舵机
- 基于Arduino的四自由度机械臂控制
进行识别后，驱动舵机控制模块来操作相应的舵机转动，从而带动整个机械臂的运动［2］。硬件部分主要有Arduino UN3、PWM舵机(MG996R，MG90S）、舵机驱动模块PCA9685、5V3A开关电源、轻触按键。使用本文设计的基于Arduino的机械臂可以对机械臂进行多关节的控制，并且能够利用按键控制其抓取一定体积的物体。总体设计框架如图1所示。图1 总体设计框架1.1 系统功能本文基于Arduino的机械臂的设计，实现了机械臂的控制功能，完整的功能包
无线互联科技 2022年19期2022-12-21
- 基于STM32 处理器的多通道交流舵机伺服系统设计
016）电动交流舵机广泛应用于有人机和大型无人机中，具有占空间小、反馈速度快、质量轻等优点[1-3]。舵机通过驱动舵面偏转来控制飞机姿态，因此舵机的性能直接决定着飞机飞行过程的动态品质[4-6]。从电动交流舵机的故障模式来看，多数是由于舵机控制系统的输入电压及舵机控制信号等参数漂移而导致的舵机动作不到位、超调量大等性能故障[7-9]。为解决上述问题，该设计选用以Cortex-M7为内核的STM32F767 作为主处理器，外扩LTC2600芯片和ADAS30
电子设计工程 2022年20期2022-10-28
- 舵机动态响应下导弹阻尼回路稳定性
铰链力矩作用下的舵机响应有可能会诱导不稳定的锥形运动［16-17］，并且进一步研究分析了舵机传动间隙对旋转弹锥形运动稳定性的影响［18］。针对制导回路稳定性的分析同样有许多可借鉴的工作［19-23］，Hu等人重点分析了采用寻的三维比例导引的旋转弹稳定性准则，并且分析指出转速越大，脱靶量越大［24］。Zheng等人和Tian等人在此基础上，研究了采用比例导引，并考虑导引头隔离度寄生回路下旋转弹的锥形运动稳定性［25-26］。Hu等人特别地考虑了捷联式导引头响
系统工程与电子技术 2022年10期2022-10-10
- 基于多角度特征提取的舵机故障诊断方法
300387)舵机作为控制系统的执行机构，常用于对空导弹、无人飞行器、制导炮弹等领域[1].若舵机发生故障，将会造成严重损失，导弹不能按照制导指令飞向目标，甚至造成控制系统失控、失控导弹威胁载机等重大安全事故，为此对舵机进行准确故障诊断，以排除后续的飞行安全隐患[2].舵机故障包括舵面卡死、舵机电机绕组开路等严重却容易诊断的故障，包括机械磨损、参数漂移等引起的舵机抖动，其影响舵机的正常工作状态但却难以直接诊断故障[3].目前舵机的故障诊断方法一般分为基于
东北大学学报（自然科学版） 2022年9期2022-09-21
- 小型无人机舵机测试系统的研究
任少鹏小型无人机舵机测试系统的研究张晓磊 孙奕威 魏春双 任少鹏（中船重工海空智能装备有限公司，北京 100176）在小型无人机项目研制生产和鉴定试验阶段，舵机测试系统可用于总装过程中舵机摇臂的调整、总装后的系统测试及飞行后的系统测试，以检查舵机的状态，维护无人机安全。本文研究的舵机测试系统由舵机测试设备、示波器、地面站操控设备和电源组成，可完成舵机的供电、标定、转动测试，以及工作电压和电流的监测。经试验表明，该舵机测试系统可有效完成对舵机状态的检查，保证
电气技术 2021年9期2021-09-23
- 一种新型舞蹈机器人的设计
号来控制数字伺服舵机的舞蹈机器人，可以应用到生活娱乐以及一些科技展览和机器人比赛中。1 整体方案机器人的的设计方案主要包括：硬件电路的设计、上位机软件与舵机控制器通信的设计、硬件驱动程序和舵机控制算法的设计等。机器人的软件程序设计部分主要是硬件电路的驱动程序和PC端软件与舵机控制器的通信协议程序。通信程序主要是完成电脑端与舵机控制板之间的通信，通过PC端来对舵机控制板程序的改写，主控控制输出PWM波等。硬件系统框图如图1所示。图1 硬件系统框图机器人的上位
