双足
- 改良Chevron联合Akin截骨术治疗类风湿性拇外翻1例
，女，58岁，因双足疼痛不适11年于2019年6月17日至我院就诊。查体：双侧前足明显增宽，足横弓消失，双足拇外翻畸形(见图1A)，前足第1跖趾关节内侧明显突起，左足第2～5趾屈曲畸形，第2～5跖趾关节脱位。入院诊断：① 类风湿关节炎；② 双足拇外翻畸形;③ 左足第2～5锤状趾畸形。双足X线片提示(见图1B)：双足第1趾外翻，左足第2～5跖趾关节脱位，部分关节面侵蚀，右足关节面完整，右足拇外翻角(HVA)为38°，第1、2跖骨间角(IMA)为14°，远端跖
临床骨科杂志 2022年2期2022-05-10
- 关节型双足机器人设计与运动分析
于其他移动方式，双足运动模式支撑脚离散、交替地接触地面，同时可依据环境选择最佳支撑点，受环境的限制少，具有很高的灵活性。因此双足机器人正成为机器人领域的一个研究热点，不仅有重要的学术意义，而且有现实的应用价值[1-2]。日本早稻田大学于1971年研制出了世界上第一台仿人双足机器人Wap3。该机器人最大步幅为15cm，周期45s。2014年日本东京大学开发出了行动速度为时速4.2km的双足行走机器人Achires。2019年美国Boston Dynamics
机械制造与自动化 2022年2期2022-04-19
- 梦天岚的诗
草为伍。如果它有双足，一定会在一个月黑风高的晚上独自下山，它沒有，刻在上面的字足以打断它的任何念头。它只好站在那里，为一个逝者，用最简短的话和一堆孝子贤孙的名字告诉路人，一个人在死后如何才能继续活下去。这让它有别于从前的浑噩，烈日下的灰白和雨夜后的鞭痕犹在，坚硬不能抵御的，只怕意志也不能。清醒，反倒成了不治之症。路边的一块石头它在等一个人，一个奔逃者，等他喘不过气来的惊慌，等他身后追赶者的叫嚣，等他在濒临绝境时看到一线生机。他迟迟没有来。只要这条路还在，它
特区文学·诗 2022年1期2022-02-26
- 新速度
学工程学院发明的双足机器人凯西（Cassie），用24.73秒跑完了100米，创造了新的吉尼斯世界纪录，成为跑得最快的机器人。19岁的哥伦比亚大学生安赫尔·阿尔瓦拉多（Ángel Alvarado）用时4分31.01秒，在接抛三个魔方的同时将它们还原成每面都是单色的状态，刷新了由他自己在2021年5月创造的4分52.43秒的吉尼斯世界纪录。来自德国斯图加特大学“绿色团队”的电动赛车，从0加速到100公里/小时仅用时1.461秒，创造了新的吉尼斯世界纪录。“
大学生 2022年12期2022-02-20
- 基于二型模糊大脑情感学习控制器的双足机器人容错控制研究
)0 引言目前，双足机器人已被广泛应用于军事、搜索、救援等多个领域.但由于机器人不可避免地会出现一些无法预知的故障，因此需要一种自动容错的控制方案来实时监测和估计机器人系统的故障[1-2].目前，已有一些学者对此进行了研究.例如：文献[3]通过引入一种鲁棒自适应死区的方法来识别机器人系统中发生的故障，并通过重新配置控制律来防止系统在出现故障时发生跟踪性能恶化；然而这种自适应死区技术无法对建模进行不确定性补偿，因此控制性能仍需提高.文献[4-6]使用学习方法
延边大学学报（自然科学版） 2021年1期2021-04-27
- Anti-N-methyl-D-aspartate-receptor antibody encephalitis combined with syphilis:A case report
