滑模控制
- 异构智能车队安全行驶控制研究
制模型，采用滑模控制技术进行控制，仿真结果表明，滑模控制在确保满足车队稳定性的基础上具有良好控制效果；最后构建了异构智能车队队内车辆紧急换道避撞行为决策模型，并通过仿真试验验证了换道决策的有效性。研究结论对异构智能车队的主动安全控制以及提高车队的安全性，具有一定的参考价值。关键词：异构智能车队；自适应巡航控制；紧急换道决策；滑模控制中图分类号：U495 收稿日期：2023-03-30DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2023.0
专用汽车 2023年6期2023-06-25
- 介电高弹聚合物运动轨迹跟踪控制研究
F）神经网络滑模控制（sliding mode control，SMC）算法，实现了对介电高弹聚合物运动轨迹的跟踪控制。首先考虑超弹性和粘黏性等引起动力学模型中的未知项，外界干扰导致模型的不确定性，利用RBF神经网络的任意逼近连续函数特性、滑模控制的鲁棒性和自适应控制在线调整控制率设计控制器，并构造Lyapunov函数，证明控制器的稳定性，实现了对介电聚合物轨迹跟踪控制，结果显示聚合物的位置跟踪极值误差小于1%，响应时间约为0.7 s，表明系统具有较高的动
青岛大学学报（工程技术版） 2023年2期2023-05-30
- 基于滑模矢量控制的光伏并网发电系统研究
伏发电系统；滑模控制；空间矢量电压调制；三相两电平中图分类号：TM615 文献标志码：A 文章编号：1671-0797（2023）10-0001-04DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.10.0010 引言近年来，太阳能光伏发电在新能源发电中的占比越来越大。光伏发电系统与电网之间的互联通常需要使用逆变器等电子电力转换器[1]。在光伏并网逆变器应用方面[2-3]，最为广泛的是集中式结构，即仅使用一个逆
机电信息 2023年10期2023-05-30
- 四旋翼无人机滑模变结构控制
内外环控制;滑模控制中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）10-0116-031 引言四旋翼无人机具有结构紧凑、操作简单、成本低、能够实现垂直起降，定点悬停等功能，且对起降地形环境要求低等优点，广泛地应用在航拍、农林植保、电力巡线、测绘以及军事侦察等各行各业中[1]。四旋翼无人机的飞行是通过安装在机臂上的四个电机带动螺旋桨的旋转，从而实现在空间位置上的上、下以及前、后、左、右等六个自由度方向的移动。因此，四
电脑知识与技术 2022年10期2022-05-30
- 基于改进型扩张状态观测器的振镜系统滑模控制策略
状态观测器的滑模控制策略.结合滑模控制理论，用最优控制函数代替传统非线性函数，用卡尔曼滤波器对系统噪声进行处理，对扩张状态观测器进行改进，更好地对振镜系统的总扰动进行观测和补偿.仿真实验结果表明，该控制策略有效提高了振镜系统的跟踪性能，具有较好的抗干扰能力和噪声抑制能力.关键词：振镜系统;扩张状态观测器;卡尔曼滤波器;滑模控制[中图分类号]TP273 [文献标志码]A 振镜系统作为一种光学扫描系统，因具有高响应、高精度等优点而被广泛应用于激光扫描、成像
牡丹江师范学院学报（自然科学版） 2022年2期2022-05-27
- 柔性机械臂的滑模变结构控制研究
子系统，设计滑模控制器实现端部转角的轨迹跟踪，并忽略掉快变子系统，用ACLD结构主动控制方法来抑制系统的弹性振动，进行仿真比较这两种控制方法的抑振效果。为柔性杆件运动过程中的控制问提供了较好的解决办法.关键词：柔性机械臂;ACLD梁;滑模控制;数值仿真0引言由于系统的变结构控制机制，其自适应性使得系统中变结构控制中的参数变化，外界的干扰等不确定因素引起的摄动对滑模不产生影响。学者们将滑模变结构控制应用到了对柔性机械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息·学术版 2022年4期2022-02-21
- 柔性机械臂的滑模变结构控制研究
子系统，设计滑模控制器实现端部转角的轨迹跟踪，并忽略掉快变子系统，用ACLD结构主动控制方法来抑制系统的弹性振动，进行仿真比较这两种控制方法的抑振效果。为柔性杆件运动过程中的控制问提供了较好的解决办法.关键词：柔性机械臂;ACLD梁;滑模控制;数值仿真0引言由于系统的变结构控制机制，其自适应性使得系统中变结构控制中的参数变化，外界的干扰等不确定因素引起的摄动对滑模不产生影响。学者们将滑模变结构控制应用到了对柔性机械臂的控制中，并取得了很好的控制效果。ACL
科技信息 2022年4期2022-02-21
- 带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制
