的一种软件设计方法。使用配置文件，降低了软件开发的复杂度以及与其他配套的管理软件的耦合度，使得配套软件设计时无需关心自动进样装置的具体硬件，通过调用中间件函数，做到硬件无关性。[关键词]配置文件;自动进样;机械臂;中间件[中图分类号]TP241 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）04–00–03Design Method of Automatic Sampling Software fo
今日自动化 2021年4期2021-07-21
- 迷你仿生杀虫机器人的设计与探究
式移动和伸缩的机械臂，提高移动的稳定及角落害虫捕捉的高效性，会对已确认的害虫自动进行化学药剂喷洒。实验结果表明该机器人能实现规划最优路径、快速辨识害虫类别，可达到普通家庭的使用要求，具有灵活高效的捕捉能力。关键词：杀虫机器人;蚁群算法;机械臂;单片机;传感器中图分类号：TP242 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2021）14-0169-03Abstract： Aiming at the phenomenon that most fa
电脑知识与技术 2021年14期2021-07-19
- 基于物联网技术的高效智能取药机研究
舵机来控制整个机械臂的运行速度。将药品放置到指定的位置。通过实验证明了该系统具有精度高、零差错、高效性等特点。[关键词]RFID识别;物联网;机械臂;识别算法;自动算法;STM32控制[中图分类号]TP242 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）01–00–02Efficient and intelligent Medicine Dispenser Based on Lnternet of Things TechnologyZhou
今日自动化 2021年1期2021-06-11
- 基于模块化组合的机械臂升降平台设计
以模块化组合的机械臂升降平台为对象，模块采用机械臂结构，通过对多种不同工作环境下对支撑设备的需求，在传统支撑设备的基础上加以革新，为智能平台找到适合其工作的用途，针对不同用途进行发散设计，为不同模块设计统一的接口及供电标准且方便拆卸，通过不同的组合提升模块使用时灵活性和效率，并为未来实现自动化留下了空间。[关键词]升降平台;模块化; 机械臂[中图分类号]TP241 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）01–00–02Design o
今日自动化 2021年1期2021-06-11
- 基于卷积神经网络的智能抓取系统研究
息逆向求解得到机械臂需要抓取的位置坐标信息;最后用机械臂完成抓取。在试验的过程中，使用了dobot与realsense d435i进行验证。试验结果表明，该系统定位误差较小，且有效地完成了目标抓取任务。关键词：计算机视觉;卷积神经网络;机械臂中图分类号：TP391.41;TP242.2文献标识码：A文章编号：1003-5168（2021）35-0017-04Study on Intelligent Grab System Based on Convolut
河南科技 2021年35期2021-04-25
- 农用发动机凸轮轴凸轮表面缺陷检测系统设计
量，并通过控制机械臂的方式实现凸轮轴在该系统中的自动安装、拆卸和分类放置。关键词：缺陷检测;缺陷分类;凸轮轴;机械臂中图分类号：TK413 文献标识码：A 文章编号：1003-5168（2021）29-0046-04Design of Detection System for Camshaft Surface Defectsof Agricultural EngineZHOU Kangkang XU Gangqiang HU Huoming CAO Yi
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于RGB-D相机的机械臂抓取系统设计
，而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础。通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相機的机械臂抓取系统。首先采用张正友标定法求出RGB-D相机的内参矩阵信息;然后通过实际场景的机械臂位置信息建立外参矩阵，通过矩阵逆求解得到外参矩阵信息;最后通过内外参矩阵信息得到相机坐标点对世界坐标点的转换关系，并控制机械臂完成对目标的抓取。经测试，该系统平均成功率为87.5%.关键词：计算机视觉;RG
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于PPO的机械臂控制研究方法
