卡尔曼
- 男性卡尔曼综合征合并先天性心脏病1例报告并文献复习▲
432100)卡尔曼综合征是伴有嗅觉缺失或减退的特发性低促性腺激素性性腺功能减退症(idiopathic hypogonadotropic hypogonadism,IHH),还可能合并其他非生殖相关的临床异质性表现。卡尔曼综合征在临床上较为罕见,IHH总体发病率为1/100 000～10/100 000,而50%～60%的IHH为卡尔曼综合征患者,男性发病率约为女性的5倍,以散发为主,少数呈现“家族性”特点[1]。卡尔曼综合征主要导致患者第二性征不发育,
广西医学 2023年9期2023-07-17
- 炮口多路磁场信号的卡尔曼融合处理技术
、自适应阈值、卡尔曼融合等信号处理方法[2-5]。卡尔曼滤波能巧妙融合测量数据和估计数据,并得到最优的卡尔曼融合值,被广泛运用在信号处理领域[6]。在此基础上,文献[7]设计了基于Inertial Measurement Unit (IMU)弹道测量的扩展卡尔曼滤波参数估计算法,得到了误差小于1 m/s的弹道修正信息;文献[8]研究了一种基于改进卡尔曼数据融合算法的温室物联网采集系统,可提高数据采集的精度和系统的稳定性;文献[9]基于卡尔曼理论推导出多传感
火炮发射与控制学报 2023年2期2023-04-28
- 基于卡尔曼-DNN预测的UANET路由协议
2]使用了基于卡尔曼滤波的位置预测模型来预测邻居节点的位置；文献[13-15]基于机器学习技术提出了节点位置预测算法，此类算法的预测精度较传统算法有了一定的提升；白晓萌等人[16]提出了改进的周界无状态路由算法,该算法考虑了节点的速度和方向,并根据节点的当前速度计算之后某一时间内节点的位置选择最佳中继节点；王沁飞等人[17]使用了灰度预测-WNN联合预测模型来获得节点移动状态评价因子，并综合该因子设计了一个分簇路由协议。为了提高邻居节点信息的准确性，加强节
无线电通信技术 2022年6期2022-12-30
- 一种高速无人机下行链路信道估计方法
信道估计算法和卡尔曼算法进行研究，立足实际，提出一种联合算法来提高格状导频下的信道估计性能。该方法有效结合了LS估计算法与卡尔曼估计算法的优点，通过结合卡尔曼的方法提升了LS估计算法在格状导频下的估计准确性；相较于只能在梳状导频下进行的卡尔曼估计算法，能够大幅降低导频使用数量，从而提高带宽利用率，具有一定的实际应用价值。1 系统模型1.1 地空信道模型在地面站与空中的无人机进行无线通信时，信道模型主要有2个特点：一是多径效应严重；二是多普勒频移严重[9]。
舰船电子对抗 2022年6期2022-12-25
- 来自东方记者的“西行漫记”
——献礼党新的百年征程
师和导演罗曼·卡尔曼作为第一位来自东方的新闻记者，受斯大林和苏联政府的委派，于1938 年9 月至1939 年9 月来华报道中国的抗战，以电影胶片和文字续写了又一篇“西行漫记”。卡尔曼不仅深入中国西北、西南等地，还亲临抗日战争最前线，真实地记录了日本帝国主义侵华的屠城血证，展示了中华民族英勇悲壮的浴血抗战。更难能可贵的是，卡尔曼对当年的红色延安给予了深入解读，用事实回应了“中国抗日战争为什么能胜利”“中国共产党为什么能成功”的时代之问。2020 年，罗曼·
当代世界 2022年7期2022-07-25
- 罗曼·卡尔曼：数千米胶片记录中国抗战历史
片制作人罗曼·卡尔曼来到中国，报道中国人民抗击日本侵略者的战争。在华一年间，他拍摄了长达数千米、独一无二的电影胶片，记录了中国百姓的苦难、前线的残酷，还有关于国共两党领导人的珍贵画面。感受中国百姓疾苦 飞抵中国后，卡尔曼发现自己身处局势演变的中心。 当时，日本飞机对长沙进行了无情轰炸，地面部队逼近武汉城市群，其中包括长江边的汉口、武昌和汉阳。这里曾是中国重要的经济和交通运输中心。 中国军队成功抗击了入侵者，不时对他们予以痛击。为了证明放缓武汉攻势和蒙受巨大
