蛇形_参考网

蛇形机器人的研究进展

4481241 蛇形机器人概述随着时间的推移,现代生物拥有出色的行走、自我调节及环境适应的能力,令许多研究者惊叹。仿生技术的飞速发展,则使许多新型仿真机器人问世。其中,蛇类具有灵巧身形、灵敏的反应速度,成为机械设备制造业仿生的一个新宠。蛇形机器人拥有巨大潜力,有望成为未来的重要发展方向。科学家们发现,蛇是一种非常活跃的动物,能够在各种复杂的环境中移动。蛇的骨骼结构能够轻松地进行弯曲、摇摆、直线和侧向移动,无论是对于障碍物、泥沙、沙土、墙壁,还是在深水中。蛇

机械制造 2023年10期2023-11-13

悬臂式掘进机油箱冷却装置的设计

进机采用油箱内置蛇形冷却器进行液压油冷却,在油箱的上盖板下放置蛇形冷却器,蛇形冷却器竖立放置,冷却器的进水口和出水口在油箱的上盖板上面,结构如图1所示。由于在油箱内液压油的液面与上盖板之间存在一定的空间,使蛇形冷却器部分暴露在空气中的管路容易产生冷凝水。蛇形冷却器是通过持续的冷水流动对油液进行冷却的,所以在油箱盖板上的进水口和出水口周围会形成一定范围的冷影响区,在油箱盖板下面的冷影响区也容易生成冷凝水。冷凝水一旦进入液压油,容易导致液压油的变质,从而影响到

装备机械 2022年3期2023-01-03

基于深度强化学习的蛇形机械臂控制策略研究

社会的各个领域。蛇形机械臂由于具有多自由度、环境适应性强、结构细长等特点[1]，在医疗器械、核电设备检修、航天航空制造和地震灾后救援等领域有着广泛的应用[2-5]。特别是在医疗器械领域，蛇形机械臂有着较大的发展空间。HU[6]等人设计了一种用于腹腔镜手术的基于线驱动机构的被动蛇形机械臂；WEI[7]等人设计了一种用于喉部微创手术的微型蛇形装置。在蛇形机械臂控制领域，通常采用数学方法对其运动学和动力学方程进行研究。马影[8]等人提出了一种基于末端跟随算法的运

农业装备与车辆工程 2022年8期2022-10-31

一种新型蛇形机器人的机构研究与设计

06）0 引 言蛇形机器人在无损检测、军事探测、医疗救护和航空航天等领域取得了长足的发展，在保障国家安全、推动经济发展和技术进步方面发挥着至关重要的作用。蛇形机器人因具有体积小、自由度高、适应性强等特征，适合应用于复杂的工作环境中。纵观国内外研究现状，蛇形机器人因具有在空间范围内运动的能力而成为研究热点。许多学者研究的蛇形机器人存在三维空间运动能力弱的问题，导致蛇形机器人出现运动能力差、结构不稳定的情况。鉴于此，本文提出并设计一种新型蛇形机器人机构，通过合

现代信息科技 2022年12期2022-08-29

强大的蛇形机器人

的缺陷。本文将以蛇形机器人为例，介绍其生物研究、历史发展、功能应用，使读者对蛇形机器人有更加清楚的认识，以及对仿生类机器人有初步的了解。在自然环境中，无论是在高山峡谷、平原沟壑，还是江河湖海、沙漠沼泽中都能发现对这种环境赖以生存的蛇存在，足以见得蛇在自然界中具有广阔的生存范围和强大的环境适应能力。其本质原因在于，蛇进化出了多种适应性的运动姿态，因此，基于对这些独特运动姿态进行仿生模拟而设计的蛇形机器人能够在多种环境下适应性地实现相关运动。当前蛇形机器人已经

金属世界 2022年2期2022-04-08

质子交换膜燃料电池蛇形流场结构的数值模拟

交换膜燃料电池的蛇形流场已被广泛应用于流场结构的设计当中，由于其特殊的几何特性，不仅可以使多条平行的流道长度相等，也能使混合气体的流动压降非常接近[1]，从而令反应气体均匀分布在燃料电池的反应区域，尽可能提高燃料电池中燃料的利用率、优化反应气体的分布以及水的排出，达到优化燃料电池性能的目的[2-3].从文献中可以观察到，大部分对于蛇形流道的数值研究[4-6]和实验研究[7-9]都是采用单流道或者小活化面积，并且流道拐角处采用直角的设计形式.通过优化设计，建