了一种双模糊滑模控制器，在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率。仿真结果表明，双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果，该策略的有效性和稳定性得到了验证。关键词： 滑模控制; 模糊控制; 四旋翼无人机; 内外环结构中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1006-8228（2021）12-14-08Abstract： In order to impr
计算机时代 2021年12期2021-12-28
- 基于扰动观测器的时变负载四旋翼无人机自适应有限时间控制
器的有限时间滑模控制器，并利用Lyapunov稳定性理论进行无人机系统位置环和姿态环渐近稳定和有限时间稳定性验证。最后，通过数值仿真进行验证。结果表明，所提控制器提高了系统的收敛速度，减少了外界扰动对系统的影响。研究方法克服了已有研究要求阻力系数和负载已知的局限性，提高了系统的抗干扰能力，对于增强四旋翼无人机的实际应用性具有一定的参考价值。关键词：自动控制理论;四旋翼无人机;时变负载;扰动观测器;反步递推控制;滑模控制中图分类号：TN958.98 文献
河北科技大学学报 2021年6期2021-12-28
- 植保机喷杆位置变增益滑模控制系统设计
学模型，引入滑模控制结合随机配置网络（SCN）预测补偿的方法设计控制器，该控制器在保证动态性能的前提下，降低了抖振。解决了控制效果并不理想的问题，同时降低了系统误差和未知干扰对系统的影响。系统通过仿真模型验证了控制器的稳定性，仿真结果表明该控制器动态性能和鲁棒性方面表现良好。关键词： 植保机;位置控制;随机配置网络;滑模控制;喷杆悬架中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2021）32-0117-04Design of
电脑知识与技术 2021年32期2021-12-19
- 级联H桥整流器无电感参数电流解耦控制策略
电压外环采用滑模控制，电压内环采用无电感参数的电流解耦控制策略。在Matlab/Simulink软件中建立单相两级级联H桥仿真模型，并在负载突变和电感突变的情况下与传统PI控制进行对比。对比结果表明，该系统鲁棒性较强，动、静态性能优越。关键词：电力电子变压器;单相级联H桥整流器;滑模控制;无电感值解耦中图分类号：TM46 文献标识码：A 文章编号：1674-1064（2021）10-001-02DOI：10.12310/j.is
科技尚品 2021年10期2021-11-08
- 欠驱动无人艇有限时间轨迹跟踪控制
限时间理论和滑模控制技术设计了一种有限时间控制方案。为了简化控制器的设计，将轨迹跟踪误差系统分解为位置误差和速度误差两个子系统。首先基于位置误差子系统，为无人艇设计虚拟速度指令，使得位置误差子系统在有限时间内达到稳定。然后利用双曲正切函数，设计一种新型滑模变量和有限时间跟踪控制方案，使得无人艇的速度误差子系统趋于稳定。最后通过李雅普诺夫理论证明了控制器的稳定性，仿真结果说明了本文所设计方案的有效性。关键词：欠驱动无人艇;有限时间控制;轨迹跟踪控制;滑模控制
科技信息·学术版 2021年14期2021-10-21
- 基于RBF神经网络的滚仰式导引头自适应滑模变结构控制
引头;建模;滑模控制;神经网络中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1003-5168（2021）11-0011-03Adaptive Sliding Mode Variable Structure Control of Roll-pitchSeeker Based on RBF Neural NetworkYAO Yapeng（China Airborne Missile Academy，Luoyang Henan 471009）Abstract
河南科技 2021年11期2021-09-14
- 力矩不可达情况下的控制分配算法及其在倾转旋翼机中的仿真研究
项设计了积分滑模控制器。研究表明，该方法具有时间复杂度低、求解精度高的特点，有效降低了期望力矩不可达对系统的影响，提升了系统的动态性能。关键词：控制分配；冗余系统；零空间；控制算法；滑模控制中图分类号：V249.1文献标识码：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.05.008在传统飞行器中，通常采用升降舵、副翼及方向舵这三组气动操纵舵面分别对飞行器的俯仰、滚转及偏航飞行姿态进行控制[1]。但在实际飞行控制系统中，传统飞行器的
航空科学技术 2021年5期2021-09-09
- 基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究