女孩。可以单足或双足同时发生。由于一出生就会被发现，因此疏忽的病例较少见，多能及早治疗，效果也较好，但畸形也易复发，应定期随访至骨骼成熟（约14岁以后）。DISCUSSIONThe diagnostic criteria[4]for and treatment[5]of anti-NMDAR have been reported[6].We report a case of anti-NMDAR encephalitis combined with syp
World Journal of Clinical Cases 2020年12期2020-09-15
- 鸟类睡觉为何不会从树上跌落
过鸟儿却大都是以双足紧扣树枝的方式“坐”在数米高的树上睡觉的，却从不会跌落下来。这是为什么呢？专家发现，人类和鸟类的肌肉作用方式有很大的区别，而在进行“抓”这一动作时，更是完全相反。两者相比较，人类是去主动地抓，而鸟儿却是被动地抓。当我们人类想要抓住什么东西的时候，需要用力使肌肉紧张起来;而鸟儿只有用力使肌肉紧张起来，才能松开所抓住的物体。也就是说，当鸟儿飞抵树枝时，其爪子的相关肌肉呈紧张状态，而当它“坐”稳之后，肌肉松弛下来，爪子就自然地抓住了树枝。这或
文萃报·周二版 2020年31期2020-09-02
- Leisure W. H. Davies 闲暇
眸一瞥，观看她的双足跳出曼妙的舞步;无暇等到她的嘴角，衬映出双眸里的微笑。生活可悲可厌，倘若它充满着忧患，甚至无暇驻足凝视。W. H. Davies（1871—1940），英国诗人、作家，其诗风清新、自然、质朴。本诗是他最负盛名的一首小诗。诗人运用了重复的修辞手法，对“no time to do”这一结构进行重复，进一步强调了生活的忙碌。“We have no time to stand and stare”这句在诗中出现了兩次，尤其是出现在诗的最后，表达
疯狂英语·爱英语 2020年6期2020-07-04
- Leisure
眸一瞥，观看她的双足跳出曼妙的舞步；无暇等到她的嘴角，衬映出双眸里的微笑。生活可悲可厌，倘若它充满着忧患，甚至无暇驻足凝视。W. H. Davies（1871—1940），英国诗人、作家，其诗风清新、自然、质朴。 本诗是他最负盛名的一首小诗。诗人运用了重复的修辞手法，对“no time to do”这一结构进行重复， 进一步强调了生活的忙碌。 “We have no time to stand and stare”这句在诗中出现了两次，尤其是出现在诗的最后
疯狂英语·新策略 2020年6期2020-06-28
- 一种摆腰式无膝双足机器人的机构设计及运动分析
]。到目前为止，双足机器人主要应用领域包括康复医学、智能假肢等人体医疗方面。由于双足机器人的结构等接近于人类身体，当在机械结构上添加足够的传感器和感应器后，它就可以替代人类从事一些复杂、繁重、危险的作业工作[3]，比如太空探险、海底勘探、核污染现场作业等，因此双足机器人的研究具有非常重要的意义。创新设计的摆腰双足机器人，主要应用于机器人原理示教以及机器人快速竞速比赛等场合，甚至可以作为双足机器人快速运动时的一种状态。2 摆腰双足机器人概述2.1 机构的创新
机械设计与制造 2020年5期2020-05-21
- 夫妻性爱火焰的“燃点”
色丝袜和高跟鞋的双足，他就感觉一种冲动从内心深处萌动起来。几年前他在一本书上看到了“恋足癖”的说法，说这是一种性变态。从此他总是惶惑不安，怀疑自己是不是性变态。乍看起来，林先生的表现似乎和恋足癖相似，但这不是恋足癖，不是性变态，应该叫作恋足现象。恋足癖多发生在男性身上。恋足癖患者，只对女性的双足感兴趣，只有看到或触到女性的双足才能出现性冲动。相反，他们对常态的性行为排斥，甚至根本没有性反应，对性对象的生殖器不感兴趣，没有性冲动，不能进行正常的性生活。虽然恋
保健与生活 2020年5期2020-03-20
- AKA、CCP、类风湿因子在双足类风湿关节炎患者中的表达及价值研究