吉林化工学院学报 2022年9期2022-02-18

某动车车辆台架动力学性能试验研究

，诸多学者针对抗蛇形减振器做了大量的研究，主要研究方向是关于抗蛇行减振器性能参数的变化对机车车辆动力学性能的影响[2-10]，并取得了有益的成果。但很少有学者去系统研究抗蛇形减振器不同的布置方式对机车车辆动力学性能的影响，因此对抗蛇形减振器不同布置方式进行试验研究是非常有意义的，具有较大的工程应用价值。1 抗蛇形减振器的布置方式某高速动车车辆转向架结构示意图如图1所示。现场试验时转向架1轴和2轴放置在滚动振动试验台的轨道轮上，如图2所示。抗蛇形减振器在车体

机械制造与自动化 2021年6期2021-12-27

一种管道探测蛇形机器人的建模仿真与实验研究

于管道内部检测的蛇形机器人，适用于200～500mm的管径.该蛇形机器人在管道中以行波或螺旋的多步态方式运动，能适应各种管道不同的管径要求，利用其在管道内灵活运动的特点进行管道检测，对可能出现的安全隐患进行排查.2 蛇形机器人机械结构的设计由于管道具有不同的管径和材料特性，且内部空间狭小、复杂，所以蛇形机器人需具备轻量、小型、灵活运动等特性[6].其样机采取关节模块化的设计，根据不同直径的管道灵活地增减模块数量来实现重组[7，8]；关节之间使用轻质铝合金部

小型微型计算机系统 2021年12期2021-12-08

大段长高压电缆敷设固定方法研究

、刚性固定距离、蛇形敷设间距及初始偏距的合理选取[1]；赵志栋等人提出了电力电缆在电力隧道内采取蛇形敷设方式是解决其因负荷、隧道环境等因素引起温度变化而产生热应力的有效方式，而专用蛇形弯曲工具的研制使得电缆在进行蛇形敷设施工过程中有单位面积受力小、受力情况实时可控[2]。目前国内外尚缺乏针对大段长高压电缆因短路电动力与热膨胀力导致的电缆敷设与固定方法研究，有待进一步深入探究。1 大段长高压电缆热膨胀力与短路电动力研究1.1 电缆敷设模型建立仿真模型的建立。

电力设备管理 2021年10期2021-11-23

一种波纹管蛇形机器人的结构设计及运动分析

研制的ACM系列蛇形机器人采用串联或正交串联的连接方式，可以完成多维运动，但结构复杂，运动受限；文献[6]研制的S系列蛇形机器人，各机器人的关节尺寸不同，提高了对环境的适应性。国内沈阳自动化研究所研制的巡视者Ⅱ蛇形机器人可完成俯仰等三维运动，其关节采用万向连接且装有被动轮，致使结构复杂[7]；除此之外，文献[8-10]研制出了装有单、双向被动轮及蛇形机器人，文献[11]研制出了一种桥梁缆索攀爬蛇形机器人[11]，文献[12]研制了一种叶片轮式救援蛇形机器人

机械设计与制造 2021年11期2021-11-22

模块化蛇形机器人连接结构的技术综述

玉芬摘要：模块化蛇形机器人，可根据不同需求进行组装，可靠性高，维护性好，在很多领域具有十分广泛的应用前景。本文通过对模块化蛇形机器人的连接结构在国内外专利申请趋势分析，了解该技术总体所处的技术发展阶段;分析了其申请国别情况，明确技术的地域分布情况;分析了模块化蛇形机器人连接结构的技术领域和技术构成，为高效检索获得相关技术提供参考;并对模块化蛇形机器人连接结构的主要技术进行了技术发展梳理，围绕运动灵活和结构紧凑的技术问题进行了功效分析，明确了在模块化蛇形机器