針对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题，本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础，搭建轨迹跟踪误差模型，结合滑模控制，实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制，进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制，提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数，消弱滑模控制的抖动现象。仿真表明：在不同工况下进行五次多项式换道控制，该控制器能够消弱滑模控制的抖动现象，提高轨迹跟踪精度和稳定性。关键词：车
时代汽车 2021年15期2021-08-23
- 考虑扰动及模型不确定的无人船路径跟踪控制
律，通过设计滑模控制器实现对虚拟控制量的误差跟踪控制，通过设计切换函数避免无人船的控制量出现饱和或抖振现象，进而降低模型不确定及干扰对路径跟踪控制的影响。仿真实验表明，设计的控制器可在外界时变扰动与模型不确定的前提下完成对给定路线的理想跟踪。关键词：无人船;路径跟踪;滑模控制;虚拟控制律;李雅普诺夫直接法中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2021）09-0223-04开放科学（资源服务）标识码（OSID）：Path
电脑知识与技术 2021年9期2021-04-25
- 基于幂次趋近率的机械手滑模控制系统
词：机械手;滑模控制;自适应模糊控制;趋近率中图分类号：TP241.3 文献标识码：ASliding Mode Control System of ManipulatorBased on Approaching RateXU Xun， LIN Qiao-mei，ZHOU Jun， SONG Shuang，JIANG Guo-fu（Department of Engineering ， Huizhou Vocational College of E
计算技术与自动化 2021年1期2021-04-09
- 基于微分器的移动轮式机器人滑模变结构控制
词：微分器;滑模控制;移动机器人中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1003-5168（2021）34-00-03Sliding Mode Variable Structure Control of Mobile Wheeled Robot Based on DifferentiatorXU Xun LIN Qiaomei（Department of Engineering， Huizhou Vocational Coll
河南科技 2021年34期2021-03-28
- 拦截机动目标的多导弹协同制导律
形式， 利用滑模控制和非线性扰动观测器设计了具有指定攻击时间的滑模制导律。 仿真结果表明， 所设计的两种制导律可以有效针对机动目标实施协同攻击或依次攻击。关键词： 机动目标; 剩余飞行时间; 偏置比例导引; 非线性扰动观测器; 滑模控制; 多导弹协同; 制导律中图分类号： TJ765.3; V448 文献标识码： A 文章编号： 1673-5048（2021）06-0019-090 引 言现代战争是体系与体系之间的对抗，
航空兵器 2021年6期2021-01-06
- 船舶路径跟踪RBF神经网络滑模控制
和舵角增益的滑模控制算法。根据反推法设计参考艏向，采用双曲正切函数设计滑模控制器，对艏向进行控制。通过MMG模型进行仿真，验证算法的有效性。仿真结果表明，所设计的控制器能够很好地跟踪参考路径，且利用RBF神经网络能够较好地逼近总未知项和舵角增益，故基于RBF神经网络设计的滑模控制器对船舶路径跟踪具有很好的鲁棒性。关键词： 船舶运动控制; 径向基函数（RBF）神经网络; 滑模控制; 反推法; 舵角增益估计中图分类号： U664.82 文献标志码： AA
上海海事大学学报 2021年4期2021-01-06
- 移动机器人轨迹跟踪控制的研究
了自适应模糊滑模控制算法，即通过自适应模糊控制来实时调整相应的参数，使移动机器人的运动轨迹的误差趋于零;最后通过仿真结果分析，该算法能够对移动机器人的运动轨迹实现较为精确的跟踪，而且该算法具有较好的鲁棒性，能够消除一定的干扰和外界因素影响，从而验证了该算法的有效性和优越性。关键词：移动机器人;自适应模糊;滑模控制;鲁棒性中图分类号： TP242 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）31-0219-03Abstract：Dur
电脑知识与技术 2020年31期2020-12-28
- 城市轨道列车运行曲线滑模跟踪控制技术的研究
行情况，采用滑模控制技术对含有扰动的运行速度曲线进行跟踪控制，并通过实验证明列车在质量变化、收到变化风阻等情况下，城市轨道列車滑模控制速度跟踪准确，具有实际的应用价值。关键词：城市轨道列车;运动控制;滑模控制引言随着我国城市化进展的推进，能源问题与社会环境备受关注，城市轨道交通作为最具可持续性的交通运输方式之一成为国民经济的命脉[1，2]。尤其是在我国地域辽阔，局部地区人口密度高的国情下，城市轨道交通对我国经济发展、提高生活品质、社会发展发挥着不可替代的价
装备维修技术 2020年18期2020-12-25