读报参考 2022年19期2022-07-15
- 压力管道声发射信号去噪方法研究
后的信号。3 卡尔曼滤波卡尔曼滤波器处理线性状态空间中的含噪输入信号和观测信号，从而估计出最佳系统状态，以获得真实信号[5-6]。它利用递归算法和状态空间，具有计算简单，存储量小，滤波状态好，实时性高等优点，可直接应用于非平稳和平稳信号，其算法流程图如图1所示。图1 卡尔曼滤波流程图其中，方差更新为:K(n)=K(n,n-1)-F(n,n+1)G(n)K(n,n-1)下一时刻状态估计为：新息更新为：卡尔曼增益为：G(n)=F(n+1,n)K(n,n-1)C
低温与特气 2022年2期2022-05-19
- 谈琴之道：鲍罗格·卡尔曼的音乐哲学观
21)鲍罗格·卡尔曼(Balogh Kálmán),匈牙利人，是世界钦巴龙(Cimbalom)①演奏领域中最重要的人物之一。作为匈牙利钦巴龙的演奏家和教育家，他的名声享誉全球。卡尔曼不仅是匈牙利李斯特音乐大学的教授，而且是匈牙利钦巴龙民间音乐演奏流派的引领者，可以说卡尔曼是一位“一生只为钦巴龙”的艺术家。二十世纪五十年代，卡尔曼出生在一个充满温馨情怀的家庭，家里除了爸爸妈妈还有姐姐，姐姐也是一位颇有建树的音乐教师，姐夫为匈牙利交响乐团的低音提琴演奏家。卡尔
四川文理学院学报 2022年4期2022-03-17
- 基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究
中最具代表的是卡尔曼滤波算法。卡尔曼是一种线性无偏最小均方误差估计，它只能保证在整个线性无偏估计类中是最优的，但并不能保证在整个线性估计中仍是最优的[3]。有偏卡尔曼可以通过引入偏差进一步降低卡尔曼的估计均方误差[4-5]。目前关于有偏卡尔曼滤波算法的研究比较少，虽然文献[6]给出了有偏卡尔曼的构造思想，或者只给出了某一时刻卡尔曼的有偏算法而没考虑有偏卡尔曼滤波的迭代过程[7]。本文基于统一有偏估计思想，推导出完整的有偏卡尔曼滤波过程，然后将有偏卡尔曼分别
仪表技术与传感器 2022年1期2022-02-25
- 基于样条卡尔曼算法的AIS数据修复
4-15]基于卡尔曼滤波算法对实时连续变化的系统的动态观测值进行修复，可稳定有效消除传感器获取数据的误差，但相关算法的实现依赖于完整的动态观测数据和状态相关性模型。本文提出一种样条卡尔曼算法(spline Kalman，SK),拟更准确地修复AIS数据，并利用厦门港及附近水域的历史AIS数据验证算法的有效性。1 样条卡尔曼算法卡尔曼滤波算法的基本框架如图1所示。给定ti-1时刻系统的真实值和ti时刻的系统状态观测值，即可得到ti时刻系统状态的真实值，具体步
集美大学学报（自然科学版） 2022年6期2022-02-18
- 基于改进联合扩展卡尔曼算法的AGV车SOC估算研究
。1 联合扩展卡尔曼(Joint-EKF)算法分析与改进扩展卡尔曼滤波(EKF)算法根据锂离子电池非线性的特点，将系统进行线性优化处理，再采用卡尔曼滤波法进行最优估算[3]。联合扩展卡尔曼滤波(Joint-EKF)是将电流漂移噪声也作为状态变量进行预测，降低电流漂移噪声对SOC估算的不利影响[4]。为了解决扩展卡尔曼电池SOC估算中的问题，对扩展卡尔曼算法和联合扩展卡尔曼算法之间的差异进行分析，联合扩展卡尔曼算法在解决电流漂移对电池SOC估算影响上具有一定
无线互联科技 2022年23期2022-02-16
- 神经网络校正EKF在定位追踪中的应用