家园·电力与科技 2021年5期2021-09-10

变径蛇形管换热特性数值分析

强化换热的效果.蛇形换热管作为一种换热设备，相对来说已经比较成熟了，并且加工较简单、容易清洗以及它的适应性比较强，而且在粘度较高的流体换热方面，适用性较高.蛇形换热管内的流体在经过蛇形管弯头时，在管壁会形成漩涡，由于这些漩涡的存在，会使得流体的流动相对来说会变得复杂.并且在蛇形管弯头的后半段会形成二次环流，二次环流的形成会增强管内流体与管壁的换热，但是另一方面也会增加流动阻力.普通蛇形管在弯头处会增强换热，但是直管段的换热效率要低，因此，针对直管段的换热速

河北建筑工程学院学报 2021年1期2021-08-10

一种分布式能量供给的蛇形机器人研制

分布式能量供给的蛇形机器人研制方子鸣1，陈丽*,1，梁为升2，范辰运1，陈紫延1，顾中炜1，顾文康1（1.上海工程技术大学 航空运输学院，上海 201620；2.上海安邬智能科技有限公司，上海 201415）研制了一种分布式能量供给蛇形机器人系统，该蛇形机器人系统由模块化单元组成，每个模块单元集电源、驱动器和传感器于一体，具备完全自治运动功能；蛇形机器人的头部具有无线数据接口、视觉和超声波传感器，可以实现对外数据连接和环境监测；蛇形机器人的尾部具有充电接口

机械 2020年11期2021-01-19

一种软体蛇形机器人电源结构设计

000）0 引言蛇形机器人因其在复杂环境中运行的优点而备受各领域关注。目前，蛇形机器人的用途分为两大类[1-5]，一类是目标诊测，另一类是目标点处理（例如障碍物清理、设备故障维修等）。诊测领域对外界功率输出较小，因此对电源输出和续航需求较低；但是大距离运动和目标点处理则对电源续航和功率需求较高，因此，目前该领域普遍采用尾部拖电源线形式，由尾部电缆实时给蛇形机器人供电。但该种供电形式影响到了蛇形机器人实际使用的灵活性（常见问题如容易卡住尾拖线，电源线在运行过

机电信息 2020年33期2020-11-29

能实现垂直缠绕攀爬的蛇形机器人

 215104)蛇形机器人在灾后救援、危险环境侦查、管道探测和疏通等许多领域具有广泛的应用前景。蛇形机器人是一种高冗余度移动机器人，具有多个确定机器人空间位置和姿态所需的自由度，由于超冗余的链式结构，其运动控制系统十分复杂，对于较为复杂的运动方式，实现起来非常困难。目前，国内外的蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、侧滑、翻滚、避障等二维平面运动，也已经具备抬头、爬台阶、翻越较低障碍等三维空间的运动能力。但能够实现爬杆、爬树等垂直缠绕攀爬的蛇形机器人，则仅见于美国卡内

苏州市职业大学学报 2020年2期2020-06-16

薄壁套筒类零件磨削夹具的设计及其可靠性分析

理[5-6]为：蛇形弹簧受轴向力产生径向膨胀，径向膨胀使蛇形弹簧与套阀阀芯内孔产生过盈配合，以此达到夹紧工件的目的.夹具的组成主要包括：芯轴、垫块1、垫块2、蛇形弹簧、垫块3、螺母M12、压板.其中芯轴的材料为45#钢，经热处理后其硬度为38～43 HRC；垫块1、垫块2、垫块3和压板的材料为45#钢，热处理后其硬度为35～40 HRC；蛇形弹簧为65Mn的优质弹簧钢，经热处理后其达到45～48 HRC的硬度.夹具的装配示意图如图3所示.图2 套阀阀芯加工