- 桥式吊车智能降抖振滑模控制
摆动问题，以滑模控制为基础，在Matlab仿真中采用粒子群算法对滑模控制器中的重要参数进行优化。同时，由于在传统的滑模控制当中，状态轨迹到达滑模面后，几乎无法严格按照滑模面向着平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越，由此产生颤动即抖振，因此引入模糊控制来降低滑模控制中存在的抖振。结果表明：系统在快速定位及抑制摆动的同时也降低了控制量的抖振幅度，可见，经过粒子群算法及模糊规则优化后的桥式吊车滑模控制器具有良好的控制效果。关键词： 滑模控制; 抖振降低; 桥式吊车;
现代电子技术 2020年23期2020-12-23
- 辨识转动惯量扰动观测器的PMSM滑模控制
电机调速系统滑模控制方法。首先利用离散模型参考自适应方法对转动惯量进行辨识，将辨识后的转动惯量引入到设计出的扰动观测器中，利用扰动观测器对负载进行有效观测，并且对各自总和扰动项进行估计并补偿。然后将估计的转动惯量和负载转矩用于滑模速度控制中，设计了基于转动惯量辨识的扰动观测器的PMSM滑模速度環控制器，从而提升了系统鲁棒性。最后，通过仿真和半实物仿真实验验证了本文控制策咯的有效性和可行性。关键词：永磁同步电机;扰动观测器;转动惯量辨识;滑模控制;模型参考自
电机与控制学报 2020年9期2020-10-09
- 永磁同步电机调速系统的非线性鲁棒滑模控制
;然后，采用滑模控制（SMC）设计了速度控制器，利用扩张状态观测器估计综合干扰项d^，从而得到q轴期望的电流iq，间接改善滑模固有抖振问题的同时进一步增强了调速系统中存在综合干扰因素时的鲁棒性。最后，通过仿真和半实物仿真实验验证了所提出控制策略的有效性和可行性。关键词：表面式永磁同步电机;端口受控耗散哈密顿模型;整形控制;H∞鲁棒控制;滑模控制;扩张状态观测器DOI：10.15938/j.emc.2020.06.017中图分类号：TM 351文献标志码：A
电机与控制学报 2020年6期2020-07-14
- 基于可变参数滑模控制的四旋翼无人机的姿态控制
出了一种结合滑模控制和状态反馈控制的非线性控制器。本次研究中，建立了四旋翼无人机的运动学模型，提出的一种可变参数的滑模控制和状态反馈控制方法，控制器设计分为2个阶段：设计姿态子系统时变滑模控制器，首先保证3个姿态角的快速收敛性能能满足第二阶段的设计要求;在完成第一阶段控制器的设计的基础上，保证位置姿态三轴上的实时跟踪性能，使得在有限时间里都到达期望的位置。本论文中介绍了现有的标准滑模控制方法和基于齐次系统方法的状态反馈法及相应的控制器，并且进行了对比分析实
智能计算机与应用 2020年3期2020-07-04
- 基于SMC的六相双Y移30°PMSM直接转矩容错控制
性能，设计了滑模控制系统代替在转速环上的传统PI控制器，仿真验证了基于滑模转速调节的直接转矩容错控制的可行性。关键词：PMSM;直接转矩容错控制;PI控制;滑模控制中图分类号：TP273.5 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）13-0239-031引言文献[2]提出了PR控制器的矢量解耦容错控制算法，经验证，该容错控制算法能够大幅降低两相不对称故障所帶来的转矩脉动，算法能有效提高电驱动系统的可靠性。文献提出了基于修正变量的任意两相开相的
电脑知识与技术 2020年13期2020-07-04
- 基于双曲正切函数的工业机器人滑模控制算法分析
静摘 要：滑模控制方法具备很好的不变性和抗扰动性能，这得益于系统状态沿滑模面不断滑动。但由于其控制量变化较快，电机遭受的冲击较大，给实际应用造成了一定困难。针对此问题，文章通过将传统滑模控制算法与双曲正切函数进行结合，优化传统滑模控制算法，使得系统在维持原有性能的基础上大幅度削减控制输入信号的抖振问题。理论分析表明，在该方法作用下，系统是渐进收敛的。仿真结果验证了其有效性。关键词：机械臂;滑模控制;双曲正切函数;轨迹跟踪中图分类号：TP242
现代信息科技 2020年22期2020-06-24
- 基于永磁同步电机模型的滑模矢量控制策略研究
。本文设计的滑模控制具有良好的转速控制性能。该研究为后期实物验证提供了理论支持。关键词：永磁同步电机; 趋近率; 滑模控制; 矢量控制中图分类号： TM351文献标识码： A文章编号： 1006-9798（2020）02-0069-06; DOI： 10.13306/j.1006-9798.2020.02.011永磁同步电机具有可靠性高、效率高、转矩脉动小等优点，永磁技术在汽车和工业领域的应用越来越广泛[1-4]。但永磁同步电机是一个集磁链、电流和转速等多
青岛大学学报（工程技术版） 2020年2期2020-05-20
- 基于MATLAB的异步电机变频调速系统的仿真与分析