或关节功能丧失。双足类风湿关节炎病因复杂，普遍认为与遗传、性激素、感染等有关，严重影响患者健康、生活。因此，加强双足类风湿关节炎患者早期诊断、治疗对改善患者预后具有重要的意义。类风湿因子（RF）是双足类风湿关节炎患者常用的血清学标志物，虽然能帮助患者确诊，但是特异度较低，导致临床漏诊率、误诊率较高。因此，该文以2017年6月—2019年2月期间的双足类风湿关节炎患者为对象开展研究，探讨抗角蛋白抗体（AKA）、抗环瓜氨酸肽抗体 （CCP）、RF在双足类风湿关
反射疗法与康复医学 2019年15期2019-08-29
- 基于Autocad和Pro-E的双足竞步机器人结构设计及轨迹跟踪研究
的行业龙头企业.双足竞步机器人是目前我国机器人研究领域，较为前沿性的研究项目，集电子学、计算机科学、力学等多门学科为一体，主要应用于机器人教学和比赛中.但是，根据目前双足竞步机器人的研究成果来看，双足竞步机器人的操作和使用范围，仅限于行走、翻跟头等基础性工作，如此一来机器人并不具备轨迹跟踪的能力，因此往往会偏离机器人行走的路线，达不到预期的效果.因此，文章结合动力学和运动学理论，利用Autocad和Pro-E绘图软件对机器人的关节结构进行三维的设计，并进行
赤峰学院学报·自然科学版 2018年12期2019-01-07
- 一种小型仿人机器人的设计、制作与舞蹈功能的实现
0 引言小型仿人双足机器人的研发过程既涉及对各学科基础知识的掌握与学习，又涉及对多领域关键技术的综合与应用。本文的目标是研发一款小型仿人双足机器人，要求机器人具有模块化构型、拼插式安装、多元化编程、结构精炼、功能齐备、运动灵活、控制简单、成本低廉、易于制作等特点。为实现以上设计目标，需将理论研究、性能分析、功能设计、样机制作、组装调试、动作编程等环节有机结合，完成机器人的机械结构设计、硬件系统设计、软件系统设计，具体工作如图1所示。图1 小型仿人双足机器人
计算机测量与控制 2018年12期2019-01-07
- 坟头的一块石头(外一首)
为伍。 如果它有双足，一定会在一个月黑风高的晚上独自下山，但它没有， 刻在上面的字足以打断它的任何念头。它只好站在那里， 为一个逝者，用最简短的话和一堆孝子贤孙的名字告诉路人，一个人在死后如何才能继续活下去。这让它有别于从前的浑噩，烈日下的灰白和雨夜后的鞭痕犹在，坚硬不能抵御的， 只怕意志也不能。清醒， 反倒成了不治之症。山坡上的一块石头它同样有着自己的坡度，但它安心于领受清晨的露水， 被牛蹄尊重，为成群的野菊花所眷恋，这样的高度正好用来眺望， 或聆听风声
中国诗歌 2018年5期2018-11-14
- 名家也出错
果缩颈，那么它的双足一定是伸展着的；鸟儿飞翔时如果颈部伸展，那它的双足一定是蜷缩着的。而在这幅画中，飞鸟的颈、足是同时伸展的，鸟根本不会以这种姿态飞翔。”由于黄荃当时已经名声在外，大家都认为黄荃不可能画错，于是纷纷指责那人，说他胡说八道。黄荃并没有生气，黄荃说在作这幅画时自己确实没有特别观察鸟儿飞翔时颈与足的协作关系，于是邀请大家到花园进行观察。经过仔细观察，确如那人所言，鸟儿在飞翔时颈与足不是同时伸展的。黄荃向那人深深鞠了一躬，说自己一定会吸取这次教训。
故事家·花开不败 2018年6期2018-09-13
- 新型双足气体平衡机器人的设计*
重能力的液压驱动双足机器人运动系统的机构设计、运动学分析、步态生成方法及稳定性控制等方面开展了深入研究。韩亚丽等［3］研究了一种基于零力矩点预观控制系统双足机器人稳定行走步行模式的生成方法。郭美玲等［4］设计了一种全新运动方式的搜救机器人，当遇到塌方障碍时可以通过弹跳和飘浮运动来穿越障碍物，到达需要探测地点，且运动平稳，节能环保，应用范围广。双足机器人是机器人研究领域最前沿的类型之一［5］，而双足稳定行走则是双足机器人研究领域的首要目标［6］。所以，良好的