延边大学学报（自然科学版） 2019年3期2019-11-20

液压和键式联轴器对输出轴特性的影响

因素[1]。液压蛇形簧联轴器的成功研制是对传统联轴器工艺的一次巨大变革。传统的联轴器，主要是靠各种各样的键连接来传递扭矩[2]。对于传递扭矩比较大的设备，轴上的键槽会严重削弱轴的强度、刚度以及承载能力。为了保证所连两轴的同心度、避免振动，一般大型的联轴器与轴的配合都采用过渡配合或过盈配合[3]。此类联轴器安装与拆卸时比较困难。液压蛇形簧联轴器的应用很好地解决了上述问题，且具有更多的优点，如优越的缓冲性能、较长的使用寿命、拆卸快速、维修简单、安装要求低等。液

凿岩机械气动工具 2019年2期2019-06-24

蛇形摆的制作及一些拓展研究

单摆演变而来。而蛇形摆就属于组合摆的一种。关键词：设计;机械中图分类号：C633文献标识码：A文章编号：1672 - 9129（2018）12 - 0192 - 011 实验目的实验的目的主要可以分为两个方向：摆系统和支撑摆系统的框架结构。2 实验设计首先我们讨论的是蛇形摆的摆长该如何设计。单摆的周期计算公式是T= 2Π√l/g，蛇形摆中，相邻的两个单摆之间的周期关系应该满足Ti +1=i+1/iTi。通过联立计算，可以知道两个相邻单摆摆长二次开跟之后应该

数码设计 2018年12期2018-10-20

煤矿救援蛇形机器人的研制与控制

动的机器人不同，蛇形机器人具有稳定性好、多自由度、多运动步态、横截面小等特点，能在各种粗糙、崎岖的复杂地形上行走，穿越洞穴、越障能力强。能够完成灾后井下环境探测、人员搜索、为井下被困人员和救援指挥中心之间提供通信平台等任务。因此，针对煤矿灾后复杂的特殊环境，蛇形机器人能有效、迅速、可靠地响应救援工作，为快速救援提供科学依据，从而提高救援效率，也是井下安全生产的必要保障。日本东京大学的Hirose教授率领其科研团队在1972年研制出世界上第一台蛇形机器人AC

西安科技大学学报 2018年5期2018-10-18

蛇形微型探测器探究

来，有学者研究了蛇形机器人，利用其身体纤细、横截面小的特点，能够进入一般机器人无法到达的地方，甚至是人类不宜工作的某些区域，深入探测，配合外围人员了解灾情，对解救伤员起到积极作用。因此，小巧的结构和灵活的运动方式成为此类机器人研究的重要方向。国外学者对蛇形机器人的三维步态动力学模型有所研究，G.Chirikjian[1]、R.Hatton[2]分别建立了螺旋侧移运动动力学模型以及躯体与地面接触点与侧移运动椭圆曲线之间的几何关系，H.Yamada[3]提出了

机电信息 2018年27期2018-09-22

一座夏日展亭的“君子之道”

17年夏天，伦敦蛇形美术馆艺术总监Hans Ulrich Obrist从纽约出差回到伦敦，出租车司机把车停在了蛇形美术馆门口，车熄火后他转向Hans，要求给他5分钟时间讲个故事：那年夏天，他带着女儿到伦敦肯辛顿公园，女儿突然跑进了蛇形展亭。平常他们是不去美术馆的，因为他觉得美术馆不属于他这种人（蓝领），美术馆不是生活中必须的元素，而是属于精英的。然而那天，女儿跑进了蛇形美术馆的夏季户外展亭（以下简称“蛇形展亭”），他去追女儿，于是也来到这里——展亭是完全开

北京青年周刊 2018年25期2018-06-27

厚板蛇形轧制压下量与咬入条件分析与研究

制力矩计算模型。蛇形轧制将异步轧制和金属板矫直结合起来，是一种新型的轧制工艺。在轧制变形区由于上下工作辊速度不一致，在金属板表面和工作辊之间形成一个“搓轧区”，使得摩擦系数大幅升高，从而在变形区产生较高的剪切应力，国内外研究学者对异步轧制过程中金属板厚度方向晶粒的细化情况进行了研究。F.Q. Zuo[7]认为异步轧制变形区产生的剪切变形能够促进纯铝板厚度方向晶粒的细化；W.J. Kim[8]对Mg-Al-Zn的异步轧制过程进行了实验研究，结果表明，经单道次