电子元器件与信息技术 2021年6期2021-09-10
- 基于RS422总线的多路舵机网络控制器设计
25)0 引 言舵机作为一种位置、角度伺服的驱动器，常常被用于机器人、无人机等各种控制系统中[1-2]。因控制转动的执行机构往往需要多个舵机配合完成，故对舵机实现多路集中控制的需求较为广泛。要实现对舵机的多路控制可采用基于CPLD、FPGA、DSP、单片机等产生多路PWM信号进行控制[3-10]。CPLD、FPGA的特点是电路可定制，可实现大规模的舵机控制，但是开发门槛高、成本高。单片机的特点是通用性强，开发使用简单方便，但只适用于控制舵机数量较少的场合。
昆明冶金高等专科学校学报 2021年3期2021-09-09
- 单片机对多舵机控制方式的探究拓展
目，一般需要多个舵机协同工作。通过单片机发送有效的PWM 拓展模块信号，以分时复用的方式输出多个脉冲实现对舵机方向、角度、速度的转换控制，在脉冲的控制下，使舵机转到对应的角度上，这种对舵机的控制方式取代了传统的分立元件，减少了分立元件的数量以及连接电路，并且单片机自身的性能更加稳定，编程也更为灵活；与此同时，多舵机的控制精度更高、可靠性更好，适用范围也更加广泛。一般来讲，舵机的结构主要由舵盘、减速齿轮组、位置反馈检测器、限位开关、直流伺服电机及控制电路板组
中国设备工程 2021年3期2021-03-11
- 基于最小二乘偏差补偿法的舵机模型参数辨识
9）0 引言电动舵机作为某型无人旋翼机一个重要的执行机构，控制着旋翼机飞行姿态与轨迹的改变，舵机性能的设计将直接影响着旋翼机动态性能[1-3]。为对舵机性能进行全面分析，需建立舵机的数学模型，可从舵机机理方面分析系统的模型，采用辨识方法去辨识模型参数[4-5]。系统辨识在1962年由Zadeh 提出[6]，国内外对舵机模型的参数辨识研究较多，通常采用最小二乘法、最大似然法、相关函数法以及基于人工智能的辨识方法等不同的优化方法等[7-11]。在实际的舵机辨识
井冈山大学学报(自然科学版) 2020年6期2020-12-24
- 基于STM32的多型号舵机调试器设计*
232038)舵机以其调试方便、控制简单和精度高的优势，被广泛应用到了小型机器人位姿调试和航模飞行姿态调试之中[1]。为了实现精确的姿态控制，就必须提高舵机角度控制的精度，基于此，学者们研究出了多种性能优异的控制系统，并设计制作出了不同的舵机调试器[2-7]。但是，现有舵机工作电压一般为5V～8.4V，而且舵机调节参数也不相同，因此为实现不同类型舵机的快速调试，需设计一种新型的舵机调试器。文章以STM32单片机为核心，设计了一种高精度舵机调试器，实现了不
九江学院学报(自然科学版) 2020年2期2020-08-13
- 基于无人直升机的舵机建模与控制律设计
引 言舵控系统由舵机控制器和舵机组成，作为无人直升机上执行机构的控制系统，其性能直接影响飞行品质与飞机安全[1]。舵机作为舵机控制器的控制对象，飞行过程中实时调整飞机舵面，确保飞行姿态平稳。舵控系统在完成对舵机丝杆位置精准控制的同时，需要最大化的实现安全控制裕量[2]。本文研究的舵机由空心杯稀土永磁直流无刷电动机、减速箱、滚珠丝杆、高精度电位器等子部件组成。其工作原理为飞控计算机将接收到或计算出的飞行姿态，进行姿态闭环，得到当前时刻舵机丝杆应达到的位置需求
微电机 2020年4期2020-05-29
- 舵机故障影响分析及容错控制研究*