经网络校正扩展卡尔曼算法的无人帆船目标物的精确定位方法。通过扩展卡尔曼算法融合毫米波雷达数据，估计动态目标直角坐标系下的位移分量；并用BP神经网络算法校正扩展卡尔曼滤波器，以降低动态目标物运动的不确定性及噪声影响。仿真结果表明，该方法能够降低系统噪声的影响，更准确地进行目标物的定位追踪。无人帆船目标物；神经网络；扩展卡尔曼；定位追踪0 引言随着海洋勘探活动的不断深入，以风力作为驱动的无人帆船，因其具有更低成本、更长航时、更大范围、更高时空分辨率等优势，被越
导航定位学报 2021年6期2021-12-04
- 落雨的时刻
罗马尼亚女演员卡尔曼去商店购物。忽然，就下起了雨。所有人都躲进了商店，或打起了伞。唯有我和卡尔曼，在雨中从容地走着。卡尔曼说，欧洲的艺术家都喜欢在雨中漫步。我说，如果这样的话，我从小就是艺术家了。抵达饭店时，卡尔曼为了感谢我雨中的陪伴，竟当着许多人的面，热烈地拥抱我，在我脸上重重地吻了三下。三个火热的吻，和雨连在一起。我从此更喜爱落雨了。（载 翔摘自四川人民出版社《孤独与孤独的拥抱》一书，刘 璇图）
读者 2021年24期2021-11-26
- 基于双声道的低压超声气体流量计数据融合方法
状态采用递推型卡尔曼滤波算法计算出管道内气体的流量。2 超声气体流量计数据融合方案双声道气体超声流量计采用Z法(直射式)测量的声道布置方式,其中换能器A和B为一个声道,换能器C和D为另一个声道,4个换能器位于一个平面,管路内径为50 mm,测量管路图如图1所示。图1 双声道气体流量计测量管路Fig.1 Measuring pipe of double-channel ultrasonic flowmeter采用的数据融合方法如图2所示,首先对单个声道的时差
计量学报 2021年7期2021-09-07
- 基于灰色卡尔曼的排水离心泵剩余寿命预测
此本文选择灰色卡尔曼模型预测排水离心泵剩余寿命。综合运用灰色模型与卡尔曼滤波模型，以达到高效预测排水离心泵剩余寿命的目标。1 排水离心泵加速寿命试验平台设计1.1 排水离心泵参数选择构建加速寿命测试平台隔离管路后，以IS100-80-125排水离心泵作为动力设备。该排水离心泵的额定流量为100 m3/h，扬程达到20 m。试验排水离心泵各项参数设置为：扬程20 m，流量100 m3/h，转速2 900 r/min，排水效率80%，电机功率11 W，气蚀余量
自动化仪表 2021年5期2021-06-17
- 一种用于时差提取的卡尔曼-最优阶互相关算法
提出了一种利用卡尔曼滤波器对测量数据进行预处理的定位技术，但其并没有做到卡尔曼自适应滤波。针对上述问题，提出卡尔曼-最优阶互相关算法，根据不同的实际时差值，选择与之对应的最优的傅里叶变换阶数，并进行卡尔曼滤波，既减少了对FPGA资源的占用，也避免了因傅里叶变换阶数导致的时差提取出错，同时，可以提高低信噪比条件下的时差提取精度。1 时差提取算法研究中，时差提取模块需要处理来自4个基站接收到的无人机信号，提取出信号到达辅站和主站的时间差。信号接收系统以主站为节
科学技术与工程 2021年12期2021-05-31
- 苏联摄影师镜头中的红色政权
瑞卿把像章别在卡尔曼胸前时，动情地说：“戴上吧，记着我们，别忘记延安。”卡尔曼激动得说不出话。回到苏联后，卡尔曼光荣地成为联共（布）的一名党员。这背后，也许正是他在书中写下的话——“我决不会忘记你，延安。”1938年9月，苏联摄影师罗曼·卡尔曼奉苏联政府之命来到中国报道抗战。透过他所拍摄的1万余米胶片，我们看到了中国军民浴血奋战、顽强抗敌的悲壮战争场面，也看到了红色政权许许多多不为人知的细节。中国妇女、儿童是什么样子“中国妇女是什么样子？”在中国的一年中，
新传奇 2021年18期2021-05-21
- 这是苏联版的《西行漫记》