重型机械 2018年3期2018-06-22

伦敦蛇形画廊建筑迷的夏日朝圣地

倫敦海德公园内的蛇形画廊旁，都会出现一座奇怪的建筑，这座建筑的享味期限很短，夏天一过，就会消失得无影无踪，但却不妨碍它已经成为全世界各地的设计迷每年前来膜拜和打卡的地标。谈到蛇形画廊，大家大概首先会想到的是“游客乱入”，然后就是“有点好玩”。因为这里来的不少观众，本来只是到伦敦大名鼎鼎的皇家园林海德公园一游，结果误打误撞地发现了一座十分现代的建筑物，没想到建筑本身“超级好玩！”上述提到的这座非常具有设计感的建筑物就是蛇形画廊的一部分，蛇形画廊一共由像蛇头一

优雅 2018年6期2018-05-29

六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发

蜿蜒爬行[1].蛇形机器人就是按照生物蛇的运动模式研究得出仿生机器人，它具备多自由度的运动能力，做出的运动方式和生物蛇的运动方式非常贴合.蛇形机器人可以应用于军事侦察、巡逻，也可以应用于民用抢险救灾.综合蛇形机器人的这些优点和应用方向，研究蛇形机器人具备十分重大的意义.最早的蛇形机器人是由日本东京工业大学的Shigeo Hirose研发出来的ACM，提出了用“蛇形曲线”来表达生物蛇蜿蜒前行的运动轨迹[2]，如图1所示.从1997年起，德国人Gavin.H进

岭南师范学院学报 2017年6期2018-01-29

蛇形轧制对Al-Cu-Mg合金板材强韧性能及微观组织的影响

邓运来，张新明﻿蛇形轧制对Al-Cu-Mg合金板材强韧性能及微观组织的影响胥福顺1, 2，张 劲3, 4，邓运来1, 4，张新明1, 4(1. 中南大学材料科学与工程学院，长沙 410083；2. 云南冶金集团服份有限公司，昆明 650502；3. 中南大学轻合金研究院，长沙 410083；4. 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，长沙 410083)基于实验室自制蛇形轧制装置，采用室温拉伸、Kahn撕裂、电子背散射衍射(EBSD)等测试方法对比研究蛇形

中国有色金属学报 2017年10期2017-11-11

蛇形管高压加热器的结构特点及其制造工艺分析

朱建伟摘要： 蛇形管高压加热器是一种新的结构形式的高压加热器，能更好地满足高参数、大容量机组的需求，但其结构与传统的高压加热器结构差异较大，因此在设备制造过程中存在着许多难点.介绍了蛇形管高压加热器在制造加工中主要难点的解决方法，以及确保其达到设计要求的手段，例如，集箱管加工、蛇形管弯制、蛇形管与集箱管障碍焊接、窄间隙内孔焊等新工艺技术和手段，并为结构形式相同的热交换器的制造提供参考.关键词：高压加热器； 蛇形管； 焊接； 工艺中图分类号： TM 621文

能源研究与信息 2017年2期2017-07-14

一种仿生蛇形机器人的结构设计

05)﻿一种仿生蛇形机器人的结构设计聂 宇，张 琢，林 芸(贵阳学院机械工程学院，贵州贵阳550005)蛇形机器人能够在复杂的环境中运动。通过对蛇的身体结构、运动特点进行分析，对其骨架进行仿真抽象，设计了一种采用行星齿轮差动结构且具有三自由度的仿生蛇形机器人。此种结构蛇形机器人利用舵机以不同速率转动驱动行星齿轮差动耦合可实现俯仰、偏航、回转等运动，配备以传感器感知外界环境，具备驱动能力强、传动精度高等优点。通过UG建立了相应的虚拟样机并分析得出了临界转角等

现代机械 2016年6期2016-12-20

蛇形机器人伸缩运动性能研究①

116650)蛇形机器人伸缩运动性能研究①卢振利②********谢亚飞*****张国栋******张凯***刘超*冯大宇*李斌**(*常熟理工学院电气与自动化工程学院常熟 215500)(**中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳 110014)(***常熟理工学院汽车工程学院常熟 215500)(****中国矿业大学信息与电气工程学院徐州 221116)(*****阿威罗大学电子和信息通信工程研究所阿威罗 3810-19