题，提出采用滑模控制器代替PI控制的转速环，以解决PI控制器参数固定带来的调速缺点。通过MATLAB/SIMULINK软件搭建仿真模型，将仿真实验结果与传统PI控制器对比，仿真结果表明，异步电机在滑模控制的速度环下有较强的鲁棒性和稳定性。关键词：异步电机;变频调速;PI控制;滑模控制中图分类号：TM343 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2020）10-0016-02Abstract： In order to improve
科技创新与应用 2020年10期2020-04-24
- 电动汽车车载电源LLC谐振变换器滑模控制
将一种改进的滑模控制策略应用于电动汽车车载电源控制系统中。为减少系统开关损耗，提高系统效率，车载电源采用 LLC 谐振变换器拓扑结构。利用扩展描述函数法建立LLC谐振变换器的非线性模型，并在此基础上设计滑模控制方法。选取全局积分滑模面，通过动态的非线性滑模面，设计了整个运动过程中的滑动模态运动，显著地改善了对负载扰动的动态响应。通过仿真和实验证明了所提出的滑模控制策略有效解决了传统PI控制器在负载扰动较大情况下输出电压过冲过大的问题，提高了电动汽车车载电源
电机与控制学报 2020年3期2020-04-22
- PMSM双闭环平滑非奇异终端滑模控制
要：针对传统滑模控制中高频切换控制特性不适用于永磁同步电机的双闭环矢量控制的问题，针对PMSM转速控制系统，提出一种基于鲁棒微分估计器的新型平滑非奇异终端SMC方法，理论上可完全克服抖振现象对PMSM的性能影响，提高系统的动静态特性。同时考虑到PMSM控制系统的非线性饱和特性造成的Windup现象，借鉴Antireset Windup PI控制，将转速SNTSM控制器的输入与输出电流之差作为反馈信号，克服Windup现象诱发的超调量、动静态性能变差等影响。
电机与控制学报 2020年3期2020-04-22
- 欠驱动水面无人艇轨迹跟踪的反步滑模控制
踪;反步法;滑模控制;Lyapunov稳定性中图分类号：U616.3 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）01-0170-04欠驱动无人艇;轨迹跟踪;反步法;滑模控制;Lyapunov稳定性图5为滑模面随时间变化曲线曲线，可以看到随跟踪曲线变化，两个滑模面也相应发生变化，且最终收敛到0点附近，误差较小;图6为控制输入曲线，可以观察到纵向推进力与转向力矩的变化点均与跟踪路径曲线变化时间点一一對应，符合实际情况，且两个控制变量均收敛到0点附
数字技术与应用 2020年1期2020-04-21
- 基于代码生成的PMSM滑模控制
王翔摘要：滑模控制自20世纪50年代提出以来已经在各领域得到了广泛应用，近年来随着电机数字控制技术的愈发成熟，滑模控制在电机高性能控制领域也取得诸多应用。但滑模控制其应用形式较为灵活，控制过程相对复杂，给实际应用尤其是控制程序设计带来不少难度;为了缩短研发周期，降低应用门槛，构建起数字仿真和实物应用之间的快速通道，在此详细介绍基于Matlab/Simunlink平台代码快速生成技术，并实现了数字仿真到实物运行的快速应用。关键词：永磁同步电机;滑模控制;代
电脑知识与技术 2020年4期2020-04-14
- 基于滑模控制的无刷直流电动机直接转矩控制
出了一种基于滑模控制的无刷直流电动机直接转矩控制方法。基于无刷直流电动机的数学模型，采用超扭曲算法（supertwisting）的滑模控制器代替原有的转矩、磁链滞环比较器，分析了滑模控制器的稳定性，设计了磁链、转矩观测模型;利用空间矢量调制技术代替原有的开关表，实现了对控制系统开关频率的优化;仿真分析了改进前后两种方法的电动机输出特性。结果表明：采用滑模变结构控制提高了控制精准度，有效地抑制了无刷直流电动机的转矩脉动，滑模控制器的稳定性良好，开关频率恒定，
河北工业科技 2020年1期2020-04-10
- 永磁同步电机调速系统的滑模控制研究
速系统误差的滑模控制系统，本系统以控制过程中产生的动态误差为性能指标的控制方法，在此基础上建立最优切换函数，并采用最优控制理论对滑模控制器进行设计。用该方法设计的滑模控制系统，通过滑模面斜率的连续变化，能够加速系统状态变量到达滑模面的过程，极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性。仿真结果表明，该时变滑模面控制方法使系统具有无超调、快速、稳定等优点。关键词：永磁同步电机;调速系统;滑模控制中图分类号：TM351 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（
中国科技纵横 2019年20期2019-12-10
- 双馈风力发电系统变流器的研究与设计
词：变流器;滑模控制;模糊自适应;PSCAD中图分类号：TP29 文献标识码：AAbstract： This paper based on the background of Doubly-fed induction wind generator， under premise of the changing wind speed ，the control s
计算技术与自动化 2019年3期2019-11-05
- 永磁同步电机自适应模糊滑模鲁棒无源控制