072)0 引言舵机是控制系统的执行机构,是导弹实现精确制导、快速机动的关键[1]。一旦舵机出现故障,导弹必然偏离正常的飞行轨迹,无法完成既定的攻击任务。因此,对舵机进行容错控制[2]具有十分重要的工程意义,是提高导弹姿态控制系统工作可靠性的重要手段[3]。容错控制分为硬件冗余容错控制和解析冗余容错控制,硬件冗余容错控制需要增加系统硬件成本、体积和重量,对导弹作战性能造成负面影响[4];通过重构控制律解析冗余容错控制,从而使导弹按原先正常轨迹飞行。文中以某
弹箭与制导学报 2020年5期2020-03-30
- 航模舵机的动态特性测试与系统辨识
京100076）舵机是气动伺服弹性系统中的执行机构，其将舵面的控制指令信号转化为舵面的运动，从而驱动舵面偏转产生控制力矩［1］。目前，市面上许多公司的舵机伺服系统解决方案，其舵机本身频响特性较好，并给出完整的特性参数，提供配套的控制系统，可针对舵机实际工作状态调整参数，满足工作要求。但是，对于大部分小型民用无人机来说，由于受到设计空间、质量、设计成本等方面的限制，无法选用频响特性好的驱动系统，而是选用航模常用的普通小型舵机。小型无人机选用舵机时首要考虑舵机
北京航空航天大学学报 2020年2期2020-03-11
- 基于自适应逆控制的储能舵机技术研究
特点,因此对电动舵机提出了更高的要求。储能舵机在常规电动舵机舵面和舵轴间采用扭簧连接,可以极大地减小电机的功率需求[2]。由于储能机构的引入改变了舵机系统的特性,同时系统对指令干扰的响应更加敏感,容易造成储能舵机消耗的能量增大[3]。因此,对储能舵机的特性分析以及控制策略的研究具有重要意义。电动舵机控制方法主要有经典比例-积分-微分控制(PID 控制)、智能控制、鲁棒控制以及非线性控制等。经典PID 控制算法简单紧凑,实时性好,易于实现,在电动舵机控制器中
上海航天 2019年4期2019-10-24
- Arduino编程
备的元器件：二、舵机控制实验舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成（图3）。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms、宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并
电脑报 2019年5期2019-09-10
- 基于卧式转台的舵片滚转姿态控制*
研究方向，其中对舵机的滚转角控制是修正弹的关键，但是目前国内外对舵机的修正控制方法的相关资料非常少，其中主要有陀螺仪角度测量、光电式滚转角测量、MEMS加速度计滚转角测量、基于外辐射源照射滚转角测量等，这些控制方法存在一些不足。文中使用发展前景非常好的地磁传感器角度测量方式，具有无积累误差、角度解算速度快、控制精度高等优点。通过半实物仿真平台，提出了根据舵机的不同转速，调节不同的PWM值对舵机进行逐步递减的减旋控制方法，并对该控制方法进行理论研究。1 旋转
弹箭与制导学报 2019年2期2019-08-22
- 基于STM32的24路舵机同步控制系统设计
要： 针对多路舵机速度和位置同步控制问题，提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法，仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法，实现一个比较寄存器控制6路舵机，故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断，最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计，主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后，实现了24路舵机控制系统的设