高技术通讯 2016年4期2016-12-06

水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究①

塞尔维亚)水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究①谢亚飞②***卢振利③*****徐惠钢**波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫****李斌***(*中国矿业大学信息与电气工程学院徐州 221116) (**常熟理工学院电气与自动化工程学院常熟 215500) (***中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳 110014) (****诺维萨德大学技术科学学院诺维萨德 21000，塞尔维亚)仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动，设计了适于水中蜿蜒游动的

高技术通讯 2016年6期2016-12-05

1 000 MW蛇形管集箱式高压加热器的自主开发设计

1 000 MW蛇形管集箱式高压加热器的自主开发设计季敏东，余雏麟，李长胜（东方电气集团东方锅炉股份有限公司，四川成都611731）蛇形管集箱式高压加热器是一种较新形式的高压加热器，可提高大型组机给水系统的回热效率。为确保蛇形管集箱式高压加热器运行的安全性和使用性能，设计时，着重考虑了材料的选择，并对结构设计、热力计算、阻力计算、振动计算及制造方面存在的问题进行了探讨。高压加热器；蛇形管；集箱式；开发；设计；材料；结构；计算0　概述高压加热器是电站汽轮机回

电站辅机 2016年1期2016-08-06

全自动蛇形弹簧的送料机构

提供了一种全自动蛇形弹簧的送料机构，属于机械技术领域。它解决了现有技术存在自动化程度不高的问题。该全自动蛇形弹簧的送料机构，包括一输送通道，所述的输送通道设置在机架侧部处，所述的机架侧部固连有呈板状的挡板，所述的挡板与机架外侧之间连接有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮之间套有传输带，所述的机架内还固连有驱动电机，上述主动轮与驱动电机的转轴相固连，所述的机架上还固连有推料刷，所述的推料刷位于传输带上部。该全自动蛇形弹簧的送料机构自动化程度高且结构紧凑。

科技资讯 2016年20期2016-05-30

自己会动的蛇形机器人：钻进鼻子并协助医生动手术

研发了一款灵活的蛇形机器人，它可以钻到身体的各个部位，代替医生的手部操作。不只是一个运动复制器Simaan表示，一般的设备都只是木讷的运动复制器，而这款蛇形机器人则非常特别：“当我移动自己的手时，一般的机器人只会在病人身体的另一侧进行同样的运动，这远远不够。我们要做的是，推動控制辅助进入到下一个阶段，也就是让机器人帮助医生了解接下来的任务是什么，从而帮助医生完成任务。”作为外科医生的得力助手，这款蛇形机器人能够提高医生们的专业技能，并最终提高手术的质量。它

学生导报·中职周刊 2016年25期2016-05-30

自己会动的蛇形机器人：钻进鼻子并协助医生动手术

研发了一款灵活的蛇形机器人，它可以钻到身体的各个部位，代替医生的手部操作。不只是一个运动复制器Simaan表示，一般的设备都只是木讷的运动复制器，而这款蛇形机器人则非常特别：“当我移动自己的手时，一般的机器人只会在病人身体的另一侧进行同样的运动，这远远不够。我们要做的是，推动控制辅助进入到下一个阶段，也就是让机器人帮助医生了解接下来的任务是什么，从而帮助医生完成任务。”作为外科医生的得力助手，这款蛇形机器人能够提高医生们的专业技能，并最终提高手术的质量。它

学生导报·高中版 2016年9期2016-05-30

自己会动的蛇形机器人：钻进鼻子并协助医生动手术

研发了一款灵活的蛇形机器人，它可以钻到身体的各个部位，代替医生的手部操作。不只是一个运动复制器Simaan表示，一般的設备都只是木讷的运动复制器，而这款蛇形机器人则非常特别：“当我移动自己的手时，一般的机器人只会在病人身体的另一侧进行同样的运动，这远远不够。我们要做的是，推动控制辅助进入到下一个阶段，也就是让机器人帮助医生了解接下来的任务是什么，从而帮助医生完成任务。”作为外科医生的得力助手，这款蛇形机器人能够提高医生们的专业技能，并最终提高手术的质量。它