机械制造 2018年11期2018-05-29
- 太极拳、健步走对改善女性老年人静态平衡功能效果的对比研究
6种姿势的测试，双足闭眼站立，双足睁眼站立；左脚单足睁眼站立；右脚单足睁眼站立；左脚单足闭眼站立；右脚单足闭眼站立，所有的测试时间总和为3min，测试的指标主要有：重心动摇轨迹长；重心包罗面积；重心X方向动摇轨迹长；重心Y方向动摇轨迹长。1.3 统计学方法对所有患者数据资料采用SPSS 20.0统计学软件进行分析处理，计数资料采用χ2检验，计量资料采用t检验，用均数标准差表示，P＜0.05为差异显著，有统计学意义。2 结 果2.1 对比3组女性老年人的重心
运动 2018年2期2018-03-15
- 小儿疝气 外治有方
共捣为丸，贴敷于双足涌泉穴（左疝取右，右疝取左，两疝共取），纱布胶带固定，每天换药1次，连用7～10天。方二：白胡椒3克，研末，分贴双足涌泉穴及肚脐处，外盖棉花，用胶布固定，每天换药2次，连续敷3～5次。方三：丁香3克，白胡椒12粒，吴茱萸、苍术各12克，共研细末，储瓶备用。每次取藥末3～4克，麻油调糊，外敷于肚脐上，用纱布覆盖、胶带固定，每天换药1次。局部过敏者可间隔1～2天再用，直到痊愈。方四：母丁香适量，研为细末装瓶备用。每次取药末适量，填满肚脐眼，
农村百事通 2017年19期2018-02-26
- 小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究
带式机器人而言,双足机器人以其类人的行走姿态在多变的地形环境下显示出更好的机动性能[1].玩具机器人、陪伴机器人是双足机器人的重要类别之一,具有外形结构偏于稳定、重心低、行走速度慢等特点.此类机器人因成本考虑多采用成本低廉的舵机或电机实现驱动.目前,双足机器人的研究样机大多躯干结构较大,其行走步态的设计包括建模、步态规划、运动学分析、动力学分析、控制系统设计等步骤[2-4].但这种步态设计方法不适用于此类小型双足机器人.本文参照人体自然步态中双腿的结构和运
上海理工大学学报 2017年6期2018-01-16
- 幸福的柴门（散文）
揩干，沾满泥泞的双足拾级而上，凝望着绝非梦想中的幸福的柴门，滚烫的心会陡然间冷却吗？失望会笼罩全身吗？我决不会收回叩门的手。岁月更迭，悲欢交织，命运的跌打，令我早已深深懂得什么是生命中最最值得珍惜的宝贝。只要幸福住在里面，简陋的柴门又如何，朴素的茅屋又如何！幸福的笑容从没因身份的尊卑贵贱失去它明媚的光芒。我跨越山川大漠，摸爬滚打寻求的是幸福本身，而不是幸福座前的金樽、手中的宝杖。幸福比金子还珍贵，这是生活教会我的真理。
当代作家 2017年9期2017-09-30
- 教学用双足步行机器人前向运动建模与研究
研究与设计教学用双足步行机器人前向运动建模与研究张 蔓， 高宇博， 李 军， 王妍玮， 于惠力(哈尔滨石油学院，黑龙江 哈尔滨 150028)针对教学用双足步行机器人样机，建立五连杆物理模型，对前向运动进行分析，运用正运动学理论建立运动学方程，结合机器人样机实际参数，推导出该双足机器人各关节速度函数及重心坐标；在此基础上采用ADAMS软件建立机器人正向运动模型，通过仿真得到关节角度变化曲线，进而得到双足机器人步行过程中关节角度的变化规律。教学；双足机器人；
林业机械与木工设备 2017年5期2017-05-15
- 腰突症患者远离疼痛“十字诀”
、屈膝，再以头、双足双肘五点作为支撑，双掌托起腰用力把腰拱起。经过一个阶段的锻炼后，腰部肌力较前提高时，可将双上肢屈曲放于胸前，以头及双足三点作为支撑进行拱腰锻炼。逐渐改用双掌双足四点支撑，进行拱腰锻炼。倒即倒走锻炼。多即多角度不同方位的腰部运动。蹲即下蹲锻炼。两脚分开与肩同宽，双手平举，缓慢深蹲，脚尖着地，脚跟抬起。下蹲要到位，初练下蹲可扶墙等物半蹲，逐渐增加下蹲次数，逐渐做到深蹲。每日做两次，每次下蹲36次。动作轻柔，下蹲要慢，防止摔倒。后即腰部后伸锻