现代电子技术 2019年10期2019-06-20
- 超大型液化气船转叶式舵机选用分析
泛使用电动液压型舵机作为操舵装置，由于转叶式舵机产生的时间比较晚，大型转叶式舵机生产厂商少，且早期成本较高，船东接受度较低，故柱塞式电动液压舵机是现代大型船舶上主流配置。转叶式舵机经过多年发展，本身性能和成本都大为改善。结合85 000 m3超大型液化气船舵机选型实例，介绍转叶式舵机技术特点，布置设计要求，对比柱塞式舵机选用方案和转叶式舵机选用方案，为类似开发项目舵机选用提供参考。1 相关的规范规定SOLAS对VLGC操舵装置有明确规定，对货船从功能配置基
船海工程 2019年2期2019-05-09
- PSPC实施中舵机基座焊接影响的解决方案
前使用最为广泛的舵机为拨叉式舵机。根据现行的技术工艺要求，艉部舵机舱甲板面分段的建造状态为反态，舵机基座的安装作为整个舵系统安装的一个重要步骤，应在船体艉部结构装焊工作、火工工作、密性试验完毕后进行。舵机基座的安装高度，需要通过拉线照光配合舵承座高度确定。特殊的安装工艺要求决定舵机机座的安装阶段必须在分段合拢以后。也就是说，现行舵机基座的安装对压载舱涂层的破坏不可避免。以某型319K VLCC为例，艉尖舱各类舾装件安装导致的保护涂层破坏占比见图1。319K
船海工程 2019年2期2019-05-09
- 考虑舵机动力学的旋转导弹指令限幅方法研究*
[6-8]。对于舵机系统来说，其输入的指令是有范围限制的[9-13]。通常情况下，舵机动力学特性往往是被忽略的，即假设其对指令的响应足够快。在舵机系统的带宽远大于导弹频率的时候，这个假设是合理的[14]；但是当舵机系统的带宽小于导弹频率的时候，忽略舵机系统动力学特性，往往会造成一定的误差[14-16]。对于旋转导弹的舵机系统来说，其通常是与导弹同频率做正弦运动，因此需要对输入到舵机系统的指令做一定的约束。通常需要保证通过限幅后的舵机指令的幅值在输入范围之内
现代防御技术 2019年2期2019-05-06
- 船舶舵机负载模拟系统位置与力跟踪控制特性研究
制性能优越的船舶舵机装置具有重要的战略意义。舵机负载模拟系统是一种半实物仿真系统[1]，主要用来对舵机装置进行负载模拟加载，模拟舵机装置在实际航行过程中所受到的水动力载荷，在不同负载工况下考核舵机装置的结构材料强度、控制精度、响应速度和系统可靠性等静动态性能指标。国际上对负载模拟系统的研究已经取得了丰富的研究成果。日本的池谷光荣教授[2]首先研制出电液负载模拟器的原理样机；美国JAMES W.CARTER等[3]首先将空气动力负载力矩模拟器作为专利应用到导
液压与气动 2019年4期2019-04-22
- 基于LMI方法的电液舵机动刚度H∞控制器分析与设计
072)液压伺服舵机是飞行器飞控系统中的重要驱动装置，是各种稳定系统和增稳系统的执行机构。舵机作为整个飞控系统中的关键性部件[1-2]，对其动态特性有很高的要求，它的一些性能指标，如阶跃输入时的超调量、上升时间；频率特性中的带宽、稳定裕度等都是以从输入指令到输出位移这样一种输入输出的关系来制定的。然而在实际使用中往往这样一些性能指标比较满意的舵机系统仍会出现一些新的问题，经过分析之后发现以上性能指标不够全面，还应当考虑所谓舵机的阻抗特性(或称动刚度)。也可
振动与冲击 2019年4期2019-02-22
- 创客们的DIY必备“法宝”：舵机
在模型制作中看到舵机的身影，那么舵机怎么分类呢？刘宗凡：舵机有很多种分法。（1）按使用舵机的航模类型分为：①航空模型舵机（要求速度快、精度高）。②航海模型舵机（要求防水、扭力大）。③车模舵机（要求扭力大且有一定防水能力）。当然，这些特点都是相对的。（2）按照舵机信号分为：①模拟舵机（速度稍慢）。②数字舵机（速度相对较快）。（3）按使用的齿轮分为：①塑料齿舵机（强度稍差但便宜省电）。②金属齿舵机（一般扭力较大、强度高但价格偏贵且费电）。（4）按尺寸（空模）分