要：目前应用于机械臂控制中有许多不同的算法，如传统的自适应PD控制、模糊自适应控制等，这些大多需要基于数学模型。也有基于强化学习的控制方法，如：DQN（Deep Q Network）、Sarsa等。但这些强化学习算法在连续高维的动作空间中存在学习效率不高、回报奖励设置困难、控制效果不佳等问题。论文对基于PPO（Proximal Policy Optimization近端策略优化）算法实现任意位置的机械臂抓取应用进行研究，并将实验数据与Actor-Criti
电脑知识与技术 2021年4期2021-03-22
- 可视化移动抓取设备的研究与实现
析;图像传输;机械臂;ROS中图分类号：TP391 文献标识码： A文章编号：1009-3044（2021）06-0001-03Abstract： In dangerous scenes such as pollution leakage， explosion removal sites， and small working spaces that are not suitable for personnel， it is particul
电脑知识与技术 2021年6期2021-03-22
- 五自由度冗余机械臂运动学分析
作，通过遥操作机械臂对核聚变实验堆装置进行包层维护是核聚变实验遥操作维护系统的重要任务之一。包层遥操作维护机械臂工作空间狭小，需对机械臂进行特殊设计。设计五自由度冗余机械臂方案，并进行动力学分析和Matlab仿真分析。关键词：核聚变装置;机械臂;运动学分析;D-H法;Matlab 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章
内燃机与配件 2021年13期2021-01-05
- 基于OpenGL的机械臂运动学仿真方案
nGL技术建立机械臂的三维模型，通过C++编程技术计算机械臂上的机械手末端作直线或曲线运动时对应的机械臂各关节角度的变化数据，使用这些角度数据去动态绘制机械臂三维模型实现机械臂运动的动画效果，机械臂运动时将轨迹数据和对应的关节角度数据记录下来供后续分析为机械臂设计和现场应用中的轨迹规划提供理论依据从而达到了运动学仿真的目的。关键词：机械臂;机械手;运动学;工具中心点;OpenGL;仿真中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1007-757X（202
微型电脑应用 2020年11期2020-12-23
- 船舶外板喷涂机器人设计
及四杆机构作为机械臂，设计喷涂模块，实现了船舶外板喷涂机器人的设计。关键词 爬壁喷涂机器人 吸附行走模块 喷涂模块 机械臂中图分类号：TP242文献标识码：A0引言船舶外板在高温、高湿、高盐等工作环境中普遍存在电化学腐蚀、化学腐蚀、生物腐蚀等问题，增加了船舶的维修成本，降低了船舶的使用寿命。船舶涂装，即在船舶钢材表面进行涂装，对提高船舶的耐腐蚀性和使用寿命具有重要意义。目前，船舶涂装作为船厂中最艰苦的工种之一，仍大量采用人工喷涂的作业方式，存在工人因有害气
科教导刊·电子版 2020年16期2020-12-17
- 基于改进指数趋近律的机械臂控制器设计
陆畅摘要：针对机械臂控制系统广泛应用的滑模控制策略，存在抖振幅度大、对外界干扰敏感等问题，提出改进指数趋近律的滑模控制器。该策略采用干扰观测器对机械臂的建模误差及外部扰动实时监测;基于饱和函数，提出了一种改进指数趋近律;在此基础上设计滑模控制律，用Lyapunov方程验证系统的可到达性。仿真结果表明，该控制器能快速跟踪给定信号，减小系统抖振，有效地克服外界干扰，提高机械臂的控制性能。关键词：机械臂;干扰观测器;改进趋近律中图分类号：TP241
中阿科技论坛（中英阿文） 2020年8期2020-11-10
- 基于符号的关节臂矩阵运算实现
H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题，本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用，解决了推导繁复的问题，结果可读性强，可大幅度减少建模设计周期。关键词：机械臂;字符多项式;矩阵乘法;逆矩阵中图分类号：TP393 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）27-0211-02开放科学（资源服务）标识码（OSID）：多关节机械臂在制造、医疗等众多领域因其具有精准、高效等特点应用日益广泛嘲。要解决机械
电脑知识与技术 2020年27期2020-11-10
- 基于STM32的智能皮影戏设备
32的六自由度机械臂及亚克力外壳组成，软件部分利用PC端上位机实现与智能皮影戏设备的连接，再配合声、光实现对皮影戏的还原、记录和保护。首先，使用者利用PC端上位机将每支机械臂的6个舵机根据需要调整出不同角度，并将不同角度自由组合，设计出皮影戏人物的分解动作，将每一场皮影戏需要的动作编成一个动作组，点击运行即可完成表演。实验及调研结果表明，本设备可结合声、光、电完成对皮影戏表演的高度还原，执行过程较为简单，且系统性能稳定，皮影戏录入设备使用方便，受到传承人及