永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题，提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器，得到dq旋转坐标系下的电压给定，有效提高电流预测控制的鲁棒性。转速外环设计模糊滑模软切换控制器，利用双曲正切函数代替符号函数，实现软切换连续控制。采用自适应模糊控制法估计集成不确定边界，有效削弱滑模抖振。实验对比传统滑模控制与新型控制方法，其结果验证了新型控制方法在抖振以及抗扰动方面的有效性和实用性。关键词
电机与控制学报 2019年9期2019-11-04
- 转台伺服系统的滑模控制研究
线性观测器的滑模控制方法。使用设计的非线性观测器对干扰因素进行观测，并通过设计滑模控制器保证系统的稳定性。仿真结果表明，基于本文所设计非线性观测器的滑模控制器能有效抑制扰动因素对系统的影响，设计的滑模控制器具有较好的控制性能，提高伺服系统的跟踪性能。关键词：伺服系统;观测器;滑模控制;跟踪性能1 绪论转台伺服系统是飞行器，雷达等高精度设备的核心组成部分，因此对伺服系统的控制性能有着较高的要求。[1]但转台的机械结构形变，外部扰动等因素会影响系统的动静态性能
科技风 2019年24期2019-10-21
- 基于滑模与预测控制算法的船舶直线路径跟踪控制
其中既利用了滑模控制的算法简单与控制速度快的特点，让船舶能很好跟踪上路径，又利用预测控制在有约束下的优化求解，对舵角限制，使舵机避免损伤以及节省能量。【关键词】：预测控制 船舶路径跟踪 滑模控制一、引言随着海上交通变的越来越便捷，在控制船舶路径跟踪方面的研究中，文献【1】提出了一种基于重定义输出、解析模型预测控制等技术的路径跟踪控制算法，该算法能够使得欠驱动船舶渐进稳定于给定的曲线和直线参考路径。文献【2】提出了一种鲁棒自适应控制算法，该算法能够使不完全驱
新生代·上半月 2019年5期2019-10-21
- 新型混联式输送机构的有限时间收敛滑模控制研究
有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析，并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法，实现新型混联式输送机构控制的有限时间收敛;然后设计有限时间滑模观测器，实时观测被控对象模型中的不确定参数以及外部随机干扰并加以前馈补偿，以进一步提高系统鲁棒性，同时解决快速终端滑模控制存在的抖振问题;最后运用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性，利用MATLAB对控制方法进行仿真，并将其应用于新型混联式
软件导刊 2019年9期2019-10-18
- 基于线性二次型的永磁同步电机最优滑模控制
二次型最优的滑模控制设计方法。将滑模控制与最优控制二者的优点相结合，设计了最优滑模控制律，并分别搭建基于传统滑模控制的永磁同步电机速度控制器和基于线性二次型最优的滑模速度控制器的仿真模型，在相同的条件下进行仿真，观察系统在两种控制器下的抗干扰能力。结果表明，不论系统受到突加负载信号还是突减负载信号的干扰，最优滑模控制器都具有很好的抗干扰能力，有效地增强了系统的鲁棒性。所提出的方法提高了永磁同步电机控制系统的动静态性能，对深入研究永磁同步电机控制系统具有一定
河北工业科技 2019年5期2019-09-10
- 异步电机四象限驱动系统的线性自抗扰与滑模控制
自抗扰控制和滑模控制相结合的控制策略。网侧变流器电压环采用线性自抗扰控制，电流环采用滑模控制，提升了网侧子系统的抗干扰能力;机侧变流器速度环及磁链环采用线性自抗扰控制，电流环采用滑模控制，保证了网侧子系统的直流母线电压恒定时再进行机侧子系统的起动。异步电机四象限运行开始时存在较大电压超调的问题，采用网侧子系统电压软给定方法，减小电压超调。对于负载转矩未知的情况，采用负载转矩观测器进行观测。仿真结果表明，该控制系统实现了异步电机的四象限运行，对异步电机的未知
青岛大学学报（工程技术版） 2019年2期2019-09-10
- 基于非线性函数的高超声速飞行器容错控制
跟踪控制; 滑模控制中图分类号： TJ765; V448 文献标识码： A文章编号： 1673-5048（2019）03-0010-09[SQ0]0引言高超声速飞行器具有飞行速度快、 反应时间短、 机动性能强、 突防能力强等特点， 在军事和民用领域都有较高的发展潜力和应用价值[1]。 高超声速飞行器控制系统极其复杂， 一旦发生系统故障， 可能造成重大损失。 另外， 高超声速飞行器的执行器机构通常工作在高温、 高动压的恶劣环境下， 进一
航空兵器 2019年3期2019-07-17
- 高速车辆车道偏离辅助控制研究
离辅助控制；滑模控制；差动制动引言对于车道偏离预警系统的研究主要集中在各种车道偏离评价指标及预警决策算法，其中基于车辆横越车道线时间（Timetolanecrossing，TLC）的预警决策算法最受关注。但TLC方法在预警触发机制上较少考虑车速、车-路航向角及执行机构的响应时间等因素的影响，通常给定固定的时间触发阈值（Tth），当TLC值T'1车道偏离辅助控制决策车道偏离辅助控制的目标是在车辆即将偏离车道时通过差动制动使车辆回到车道内。车道偏离辅助控制系统