中国信息技术教育 2018年17期2018-09-28
- 旋转弹舵机控制滞后及延迟补偿时间分析
需要进行解耦和对舵机进行补偿[7-11]。陈罗婧等计算舵机延迟对控制系统的影响,利用前馈补偿方法进行解耦[12],但此方法需要获取飞行速度、转速和高度等相关信息,难以实现工程应用;毕艳超等分析准弹体坐标系下舵机延迟特性,分析滞后角与对应相角之间的关系[13],但未提出补偿方案;于剑桥采用弹体滤波,由法向加速度延迟确定舵机延迟补偿时间[14],但只是从舵机自身角度出发,只考虑了舵机指令响应补偿,未考虑输入指令信号存在滞后的情况。因此,为了解决舵机控制滞后问题
系统工程与电子技术 2018年6期2018-06-07
- 基于CFD的舵机选型方法
10)0 引 言舵机是船舶保持航向、改变航向及旋回的重要操纵设备，目前舵机的选型工作基本上在船舶设计阶段已完成，但是在实际工作中，有时会发现在船舶试航阶段、在船舶营运阶段出现的舵机问题很多都与舵机的选型有关。如某型多用途船在试航时，发现舵机无法推动舵叶转动，后经反复实验，重新选用舵机才满足试航要求；有些船舶在高速行驶或在激流中航行时，会在某一特定舵角卡死；有些船舶在试航时，会出现舵机工作压力高于设计压力的情况。分析上述问题时，通常的做法大多从舵机的性能、可
舰船科学技术 2018年4期2018-05-16
- 一种自动分选机械手的设计
固定竖直方向上的舵机Ⅰ，舵机Ⅰ用于驱动机械手在水平方向上的旋转；底盘Ⅱ直接通过螺钉设置在舵机Ⅰ的轴末端，即舵机Ⅰ动作时，底盘Ⅱ产生转动。底盘Ⅱ用于固定舵机Ⅱ，舵机Ⅱ水平设置。臂身Ⅰ数量为两个，平行设置，一端连接舵机Ⅱ，一端连接舵机Ⅲ，右侧的臂身Ⅰ设置在舵机Ⅱ的轴末端，该效果是臂身Ⅰ相对于舵机Ⅱ做旋转运动；臂身Ⅱ数量为两个，平行设置，一端连接舵机Ⅲ，一端连接舵机Ⅳ，该效果是臂身Ⅱ相对于舵机Ⅲ做旋转运动；臂身Ⅲ数量为两个，平行设置，一端连接舵机Ⅳ，一端连接手掌
机电信息 2018年24期2018-02-17
- 基于单片机的机械手臂控制系统设计
，具体由单片机、舵机及舵机控制板系统等组成。其中，单片机系统负责下发机械手臂的控制指令。舵机系统由6个舵机组成，用于完成机械手臂的具体动作，以调控其六个自由度。舵机控制板是基于Arduino的开源硬件电路板，负责接收源自单片机系统的控制指令及以放大信号的方式驱动各舵机。综上设计方案，分别从软、硬件的角度出发，探讨基于单片机的机械手臂控制系统设计[1-2]。2 硬件设计2.1 单片机系统在机械手臂控制系统中，单片机系统是最为核心的控制装置，其由单片机、电源模
机械管理开发 2018年1期2018-01-30
- 渔船舵机标准适用性研究
00092)渔船舵机标准适用性研究曹建军*，陈寅杰(中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所， 上海200092)渔船舵机在船舶的回转性和航向稳定性上具有重要作用，是船舶安全航行的关键设备之一。适当的标准依据可为渔船的产品质量提供保障。本研究分析了渔船舵机结构和性能参数，对比了现有技术标准与方法标准，发现目前执行的标准不能完全适用于中国的渔船上所安装的舵机，且技术标准与方法标准内容不完全对应，这就可能会造成在渔船检验过程中漏检，甚至在航行中无舵、滞舵。因此，引
中国渔业质量与标准 2017年5期2017-11-03
- 滚珠丝杠舵机传动机构形式分析研究