物联网技术 2020年10期2020-11-06
- 基于仿生原理的残疾人机械臂设计
数字舵机来实现机械臂与人体手臂动作的同步，以达到控制机械臂能够同步做出人体手臂动作的目的。经过硬件制作和软件调试，结果表明，该基于仿生原理设计的残疾人机械臂能够帮助手臂残障的人士能如同正常人一般的生活。关键词：STM32单片机;仿生原理;残疾人;机械臂;陀螺仪引 言据第六次全国人口普查统计，肢体残疾人高达2472万，因此对基于仿生原理的残疾人机械臂设计的研究有一定的现实意义。仿生机械臂是通过对人类手臂的模仿，创造出的一种能够实现将手爪移动到所需位置和承受抓
科学导报·学术 2020年42期2020-10-30
- 一种乒乓球颠球机器人的设计
球机器人主要由机械臂、深度传感器、PC、单片机组成。深度传感器获取乒乓球图像信息，并将该信息传给PC，PC利用图像信息解算乒乓球实时三维位置信息，并结合乒乓球的动力学模型预测乒乓球轨迹，将该轨迹信息传给单片机，单片机根据乒乓球轨迹信息控制机械臂颠球。乒乓球颠球机器人为机器人智能控制提供了参考。关键词：机械臂;乒乓球空间定位;轨迹预测;颠球控制0 引言颠球是指通过腿、手或工具让球在竖直面内做上下往复运动。颠球机器人属于服务机器人下的娱乐机器人分支，以供人观赏
机电信息 2020年26期2020-10-26
- 新工科背景下浅析机械臂数媒作品“Box”
科;空间数字;机械臂;多媒体中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1672-9129（2020）07-0025-01Abstract：in order to explore new forms of multimedia art creation in the context of new engineering， this paper analyzes the excellent art work "Box" from the perspecti
数码设计 2020年7期2020-10-20
- 基于PLC主控制器的多工位自动化上卸料机械臂系统设计研究
位自动化上卸料机械臂系统设计，对系统的整体结构和工作流程进行分析，然后分析了机械臂结构与控制要求，最后对机械臂控制系统和程序进行设计。多工位自动化上卸料机械臂系统具有高效性、安全性、稳定性、智能化等特点，在工业生产加工中进行应用将会有较好的效果。关键词：PLC主控制器;多工位;自动化;机械臂中图分类号：TP242;TP273文献标识码：A文章编号：1001-5922（2020）09-0181-04随着工业化进程的不断发展，科学技术给人类的生活带来了翻天覆地
粘接 2020年9期2020-10-20
- 苹果采摘机器人整体设计概论
果采摘机器人的机械臂、轮式底盘、视觉系统、激光测距系统、灰度检测系统进行了设计，实现对苹果采摘机器人原型机的搭建关键词 机械臂;视觉系统;采摘机器人近几年，苹果采摘机器人是受果农喜爱的一种智能、专业的采摘设备，可高效完成采摘作业，因为采摘环境过于复杂，就需要一款适应能力强、运行性能可靠的采摘装置，在此情况下，对苹果采摘装置开展深入研究既表现出重大的实践意义，还能推动机器人技术、图像处理技术的发展。1苹果采摘机器人总体设计方案本文设计的苹果采摘机器人主要由五
科学与信息化 2020年27期2020-10-09
- 基于Arduino单片机的智能快递小车设计
行路面循迹，将机械臂与颜色传感器相结合，实现对快递的智能识别及收取。经过多次路面模拟实验，证明了该设计方案在智能投取、运输快递上具有非常出色的效果。关键词：避障;循迹;机械臂;智能快递投取0 引言随着信息技术等一批战略性新兴产业的兴起，智能小车已成为智能信息领域的热门研究对象。智能小车集道路感知、规划以及行为控制和执行等多个功能于一体，可实现机械结构的自我引导移动，是一种综合智能系统[1]。智能小车由于其成本低廉及实用性高的特点，是现代运输问题、科学探测
内燃机与配件 2020年17期2020-09-10
- 基于机械臂的工业生产自动化现状分析
乾熙摘要：工业机械臂作为一种仿生机电设备，具有工作空间大、可控性强等优势，已经成为工业自动化发展的主要技术手段。展开对机械臂的工业生产自动化的现状分析有助于普及和提升机械臂的工业生产自动化技术。对此本文对机械臂的发展现状展开论述分析，提出机械臂的工业生产自动化发展存在的不足，结合工业机械臂的结构和性能以及在行业各个环节的具体应用分析，以期能够有效推动工业机械臂的进一步发展。关键词：机械臂;工业生产;自动化;现状0 引言社会经济的进一步发展，社会各行业实现
内燃机与配件 2020年19期2020-09-10
- 基于神经网络的六自由度机械臂轨迹仿真控制
自动化生产采用机械臂来实现，如何使机械臂在运行过程中实现精确控制，是当今机械工程方向研究的重点内容。本文以某生产线运行的六自由度机械臂为讨论对象，讨论基于神经网络的轨迹控制问题。由于神经网络在非线性处理方面的优点，因此尝试将BP和RBF神经网络应用于机械臂轨迹规划的逆运动学求解中，以期取得较好的效果。关键词：六自由度;机械臂;神经网络;轨迹控制 中图分类号：TP241 文献标识码：A