保健与生活 2017年7期2017-04-16
- 双足与人体健康的相关性分析
春 130000双足与人体健康的相关性分析金胜利长春市宽城区金胜利西医内科诊所，吉林长春 130000足部是人体重要的运动器官，承载着日常行动功能。祖国医学认为，足底连接着人体的12条经络，有着丰富的血管网和敏感的神经系统，能够反映出人体的某些疾病。准确掌握足部与健康的相关性，对预防疾病、尽早发现疾病、及治疗疾病均具有重要意义。该文将通过分析糖尿病与双足、双足水肿与心脏、红皮病与双足、原发性红斑性肢痛、足癣病等多方面论证足部与健康相关性，为提高人们保健、治
反射疗法与康复医学 2017年2期2017-04-15
- 基于STM32双足竞步机器人的研究与设计
展。为此，设计了双足竞步机器人。该机器人将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合，并通过STM32单片机输出pwm波形来控制舵机运动，从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用，可以很好地用于其它相关领域，具有一定的扩展应用价值和意义。关键词：双足；竞步；自控；舵机中图分类号：TP368 文献标识码：AResearch and design of biped walking robot based on STM32LU Shi
智能计算机与应用 2016年5期2016-11-19
- 有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验
能量存储，以实现双足机器人稳定步行［1］.液压驱动存在油液泄露问题，气动人工肌肉控制精度低，绳驱动则无上述缺点，然而绳驱动具有延迟和回差，研究挠性驱动机器人具有深远意义.日本东京大学JSK研究室于2010年研制出KENZOH仿人机器人［2］，该机器人采用一种绳驱动关节刚度调整机构，其输出力矩不足以驱动机器人腿部关节［3-4］.MASAHIKO研制了“平面肌肉”机构［5］，即钢丝绳在多个带轮上弯曲多次，以产生大速比.DEWEERTH于2010年研制了绳驱动的
哈尔滨工业大学学报 2015年1期2015-09-21
- 慢性咳嗽试试艾叶足浴
，每晚临睡前熏泡双足1次，每次熏泡15～20分钟，一般连续用药3～5次即可见效。用艾叶煎剂熏洗双足治疗慢性咳嗽是有一定科学道理的。艾叶在中药学中被归入“温经止血药”一类，具有理气血、逐寒湿、温经、止血安胎的功效，适合有心腹冷痛、泄泻转筋、咳嗽咯痰、咽喉肿痛、月经不调、胎动不安等症状的患者使用。现代研究发现，艾叶含有丰富的挥发油。患有呼吸系统疾病的人在吸入此类挥发油后，可取得与异丙基肾上腺素相似的平喘效果，并可起到明显的镇咳、祛痰和抗过敏的作用。将艾叶煎煮后
食品与健康 2015年9期2015-09-08
- 卡托普利片致双足外踝水肿1例
0 mmHg，但双足外踝出现对称性水肿，无干枯、咽喉发痒等不良反应。停服卡托普利片，次日，水肿消失。3 d后血压升至150／90 mmHg，自行再服卡托普利片 25 mg，2次／d，又于第 2天出现双足外踝对称性水肿，范围5 cm×5 cm，表面无水泡、发红、发热等现象，停用卡托普利片，第2天水肿全部消失，改用吲达帕胺片1片，1次／d，口服，未再发生双足外踝水肿，血压维持在 130／80 mmHg。卡托普利片是血管紧张素转换酶抑制剂，使血管紧张素Ⅰ不能转换
实用医药杂志 2014年3期2014-08-15
- 门