科学与技术 2019年14期2019-04-19
- 一类欠驱动系统的双环滑模控制仿真
驱动系统; 滑模控制; 双闭环控制; 四旋翼飞行器; 系统仿真; 控制律中图分类号： TN876?34; TP212.9 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2019）06?0088?04Abstract： A sliding mode control strategy based on inner and outer loops is proposed for the fir
现代电子技术 2019年6期2019-04-04
- Simulink软件在混沌系统滑模控制实验中的应用
沌系统，采用滑模控制器进行平衡控制。在滑模控制器的设计中采用线性滑模面和指数趋近律。采用双曲正切函数代替符号函数，用于削弱抖振的影响。通过Simulink软件建立仿真实验系统，滑模控制器能够进行混沌系统的平衡控制。该仿真实验有助于学生对系统仿真、混沌控制和滑模控制的理论理解和工程应用。关键词 滑模控制;混沌系统;Simulink;仿真实验;MATLAB中图分类号：G642.423 文献标识码：B文章编号：1671-489X（2019）18-0033-
中国教育技术装备 2019年18期2019-02-11
- 线控制动单轮失效下制动力优化分配控制策略
或跑偏，采用滑模控制方法设计前轮转向控制器；考虑前轮转向对轮胎纵向力的影响，建立基于魔术公式的轮胎侧向力数学模型，基于二次规划方法实时优化轮胎在侧偏纵滑工况下的制动力.联合Simulink和Carsim进行了仿真实验分析，结果显示车辆的横摆角速度快速收敛为0，侧向跑偏距离均小于0.1 m.结果验证了本文提出的制动力优化分配控制策略在不同的制动工况下均能提高单轮制动失效车辆的制动稳定性.关键词：线控制动；单轮制动失效；线控转向；制动力协同优化分配；滑模控制中
湖南大学学报·自然科学版 2018年10期2018-12-26
- 电动汽车ABS最优滑移率滑模控制研究
S最优滑移率滑模控制方法，并使用双曲正切函数代替趋近律中的符号函数。结合电动汽车复合制动系统制动力分配策略，制定基于最优滑移率滑模控制的电动汽车ABS控制策略;然后基于CarSim与Simulink联合仿真，运用遗传算法优化滑模控制趋近律参数。实例样车制动仿真试验结果表明该控制方法可以有效地将车轮滑移率控制在最优滑移率处，且遗传算法优化能够改善滑动模态到达过程的动态品质。关键词：电动汽车;滑移率;制动防抱死系统;滑模控制;遗传算法中图分类号：U469.72
汽车科技 2018年2期2018-12-11
- 四旋翼飞行器平台控制算法比较研究
计一个自适应滑模控制器，该控制器能有效减小系统不确定性的影响以及滑模控制器在系统控制过程中产生的抖振。对飞行器进行数学建模，推导出系统的动力学方程，根据李雅普诺夫理论推导得到自适应滑模控制器的表达式，并证明了其稳定性。MATLAB仿真与实验平台测试结果表明，该自适应滑模控制器与传统的PID及普通滑模控制器相比，具有响应速度快、抖振小、鲁棒性强等特点。关键词 四旋翼飞行器；滑模控制；欠驱动系统；自适应控制DOIDOI：10.11907/rjdk.181118
软件导刊 2018年9期2018-12-10
- 异步电机DTC系统的负载转矩观测与滑模控制
DTC系统的滑模控制方法。内环根据异步电动机在dq坐标系下的数学模型和滑模控制理论，设计了一种基于转矩和磁链误差的滑模控制器；外环选取比例积分滑模控制器取代PI控制器，利用获得的参考电压矢量，通过SVM技术得到逆变器开关控制信号。利用电压重构获取逆变器输出电压，可以减少系统的硬件成本。为验证所设计的控制系统的性能，使用Matlab/Simulink进行仿真验证。仿真结果表明，基于滑模控制的直接转矩控制策略系统响应更迅速，设计的控制方案鲁棒性强，且明显减弱了
青岛大学学报（工程技术版） 2018年2期2018-09-10
- 车辆磁流变减振器半主动悬架滑模控制研究
主动悬架系统滑模控制的动态稳定性。建立二自由度1/4汽车磁流变半主动悬架滑模控制动力学模型。研究滑模控制器的性能，进行数值模拟和Matlab/Simulink仿真测试验证。结果表明：滑模控制器能够有效衰减悬架振动，对悬架模型参数的不确定性和外界输入扰动具备自适应鲁棒性。关键词：磁流变减振器（MR）；半主动悬架；滑模控制（SMS）；稳定性传统的被动悬架控制[1]（PS），在汽车车身和车轮总成之间使用弹簧和阻尼（减振）器，对存在着相互冲突的车辆动态稳定性指标如
科学与财富 2018年17期2018-08-11
- 跳变负载平面五杆机构的切换控制