学生导报·初中版 2016年9期2016-05-30

蛇形耧斗菜筑起了防御工事

我们的果实……”蛇形耧斗菜哨兵慌慌张张地闯进议事厅。最近，蛇形耧斗菜的头儿非常烦恼，他们家族遭受了绿棉铃虫幼虫的疯狂进攻。这些贪吃的家伙，完全把蛇形耧斗菜当成自己最喜欢吃的零食啦。照这样下去，怎么得了？家族不是会遭受灭顶之灾吗？为今之计，得想办法消灭这些可恶的家伙。头儿决定召开一次家族会议。“哎呀，一想起这些软乎乎的家伙，我就全身发抖。”一棵被啃掉了芽的蛇形耧斗菜说。“他们一爬到我的身上，我就觉得毛骨悚然。”一棵曾被绿棉铃虫幼虫啃掉了果实的蛇形耧斗菜说，“

红领巾·探索 2016年9期2016-05-14

蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法

宾 李东方 赵娜蛇形仿生机器人是一种多关节、高冗余、无肢结构的仿蛇机器人,具有运动稳定、运动形式多变、环境适应力强等优点,在战场突袭、救灾搜救、险境探测等许多领域都具有广泛的应用前景[1].从1972年Tokyo Tech的Shigeo Hirose研制出第1台蛇形机器人ACM III[1,2]至今,相继有数十台蛇形机器人样机问世.在蛇形仿生机器人行进当中,必然会遇到不可逾越的障碍物或者运动方向与目标之间有一定角度的情况,这就要求机器人能根据自身结构和当前

指挥与控制学报 2015年4期2015-11-01

超高压电缆蛇形敷设方式选择

01）超高压电缆蛇形敷设方式选择方建（福建省电力勘测设计院，福建福州350001）对于大截面电缆，导体温度的变化引起热胀冷缩将产生很大的机械力，常用而有效的解决方法就是对电缆采取蛇形敷设释放其机械力。针对超高压电缆蛇形敷设方式，对电缆热伸缩量、蛇形节距等计算公式进行了推导分析以有助于理解热伸缩原理；并对蛇形弧幅、蛇形弧节距、占有幅、轴向力等参数的设计条件以及注意事项提出建议，对正确使用计算公式尤为重要；比较了水平蛇形与垂直蛇形敷设方式优缺点，有助于合理选择

电网与清洁能源 2015年11期2015-10-26

蛇形滑板大比拼

蛇形滑板大比拼今天天空一碧如洗，真是个好天气。我骑着蛇形滑板去江金鹏家，跟他比一比操作滑板的技术。来到他家楼下，我大声地喊道：“江金鹏，我们来比赛蛇形滑板吧！”他听见后便走了下来。我和他讲清了这次比赛的规则：十分钟内，他如果在规定范围内抓到我，他就赢了，如果没有，就算我赢。他听后，点点头同意，我们俩之间的“大战”就开始了。我单脚踩着滑板操控方向，另外一只脚猛地一蹬，平稳地踏上了滑板。江金鹏不等我准备好，就像一枝离弦的箭一样冲了过来，我控制住滑板，准备躲开他

小主人报 2015年11期2015-09-13

蛇形臂机器人装配系统研究*

难完成此类作业。蛇形臂机器人具有长径比大、自由度多、运动灵活以及环境适应能力强等优点，是解决复杂狭窄内腔装配难题的最佳方案。目前，国外许多研究机构已经对应用于安检、医疗以及航空制造等领域的蛇形机械臂机器人进行了比较深入的研究。美国波士顿大学研制了一种用于临床医疗手术的蛇形臂机器人Concentric-tube[1-2]，该机器人由3个空心柔性管嵌套组成，共有6个自由度，通过改变每跟管子旋转的角度和伸出的距离，就可以改变整个机器人的长度和弯曲度实现机器人形状