影摄影师罗曼·卡尔曼的纪实著作《在华一年》中文版正式上市。《在华一年》俄文版于1941年5月由苏联作家出版社出版，是国际上珍贵的记述抗日战争全面爆发初期中国军民奋起抵抗侵略的重要书籍。在纪念中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利75周年之际，人民出版社隆重推出中国外交部原副部长李辉大使翻译的中文版，首次披露大量珍贵史料，意义重大。1938年9月至1939年9月，卡尔曼奉苏联政府之命在中国报道抗战。他亲临前线战场，经历了“武汉保卫战”“重庆大轰炸”“长沙大火
博览群书 2021年3期2021-04-27
- 被“冻结”的青春期
这是一个典型的卡尔曼综合征患者。小明的母亲当时就哭了，说孩子个儿也高，从来没想过会有什么毛病。我一边安慰她一边给她解释：卡尔曼综合征的患者，病变在下丘脑，促性腺激素释放激素分泌障碍，导致垂体无法分泌足够的促性腺激素，进一步导致性腺无法充分发育并分泌足够的性激素，性激素分泌不足，男性第二性征的发育就会受阻。但也恰恰是因为性激素分泌不足，导致骨骺融合延迟，所以身高反而修长，这也是不少卡尔曼综合征患者的父母忽略病情的原因，毕竟一般父母看到孩子个儿不矮就以为万事大
健康博览 2021年4期2021-04-23
- 卡尔曼滤波算法在声呐流量检测系统中的应用
李勇摘要：卡尔曼滤波算法是一种最优化自回归数据处理算法，广泛应用于机器人导航、工业控制、传感器数据融合等场合中。声呐流量检测系统采用嵌入式单片机和FPGA固化程序同时将多路同步、实时性采集数据进行卡尔曼滤波，保证测量精度。关键词：卡尔曼;声呐;流量中图分类号：P228文献标识码：A文章编号：1672-9129（2020）14-0149-021引言随着工业的不断发展，工业现场需要检测的流量工艺点越来越广泛，同时对流量检测的精度和稳定性要求越来越高，本文将卡尔
数码设计 2020年14期2020-12-03
- 卡尔曼滤波算法在声呐流量检测系统中的应用
李勇摘要：卡尔曼滤波算法是一种最优化自回归数据处理算法，广泛应用于机器人导航、工业控制、传感器数据融合等场合中。声呐流量检测系统采用嵌入式单片机和FPGA固化程序同时将多路同步、实时性采集数据进行卡尔曼滤波，保证测量精度。关键词：卡尔曼;声呐;流量中图分类号：TH814 文献标识码：A 文章编号：1672-9129（2020）12-0048-011 引言随着工业的不断发展，工业现场需要检测的流量工艺点越来越广泛，同时对流量检测的精度和稳定性要求越来
数码设计 2020年12期2020-12-02
- 卡尔曼滤波算法的研究与仿真
刘畅摘要：卡尔曼滤波算法是卡尔曼和布西于1960年和1961年提出来的一种递推滤波方法，由于系统中状态量受到噪声干扰是随机的不能得到精确数据，卡尔曼滤波是依据一组观测值消除随机干扰，尽可能预测出接近真实值的估计值。它便于计算机编程实现与现场数据实时更新处理，是效率高且最为广泛的滤波方法，在通信、电力、航空等众多工业、军事领域都得到了应用。关键词：卡尔曼;算法;仿真滤波本质上是信号处理与变换（去除或减弱不想要的成分，增强所需成分）的过程，这个过程既可以通
科学与财富 2020年23期2020-11-06
- 基于广义卡尔曼-布西滤波的压缩光相位自适应估计方法
位时，基于广义卡尔曼-布西滤波[17-18](extended Kalman-Bucy filter, EKBF)设计了零拍锁相环，所设计锁相环能够对本振相位进行实时反馈控制，保证其与待测信号相位正交，同时提高了一阶泰勒展开的精度，从而得到精度最高的压缩光相位.通过求解李雅普诺夫方程得到了估计误差与各参数间的关系，理论分析和仿真结果表明此方法可以实现压缩光相位的精确估计，精度能够突破标准量子极限.在最优压缩度下能够得到最高的估计精度，且最优压缩度越高，相位
北京理工大学学报 2020年6期2020-07-15
- 热模型下扬声器音圈温度的卡尔曼滤波预测