驻留时间； 滑模控制； 渐近跟踪中图分类号： TN876?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）14?0029?05Switching control of planar five?bar mechanism during load transitionWANG Xia， LIU Xinle， TANG Yujun（School of Electronic Information Engineering， Hebei Unive
现代电子技术 2018年14期2018-07-27
- 永磁同步电机的积分反推-滑模转角控制
种积分反推-滑模控制器设计方法。为确保全局稳定性、降低设计难度，根据航空永磁同步电机严反馈的数学模型，采用反推控制原理设计了转角位置控制律。引入转角误差积分以提高转角跟踪控制精度，构造电流误差指数滑模趋近律以实现电流指令跟踪且提高系统鲁棒性。通过数值仿真，验证了该控制律的有效性。关键词：永磁同步电机；反推控制；滑模控制0 引 言永磁同步电机(以下简称PMSM)已广泛应用于航空航天运动位置伺服领域[1]，其转角跟踪控制的基本要求是响应快速、无超调、无稳态误差
微特电机 2018年5期2018-06-04
- 基于二阶终端滑模优化的电流环滑模控制
模优化的电流滑模控制。借助常规滑模控制的设计简单、容易实现等优点，计算得到电机电流环的等效控制量。利用二阶终端滑模设计不确定量的控制量，并引入自适应指数趋近律抑制系统参数摄动和干扰等不确定量。所提出的电流环滑模控制系统进行了稳定性分析，理论上可获得自适应零增益切换函数控制，达到有效抑制“抖振”，具有很好的鲁棒性。对仿真和实验波形的计算结果表明：所提出的控制方法提高了电流稳态精度，获得更好的调速性能，且设计简单。关键词：永磁同步电机，电流环，滑模控制，二阶终
电机与控制学报 2018年3期2018-05-14
- 采用扰动转矩观测器的无刷直流电机的控制
刷直流电机；滑模控制；抖动；扰动观测器DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.02.0011引言无刷直流电机（brushless DC motor，BLDCM）具有结构简单、扭矩大、效率高及寿命长等优点，因此在国防、工业过程、交通、航天航空和家用电器等领域的应用越来越广泛。但是BLDCM及其驱动系统是一个多变量、强耦合、非线性的系统，当系统受外界扰动或系统本身参数摄动等因数的影响，采用常规的PI控制，一般难以得到高性能的控制效
山东工业技术 2018年2期2018-03-20
- 基于控制分配的复合控制导弹制导控制一体化设计
种自适应反演滑模控制的制导控制一体化算法。利用控制分配将期望控制量映射到直接力装置和升降舵面。仿真结果表明，本文所设计的一体化制导控制系统具有较强的鲁棒性，可以实现精确制导与控制。关键词：空空导弹;复合控制;滑模控制;控制分配;制导控制一体化中图分类号：TJ765;V448文献标识码：A文章编号：1673-5048（2018）06-0032-07[SQ0]0引言空中战争的目标正逐渐变为高空、高速、大机动、具有智能逃逸和隐身技术的新型飞行器，这些目标对空空导
航空兵器 2018年6期2018-02-26
- 基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究
基于反步法、滑模控制和动态面理论的姿态跟踪控制器：实际姿态与期望姿态间误差作为控制器输出，无人机所受合力与各方向力矩作为控制器输出。最后，通过Matlab对无人机控制系统进行数值仿真，仿真结果表明了所设计姿态控制器的可行性和有效性。关键词：四旋翼无人机；反步法；滑模控制；姿态跟踪中图分类号：V249 文献标志码：A0 引言由于具有成本低、使用灵活、体积小等优点，无人机在军事和民用领域均有广泛的应用。依据平台构型，无人机可分为固定翼式、旋翼式和扑翼式等。而在
中国新技术新产品 2018年2期2018-02-02
- 潜艇垂直面滑模控制仿真研究
型趋近律设计滑模控制器并进行了仿真研究。仿真结果表明，两类滑模控制器均具有良好的控制性能和较强的鲁棒性，且无明显抖振。关键词：潜艇；滑模控制；鲁棒性中圖分类号：U666.1 文献标志码：AResearch and Simulation of Vertical Plane of Submarine Based on Sliding ControlLU Bin-jie，LI Wen-kui，ZHOU Gang，CHEN Yong-bing（College of
计算技术与自动化 2017年4期2018-01-18
- 基于滑模控制的混合动力汽车模式切换控制策略
动。关键词：滑模控制 驾驶员模型 车速跟踪 仿真中图分类号：U46 文献标识码：A 文章編号：1672-3791（2017）10（c）-0110-05Abstract：In order to optimize the speed tracking of simulation model of hybrid electric vehicle（HEV）. Take a HEV which based on vehicle model that have bee
科技资讯 2017年30期2017-12-08