内燃机与配件 2020年21期2020-09-10
- 机械臂的工业生产自动化应用
引入了机器人，机械臂的广泛应用对于工业的生产能力更上一层楼，根据目前机械臂的使用方法，为各企业提升自身生产效率提供相应参考。关键词：机械臂;工业生产自动化;应用0 引言 21世纪社会经济进一步发展，信息化，智能化，高科技发展以往的人工操作已经不能满足于现代化生产制造需求，世界人工智能技术的发展，机器人技术开始应用于现代工业，代替了以往的人工操作。自动化的生产能够更加的提升工作速率，而在自动化生产过程中，我们最为常见的就是机械臂，机械臂的操作工作方式在现如
交通科技与管理 2020年13期2020-09-10
- 基于单片机的机械臂的研究
化设备的一种。机械臂作为工业机器人的核心，在提高工业生产效率的同时，也保障了工作人员的身心安全。本文以某款基于单片机的机械臂为例，对机械臂的设计方法和实现功能进行简要概述，希望为相关行业提供借鉴。关键词：单片机;机械臂;定时器0 引言在科学技术高速发展的今天，工业机器人实现了普及应用，尤其是在工业生产领域，工业制造、机械制造行业的部分工业生产链已经完全由工业机器人组成，工作人员仅需通过程序控制，即可在规定时间内保质保量的完成生产任务。机械臂作为工业机器人
内燃机与配件 2020年15期2020-09-10
- 基于OpenCV的四自由度骨科打孔机器人设计
，对其四自由度机械臂运动系统的结构方案进行了设计，讨论了该机械臂的运动结构，为机械臂的运动分析、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。关键词：骨科机器人;四自由度;机械臂中图分类号：TB文献标识码：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2020.25.0750引言进入21世纪以来，受社会经济发展迅速、人口老齡化程度的加深的影响，我国医疗行业手术数量日益增高，需要手术治疗的患者日益增多。由于手术机器人在微创手术、精确定位操作等方面的优势
现代商贸工业 2020年25期2020-08-09
- 一款基于ARM嵌入式的机械臂的设计与实现
方敏摘要：机械臂在当今的医疗、工业等方面起着重要作用，为使机械臂更加适用、灵活、易于控制，基于ARM，通过依赖于ARM架构与ESP8266WiFi模块以及各种模块，实现机械臂的动作以及对物件的抓持。利用DsP算法使采集的信号转换为PWM控制信号，采用消抖算法，从而达到械臂在运行中的高稳定性。本机械臂可提升控制精度以及灵活性、机械臂与程序功能的融合。关键词：机械臂;ARM;灵活性;控制中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（
数字技术与应用 2020年5期2020-08-04
- 基于改进遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划
直杰摘 要：机械臂的时间最优轨迹规划是指机械臂的末端关节在从初始位置到给定位置过程中，所花时间最短的轨迹规划。文章以七自由度机械臂为研究对象，在用三次多项式规划出机械臂运动轨迹的前提下，拟采用改进遗传算法的方法，用浮点编码和设计适应度函数，生成满足约束条件的初始种群，然后不断迭代直到满足算法终止条件为止，对机械臂的运动轨迹进行时间上的优化，通过将机械臂在全局寻优的方法，找到时间最短的方案。关键词：机械臂;轨迹规划;时间最优;改进遗传算法中图分类号：TP2
科技创新与应用 2020年22期2020-07-26
- 镜片智能检测的SCARA机械臂轨迹规划信息研究
序的SCARA机械臂系统并对其抓取镜片的轨迹规划进行了研究。搭建机械臂硬件系统并对比使用三次多项式插值算法和五次多项式插值法算法进行轨迹规划。实验结果表明五次多项式插值算法对机械臂运行冲击更小。关键词：镜片检测;机械臂;轨迹规划;多项式插值中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）06-0000-000 引言在工作的镜片检测工序中，工人需要从传输带上拿取镜片并放置到检测工作台上，待检测完毕后再放置传送带上。
数字技术与应用 2020年6期2020-07-22
- 基于机械臂的工业生产自动化
当下社会，工业机械臂的广泛运用对我国工业生产能力的大幅提升发挥了重要作用。文章对机械臂的相关问题进行了简要论述，结合实践给出几个机械臂的运用场景，为企业提高自动化水平与生产效率提供参考。关键词：机械臂;工业生产;自动化0 引言机器人技术是20世纪兴起的，并在21世纪迅速发展的一门技术，将机器人技术，尤其是自由度最丰富的机械臂，应用于工业生产是大势所趋，它将使工厂富有时代感、科技感、无人化，更高效、更先进，机器人技术的应用是符合先进生产力要求的。本文将论述以