航空制造技术 2015年21期2015-05-30

高电压大截面电力电缆敷设方式对线路安全运行的影响

距离高压电缆采用蛇形敷设，能有效吸收导体温升引起的热胀冷缩变化量，防止电缆接头和终端机械损伤。结合工程实例，分析和计算不同的导体温度、蛇形弧幅值和蛇形节距对弧幅轴向推力大小的影响，提出蛇形节距、蛇形幅值合理取值范围。即垂直敷设蛇形长度范围可取3～8 m，蛇形弧幅值可取150～300 mm。根据电缆接地原理，计算增加回流线后，系统单相短路时电缆金属层的感应电势。可为高电压大截面电缆的设计和运行提供参考。电力电缆；蛇形敷设；热膨胀；回流线；屏蔽层电压0 引言近

山东电力技术 2015年3期2015-01-06

新蛇形画廊展馆

c在伦敦海德公园蛇形画廊新展馆的设计。继去年藤本壮介的设计之后，蛇形画廊宣布今年将由来自智利的建筑师Smiljan Radic操刀设计第14届蛇形画廊临时展馆。在Smiljan Radic将新展馆设计成为一个半透明的卵型结构建筑，立于巨石之上，承担灵活展陈和公共社交空间及咖啡厅的功能。这个临时馆占地514平方米，正对着蛇形画廊的入口。设计师Smiljan Radic把来自南美的浪漫主义带到了今年的蛇形画廊。Radic擅长利用建筑周围环境与材料相结合，这次他

艺术与设计 2014年8期2014-09-12

220t/h高温高压燃气锅炉上级省煤器安装工艺

器分上下两部分，蛇形管束、集箱单件重量约为0.5T，安装高度分别为28.27米和18.07米，蛇形管横向总高度为2.0米，整体安装完成后总计72 排，组装后整体吊装，构件整体庞大、成本高同时吊装费用高。所以针对这些问题，组织人员系统研究，最后制定出在距离上级预热器顶部3米左右，搭设能够承受上级省煤器及操作系统等重量的临时平台的安装方法。2 工艺流程搭设临时平台——测出联箱的位置——做好支架座支点——固定下联箱——搭建蛇形管稳固措施——蛇形管安装——蛇形管上

河南科技 2013年6期2013-11-07

基于Recurdyn的蛇形机器人的蜿蜒运动仿真

京100081)蛇形机器人的冗余度极高，具有多自由度的运动能力，使其可以模仿出生物蛇的多种运动模式，在运动行进过程中蛇形机器人与地面多点甚至线或面接触，运动稳定性好，对地形的适应能力强，在很多领域具有十分广泛的应用前景。目前研制出的蛇形机器人具有多种结构形式［1-3］，可实现多种运动模式［4-8］，蜿蜒运动作为生物蛇最典型的一种运动，是蛇形机器人运动模式研究的核心问题。本文以研制出的九关节蛇形机器人为研究对象，对蛇形机器人的蜿蜒运动机理进行了深入研究，在多

河北工程大学学报(自然科学版) 2013年1期2013-03-17

小型蛇形机器人的蠕动运动分析与仿真

225300）蛇形机器人，又称机器蛇，其是一种能模仿生物蛇运动的新型机器人。由于其能像蛇一样进行“无肢运动”，因而被国际公认为“最富于现实感的机器人”。随着机器人研究领域的迅速发展，航空航天、军事侦察攻击、水下地下管道勘测、疾病检查治疗、救灾抢险、星际探索等非结构环境下的自主作业已成为了重要的热门研究发展方向。针对未来的机器人未知的工作环境，蛇形机器人的研究开创了一个新的仿生机器人的研究领域，其多关节、多自由度，多冗余结构可实现多种运动模式，颠覆了靠轮子

装备制造技术 2012年12期2012-08-31

蛇形魔条凳子

一群小朋友在玩耍蛇形魔条，我发现蛇形魔条通过变形后可以制作成各式各样的物品，于是，我想如果能将蛇形魔条进行放大，然后用不锈钢材料进行制作，这样就可以根据蛇形魔条的原理，变换成一个小的凳子了，而且还可以将凳子变化成像一本书的形状放入口袋中。当我们出去郊游、爬山和钓鱼时就可以派上用场了。

科学启蒙 2011年9期2011-09-22