可行方法之一。卡尔曼滤波多数用于目标跟踪、运动轨迹预测、变形监测以及算法延迟补偿,大都分布在金融、交通、能源、无人机、自动驾驶等领域[3-6]，将卡尔曼滤波用于预测扬声器音圈温度的情况极少,文献[7]提出了一种预测低频信号驱动下动圈式扬声器稳态温度场的数值分析方法,并通过自行设计的扬声器温度测量系统测量扬声器音圈及磁路外表面特殊点的稳态温度值；文献[8]运用卡尔曼滤波预测扬声器磁铁温度,将其作为热保护控制方案中的状态观测环节；文献[9]提出了基于传热模型的
西安工程大学学报 2019年6期2020-01-13
- 汽车行驶状态无迹卡尔曼软测量
路面附着系数的卡尔曼估计;文献[3-4]提出双扩展卡尔曼,同时估计了车辆运动状态与参数;文献[5]采用双无迹粒子滤波卡尔曼,同时估计了车辆运动状态和参数;文献[6]采用扩展卡尔曼和无迹卡尔曼,同时估计车辆的侧向轮胎力,并验证了无迹卡尔曼要高于扩展卡尔曼的估计精度;文献[7-8]分别提出了无迹卡尔曼和自适应无迹卡尔曼,对车辆运动状态与路面附着系数进行估计,从两者效果实际应用角度来看均可满足实际使用需求.以上都是针对传统车辆的状态估计,而结合分布式电动汽车的特
中国工程机械学报 2019年6期2019-12-31
- 基于RBF神经网络的MIMU姿态解算算法研究
将会将RBF与卡尔曼滤波融合起来构建一个新的滤波模型对人的姿态信息进行解算，这种算法能够有效的消除卡尔曼滤波模型本身引起的误差，从而使的构建的模型以及滤波过程中使用的参数对最优估计值的影响减少以及提高模型对动态环境的外来干扰的抗干扰能力。2 姿态解算的常规方法目前比较常见的传统姿态更新算法有欧拉角法、方向余弦法、四元数法几种。2.1 欧拉角法在利用欧拉角法实现姿态角计算的时候，首先需要利用旋转关系来建立姿态角的微分方程，然后通过离散方法对所建立的微分方程进
数码世界 2019年12期2019-12-17
- 基于Kalman滤波与样本加权的压缩感知跟踪算法
动过快时，使用卡尔曼滤波对当前帧目标位置进行预测。对不同测试序列的跟踪结果表明，改进后算法能够稳定跟踪目标，有效地解决了目标移动过快时易丢失跟踪目标的问题，并且具有较高的准确性。关键词： 压缩感知;加权函数;卡尔曼;准确性【Abstract】 Aiming at the shortcomings of the compressed sensing tracking algorithm， which was easy to lose the tracking
智能计算机与应用 2019年5期2019-12-05
- 小说《卡尔曼》的另一种阐释
及风俗习惯的《卡尔曼》最为著名。一、单一角度的过度阐释《卡尔曼》这篇小说很早就被翻译成中文，很多人阅读过也看过同名歌剧。在学术界存在着大量对这部小说的阐释作品。综合人们在评论中以及在阐释作品中观点，可以发现存在着某些误读以及过度的阐释。1.将卡尔曼视作反抗现存制度的英雄之一。认为她能够彻底反抗当时制度，而与此相对应的是对男主公唐何塞的批判，认为他的灵魂具有十足的奴性，是无法彻底走出、反叛他身处社会的“金丝鸟”。（1）2.从美的角度，认为卡尔曼这一人物是一个
北方文学 2019年29期2019-10-23
- 一种基于自适应卡尔曼的数据滤波方法
张一帆摘 要：卡尔曼滤波因具有计算量小，编程简单易于实现的优点，被广泛的用于通信和导航领域。但卡尔曼滤波在一些特定场景下，仍然存在一定的不足；例如在数据量较大的情况下，无法很好的对数据进行处理，容易产生发散的现象。为解决这样的问题，论文提出一种新的自适应卡尔曼滤波，能够有效改善此类问题。关键词：卡尔曼；发散；自适应数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术。目前，较为成熟且应用较为广泛的滤波方法有卡尔曼滤波、粒子滤波等。[1] 其中卡尔曼滤波相较于其