揩干，沾满泥泞的双足拾级而上，凝望着绝非梦想中的幸福的柴门，滚烫的心会陡然冷却吗？失望会笼罩全身吗？我决不会收回叩门的手。岁月更迭，悲欢交织，命运的跌打，令我们早已深深懂得什么是生命中最值得珍惜的瑰宝。只要幸福住在里面，简陋的柴门又如何，朴素的茅屋又如何！幸福的笑容从没因身份的尊卑贵贱失去它明媚的光芒。我们跨越山川大漠，摸爬滚打寻求的是幸福本身，而不是幸福座前的金樽、手中的宝杖。幸福比金子还珍贵，这是生活教会我们的真理。
中学课程资源 2014年1期2014-05-09
- 行业动态(行驶技术)
驶技术)日本研制双足奔跑机器人近日，东京大学研究人员研发出一款小型的双足机器人，名为“Achires”，是目前世界上行进速度最快的双足行走机器人之一。Achires机器人由金属制成，腿长14cm，每秒可以迈出6步，前进速度达4.2km/h，采用一台高速摄像机与一台稳定马达来达到稳定控制，可实现身体的前倾与奔跑动作，还可完成跳跃、后空翻动作。该款机器人目前只有从腰部到腿部的部分，上半身尚未制造，而且只能运行10s左右。研究人员正致力于
机器人技术与应用 2014年5期2014-04-15
- 仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现
093）0 引言双足机器人的研究已逐渐成为机器人学中一个令人关注的焦点。双足机器人对环境具有良好的适应性，其仿人的特性使其具有广阔的应用前景，各国越来越重视对仿人双足机器人的研究工作。与传统的轮式机器人等相比，仿人机器人最难解决的问题之一就在于对步态的规划[1]，而上楼梯的步态规划更加困难。仿人双足机器人主要是模仿现实中人腿的结构和运动形式的机器人系统[2]。由于双足机器人具有人腿的结构特征，因此能够适应各种不同的路况环境。稳定行走是仿人机器人研究的关键技
制造业自动化 2012年19期2012-07-11
- 在柳园
轻轻走过，娇小的双足雪白生辉。她嘱咐我要轻松相爱，就像这树枝会吐出新翠；可惜我曾经年轻无知，任她的话儿与风吹。在那河畔的旷野上，我和我心爱的人儿并肩依偎；我微微倾斜的肩膀，她那洁白的小手令人沉醉。她嘱咐我要平静生活，一如这河堰上青草把季节跟随；可惜我曾经年轻无知，如今只得满面泪水。Down by the Salley Gardens，My love and I did meet；She passed the Salley Gardens，With litt
意林 2011年12期2011-05-14
- 提高警惕 保卫“双足”
袁 群糖尿病足自我检测是不是所有糖尿病人都一定会得糖尿病足呢，答案是否定的。关键是要将血糖持之以恒地控制在理想水平，以尽可能地延缓神经和血管并发症的发生。如果已经出现了血管及神经病变，在控制好血糖的同时，加大力度，注意足的保护，也可以防止和延缓糖尿病足的发生发展。资料表明，通过对糖尿病病人普及有关知识，糖尿病足的发病率可以减少50％～70％。糖尿病足的发病是缓慢的，大部分病人由于缺乏相关知识，一般不引起重视。临床上，对糖尿病史>10年并在自我检测表中得分>
中国社区医师 2009年16期2009-09-10
- 猫族又一种
总要面朝太阳,后双足直立,就像朝圣一样,所以被人们称为太阳猫。太阳猫是世界上唯一能用双脚走路的猫,它走起路来摇摇晃晃。别看太阳猫个子小,貌不惊人,它可是捕蛇能手,无论多么凶猛的毒蛇都逃脱不了它的利爪。它以蛇类为主食,但在捕不到蛇的冬季却能用草根和树叶充饥。太阳猫的住宅十分讲究。它住在向阳干燥的土穴里,土穴大约要挖十多米长,两头都有洞口,这是因为它在一个洞口发生意外或遇到敌人时就可以从另一个洞口逃脱。朝拜太阳,双足走路,吃蛇不抓鼠,你说此猫奇不奇?
作文周刊·小学四年级版 2009年43期2009-08-31