074)滚珠丝杠舵机传动机构形式分析研究段小帅,黄建,刘海(北京自动化控制设备研究所,北京100074)针对滚珠丝杠舵机常用的曲柄滑块和拨叉两种传动机构形式,对舵机的减速比和间隙特性进行对比分析研究。拨叉舵机的减速比波动较小,在0°时为最小值,两边呈现对称状态,而曲柄滑块舵机的减速比为不对称状态。曲柄滑块舵机比拨叉舵机产生间隙的环节较多,但间隙易于控制,而拨叉舵机由于结构磨损产生的间隙增大现象较为明显。舵机;滚珠丝杠;传动机构0 引言舵机是导弹等飞行器制导
导航定位与授时 2017年5期2017-09-20
- 基于51单片机控制多路舵机的方法
电机，伺服电机，舵机，直流减速电机等，舵机是最常用的元件之一。对于一个复杂的工程项目，例如仿生机械臂，仿生机器人等项目一般需要多个舵机。那么对于主控板是51板的电控系统，为了节省资源，常常用一片51单片机控制多个舵机运动。关键词：51单片机；多路舵机；正文：对于用一片51单片机来控制多路舵机运动，往往是一个让程序员头疼的问提。因为舵机可以转动一个相对精准的角度，要是想让舵机转动的非常灵敏，那么就会带来一系列的问题、用51单片机控制舵机转动的原理是利用定时器
科学与财富 2017年25期2017-09-17
- 基于FPGA的数字舵控系统设计与实现
）为满足飞行器对舵机系统的数字化、高精度、实时性、控制效率的要求，电动舵机采用三相无刷直流电机+谐波减速器的结构形式，控制系统采用一个控制器控制四路舵机。介绍了一种数字化舵机控制系统的硬件组成和控制策略，以FPGA为控制核心，包括中央处理电路，驱动电路，反馈电路等，采用位置环、速度环和电流环三环控制策略，实现一个控制器对四路舵机的独立控制。试验表明，该舵机控制系统易于实现，控制精度高且控制效率高。FPGA；数字舵控系统；设计；实现0 引言舵机系统是典型的位
电子测试 2017年10期2017-08-07
- Identification of Non-stationary Excitation and Analysis of Transient Radiation Noise on Steering Engine
697-701.舵机非稳态激励识别及瞬态声辐射分析林长刚，邹明松，焦慧锋，刘 朋（中国船舶科学研究中心，江苏 无锡 214082）当水下航行器利用舵机改变航向时，舵机的开启会产生很大的瞬态辐射噪声。因此，在舵机安装之前，有必要对舵机的源特性进行评估。文章基于某水下航行器的舵机振动测试试验，应用频域载荷识别中的最小二乘法方法和短时傅里叶变换的信号处理技术，对舵机操舵过程中舵机与试验台架连接的机脚点处的瞬态最大激励力和整体平均激励力分别进行了间接估算，并将估算
船舶力学 2016年6期2016-05-16
- 某型舵机输出轴径向摆动分析与设计改进
30024）某型舵机输出轴径向摆动分析与设计改进蒋海超，黄子露（中航工业洪都，江西南昌330024）针对某型电动舵机输出轴径向存在不同程度的摆动现象，从减速器磨损、减速器装配、轴承选型设计、减速器前盖设计、输出轴支撑方式五个方面进行了原因分析，并对输出轴支撑方式进行了设计改进，通过试验验证，有效地解决了舵机输出轴径向摆动偏大的问题。电动舵机；输出轴；径向摆动0 引言某型电动舵机在交付后，发现舵机输出轴径向存在不同程度的摆动现象，造成舵机输出轴径向偏移较大。
教练机 2016年2期2016-02-16
- 机载导弹一控四电动舵机控制器研究与设计
载导弹一控四电动舵机控制器研究与设计张驰（中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033）电动舵机作为导弹飞行的执行机构，其体积重量的减少有利于导弹性能的提升。为了减小体积重量和节约成本，电动舵机采用三相无刷直流电机+滚珠丝杠直连式结构，采用一个控制器来控制四路舵机。介绍了控制器的硬件结构方案和控制策略，控制器以DSP+CPLD为核心架构，采用位置、速度双闭环PI控制，实现单一控制器同时控制四套电动舵机相互独立工作。实验结果表明，控制器可以正常