汽车世界·车辆工程技术（上） 2020年3期2020-07-20
- 基于ROS平台的机械臂精确控制分析
即ROS平台的机械臂运动控制方法解决问题，加大软件控制的力度，提高机器人运动控制的精准性。关键词：ROS平台;机械臂;精确控制前言：一直以来，软件控制领域都十分关注机械臂的精确控制问题。从控制工程这一层面来看，机械臂属于含有非线性模型的物理系统。但是，当前基于ROS平台的机械臂控制器研究的都是线性PID控制器，为此应该加大对基于ROS平台的机械臂精确控制的研究力度。1 机器人操作系统分析ROS指的是以UNIX环境为基础的用于机器人的操作系统，具有多重功能，
装备维修技术 2020年26期2020-07-05
- 基于matlab的六轴机械臂运动学分析
要：以六轴工业机械臂的应用为基础，，完成六轴工业机械臂的建模过程，对机械臂进行设计。然后，对六轴工业机械臂进行坐标系建模，采用的为D-H参数法，以建立的坐标系为基础求解正运动学解的和逆运动学解。关键词：机械臂;六轴;轨迹规划以六轴工业机械臂的应用为基础，围绕六轴工业机械臂的可达空间进行建模过程，建模采用三维软件SolidWorks，完成六轴工业机械臂的建模过程，对机械臂进行设计。然后，对六轴工业机械臂进行坐标系建模，采用的为D-H参数法，以建立的坐标系为基
科学与财富 2020年15期2020-07-04
- 基于双曲正切函数的工业机器人滑模控制算法分析
效性。关键词：机械臂;滑模控制;双曲正切函数;轨迹跟踪中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）22-0119-04Analysis of Sliding Mode Control Algorithm for Industrial Robot Based on Hyperbolic Tangent FunctionZHENG Yinhu，SONG Yongsheng，DENG Jing（Guangdong
现代信息科技 2020年22期2020-06-24
- 基于树莓派的无线遥控移动机器人设计及运动控制
盘、电机驱动、机械臂、舵机驱动和超声波测距等多个功能模块。系统通过Wi-Fi实现了机器人与手机之间的信息交互，操作者可以无线远程遥控来实现机器人的移动、避障和物体抓取。关键词： 树莓派;机械臂;电机驱动;超声波测距;舵机驱动中图分类号： TP242.6 文献标识码： A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2020.02.021【Abstract】： This paper designs and develops a wi
软件 2020年2期2020-06-09
- 智能抢险装置的设计
履带式;液压;机械臂中图分类号：TP18文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）04-0176-02.1 研究背景随着我国居民生活水平的不断提高，汽车早已成为百姓日常出行的必备品。汽车给人们带来便利的同时，也给人们带来了很多问题。交通事故的发生，交通堵塞的出现，这都会扰乱我们的生活。当交通事故或者紧急情况发生时，救援人员却因为堵车不能及时到达现场或者因为事故严重不能及时了解现场内部情况无法确定受害人具体状况，这个时候智能抢险小车就可以进人现场
电脑知识与技术 2020年4期2020-04-14
- 五自由度桌面级多功能机械臂设计
求的发展，工业机械臂逐渐小型化和轻量化，应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前，桌面级机械臂在教育（STEAM、创客）、医疗（辅助化验、手术助手）、科研（激光雕刻、3D打印）等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂（肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动）基础上，增加腕部转动自由度，实现执行末端的球坐标工作空间，实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动，将前三个自由度的驱动电机集中放置，优化机械臂重量分布，从而实现轻量
科技创新与应用 2020年8期2020-03-13
- 桌面级机械臂的智能控制方法
提供一种桌面级机械臂的智能控制方法，对其控制系统方案进行整体设计，使用树莓派来驱动电机，在其上安装机器人操作系统ROS，使用YOLO算法来实现目标物体的检测与识别，并将此整合到OpenCV中，用ROS系统的MoveIt！工具包进行运动路径规划。结果表明，该方法满足桌面级机械臂智能抓取物体的需求。关键词：机械臂;树莓派;YOLO算法;OpenCV;ROS中图分类号：TP241 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（202
科技创新与应用 2020年5期2020-03-02