电子设计工程 2015年20期2015-10-31
- 菜鸟看模型
世界提供技术支持舵机是控制模型舵面或动作机构的重要零件。对于舵机小M有很多不懂的地方，这次又来到模型店，找大F聊聊舵机的那些事儿。小M本刊编辑，模型“菜鸟”大F丰模世界技术员，模型“老鸟”：大F你好，今天我想了解一下模型的舵机，请问舵机是怎样分类的？：舵机有很多种分类方法。按照输出齿轮材质的不同可分为：尼龙齿轮舵机和金属齿轮舵机。其中，金属齿轮舵机又分为铜齿轮舵机、铝合金齿轮舵机、钛合金齿轮舵机和钢齿轮舵机。按照舵机使用级别划分有2.5g、5g、9g和17
航空模型 2015年6期2015-10-21
- 高速高频舵机系统的设计准则研究
031）高速高频舵机系统的设计准则研究刘 流1，马瑜安2，邓 攀2● （1.海装上海局，上海 200000；2.中国船舶重工集团公司第704研究所，上海 200031）高速高频舵机的高速转舵控制和正弦转舵控制与舵机系统输出功率及截止频率密切相关。为了研究高速高频船舶舵机的设计准则，建立了基于ADAMS、AMESim和MATLAB的联合仿真模型。基于该仿真模型，分析了舵机系统输出功率及截止频率对舵机性能的影响，得出了高速高频舵机的设计准则。舵机；设计准则；高
机电设备 2014年5期2014-11-29
- 性能卓越的转叶式舵机设计
04）0 引 言舵机的发展经历了人力、电动到电动液压驱动，其控制也从机械、液压到电气遥控，使舵机设备逐渐集成紧凑、操作简便、并追求节能环保。现代远洋船舶基本采用电动液压驱动的液压舵机，按其结构形式可以分为依靠活塞直线运动的往复柱塞式和高压油作用在叶片上驱动转子旋转的转叶式舵机；其中转叶式舵机的设计和制造是从20世纪50年代才开始的，由于其相对于柱塞式舵机具有一系列的优势而迅速成为市场的发展热点。据统计，在我国的出口船舶订单中有80%以上外商指定或备选转叶式
船舶与海洋工程 2014年2期2014-10-30
- 舵机的应用
要让学生初步了解舵机的内部结构、掌握舵机连接到控制板的方法、利用S4A编写舵机控制程序以及制作舵机应用项目。对于小学四至六年级的学生来说，在一节课的时间内掌握这么多内容是很困难的，因此本课侧重于对舵机运行方式的理解以及连接方法的掌握。● 教学目标知识与技能目标：初步了解舵机的内容结构与运转方式；掌握舵机与Arduino主控板的连接方法；能够使用S4A编写程序控制舵机的旋转角度。过程与方法目标：通过观察舵机和观看图片初步认识舵机的结构及运转方式；亲历舵机的安
中国信息技术教育 2014年5期2014-03-17
- 滚转导弹过载驾驶仪控制耦合解耦算法研究
等［1-3］。当舵机控制指令被弹体转速调制后，舵控频率增加，从而对舵机频带提出了更高的要求，因此由舵机频带约束导致的控制耦合常常限制了过载驾驶仪在滚转导弹上的应用［4-5］。目前，国内外尚未有过载驾驶仪在滚转导弹成熟型号上成功应用的先例。随着制导控制技术的发展，滚转导弹应用范围逐渐向高速、强机动、大空域方面扩展，过载驾驶仪在滚转导弹上的应用问题正在逐渐引起关注。国内外部分学者［5-6］尝试过将经典俯仰偏航通道独立的驾驶仪设计方法扩展到滚转导弹驾驶仪设计工作
兵工学报 2014年4期2014-02-23
- 四余度舵机伺服系统的Simulink仿真与分析
09）0 引 言舵机是飞机飞行控制系统的执行机构，其功用是按照放大器的控制信号，以一定的输出速度和输出力去推动飞机的舵面偏转［1］。飞机平尾舵机由2套相互独立的液压舵机组件、通道转换装置和液压传动机构组成。余度技术也称冗余技术或容错技术，它是指系统对故障的容忍技术，即处于工作状态的1个或多个关键部件发生故障或出错时，系统能自动检测与诊断，并能采取相应措施保证系统维持规定功能或保持其功能在可接受范围内的技术［2－3］。随着飞机控制系统的发展，余度舵机技术已经
合肥工业大学学报（自然科学版） 2013年2期2013-09-28
- 舵机反操纵对于自动驾驶仪稳定性的影响
71009)所谓舵机“反操纵”，是指导弹飞行过程中，作用于舵面上的气动力压心位于舵面转轴之前所出现的操纵情况［1］。此时气动载荷对舵轴产生的铰链力矩与驱动舵面偏转的主动力矩方向相同，从而产生加速舵面偏转的作用。一般导弹设计时会通过舵轴、舵面、传动机构等的设计，尽量避免反操纵的出现。但由于飞行过程中导弹气动特性十分复杂，很难避免在任何情况下都不会出现舵机反操纵现象，这就需要导弹控制系统具有足够的鲁棒性，保证在这一情形下系统依然能够保持稳定。因此，有必要在控制
兵器装备工程学报 2013年6期2013-07-03
- 基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真
关键点之一在于对舵机的控制模拟。在仿生六足机器人的设计制作中，通常采用舵机（servo）作为其关节。仿生六足机器人的各种步态，是通过舵机在控制器的作用下，带动与之相连的肢节按相应时序旋转至指定角度位置实现的[2]。1 舵机的结构原理和仿真变化如图1所示，舵机由舵盘、外壳、直流电机、减速齿轮系、控制电路板、反馈装置等组成[3]。其一般控制原理如图2所示。目标位置信号（通常为一定占空比的PWM波）通过信号线传至控制电路板，电机在控制电路发出的驱动信号作用下开始
中国测试 2012年3期2012-07-14
- 船舶液压舵机的营运检验
46003)1 舵机的基本结构船舵主要由舵叶、舵杆、舵机等部分组成。船舵能够接受驾驶者的命令并按照命令改变船舵的位置是依靠舵机带动舵叶来实现的。而舵机是整个舵系统中比较容易出现故障的部位，也是船舶在营运检验时着重注意检查的地方。液压舵机具有重量轻、尺寸小、灵敏度高，工作平稳安全可靠，能缓冲风浪对舵叶的冲击，运转噪音低、振动小，而且可实现无级变速，功率的范围广。所以现代化的大中型船舶上，广泛采用液压舵机。故本文以液压舵机作为分析对象。液压舵机用油液作为传递能
江苏船舶 2011年3期2011-08-15
- 舞蹈机器人动作编程研究
些动作程序是每个舵机转动的数据。舞蹈机器人动作实现的传统方法是把每个舵机的转动数据存储在一个大型数组中,每隔一段时间读取这些数据[1].这种实现方法的缺点是舞蹈机器人在做动作时,有些舵机并不参与运动,这样在数组中会有很多的0元素存在,从而占用了大量的存储空间.本文对这些数据的存储方式进行了改进,并且只存储那些参与运动的舵机转动数据,从而大大节省了存储空间.1 舞蹈机器人及控制器简介舞蹈机器人的动作,主要是通过各个关节的精确运动来实现.由于舵机具有精确的位置
山东理工大学学报（自然科学版） 2010年4期2010-07-23
- 飞思卡尔智能车舵机和测速的控制设计与实现
经多次分析发现，舵机的优化及其控制尤为重要，特别合适舵机转向和速度检测反馈控制。经过不断改进、调试和优化，该设计方案能够使智能车行驶速度和稳定性都得到显著提高。1 车模系统飞思卡尔智能车系统主要由一系列的机械零部件和控制软件组成，主要包括由大赛组委会统一提供标准的车模底盘、轮胎、舵机、驱动电机、PC9S12控制板和电源等，另外，系统中的道路检测装置和测速装置需自行设计安装[1]。图1为车模系统框图。图1 车模系统框图要赛出好的成绩，智能车除应具有可靠的道路
电子设计工程 2010年2期2010-07-13