科技风 2019年1期2019-10-14
- 用公益之心活出“罕见的精彩”
让更多的人了解卡尔曼综合征，关注卡尔曼综合征患者群体。虽然曾经过着苦于一般人的生活，但是现在却通过做公益，尝到助人为乐的甜。乐观坚强的潘龙飞潘龙飞，男，广州增城人，1988年出生，爱好摄影、美食，是罕见病卡尔曼综合征患者。罕见病种类多到数不清，而卡尔曼综合征就是其中之一，这种病男性发病率约为1/10000，女性发病率约为1/50000，是一种遗传性疾病，临床表现为：性腺功能减退；青春期第二性征发育缺失，如无胡须、腋毛、阴毛生长，无变声；嗅觉缺失或减退，大部
青春期健康 2019年10期2019-06-05
- 用公益之心 活出“罕见的精彩”
美食，是罕见病卡尔曼综合征患者。罕见病种类多到数不清，而卡尔曼综合征就是其中之一，这种病男性发病率约为1/10000，女性发病率约为1/50000，是一种遗传性疾病，临床表现为：性腺功能减退；青春期第二性征发育缺失，如无胡须、腋毛、阴毛生长，无变声；嗅觉缺失或减退，大部分患者表现为完全的嗅觉缺失，不能辨别香臭，只有少部分患者可能仅表现为嗅觉减退。卡尔曼综合征并发症有心脏病、癫痫、骨质疏松、色斑、肾病等。因癫痫与心脏病被迫多次转学潘龙飞早在小时候就隐约感觉到
青春期健康·青少版 2019年5期2019-05-28
- 基于整车卡尔曼观测器的主动悬架控制研究
信号进行估计。卡尔曼滤波算法通常被用来对线性定常系统的状态变量进行估计，如文献［9-11］对悬架状态进行估计。但这些研究仅针对1／4悬架进行估计，且建立的悬架模型为连续系统，而在实际应用中传感器采集的是离散信号，并且现在还没有相关研究针对的是改进天棚控制的整车状态估计。本文针对以上问题，建立了整车七自由度模型，进一步将整车定常连续系统进行精确离散化，利用卡尔曼滤波算法设计了基于改进天棚控制的整车卡尔曼观测器。卡尔曼观测器可利用整车中7个加速度信号（质心垂直
重庆理工大学学报(自然科学) 2019年1期2019-02-22
- 基于模型预测控制的永磁同步电机改进自抗扰控制研究
制精度的要求。卡尔曼滤波法在实现对电机的转子位置和速度估计时，无需电机的参数和起动时的初始转子位置估计，这在一定程度上解决了初始起动和电机参数对传统方法的敏感性。与其他方法相比，卡尔曼滤波法具有提高状态估计精度，抑制噪声干扰的优点。文献[8]设计了一种将卡尔曼滤波方法与滑模变结构方法相结合的PMSM速度观测器，有效地消除了抖振，加快了系统的响应速度，实现了对电机位置和速度的准确估计。本文在PMSM模型预测控制的基础上，结合卡尔曼滤波方法方法与ADRC方法各
微特电机 2018年10期2018-10-20
- 基于DEKF联合估计的CD3S信号解调算法
提出了基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)的离散混沌同步方法,将混沌同步问题转化为混沌序列的状态估计问题,利用EKF构造响应系统实现混沌同步。此后,EKF[11]、无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)[7,12]和粒子滤波(particle filter, PF)[13]等非线性滤波技术被广泛用于解决混沌系统的同步问题。CD3S信号的解调问题与混沌同步问题具有一定的相似性,非线性
系统工程与电子技术 2018年9期2018-09-27
- 听奶奶讲过去的事情
把离自己最近的卡尔曼搂在怀里，缓缓说，“奶奶就讲讲我们家族的故事。”“孩子们，在众多的鱼类中，我们猛鲑体形不大，身长就50厘米左右，可纵然是体形比我们大上百倍的鱼，我们也不怕，就是碰上鳄鱼，他也不是我们的对手，你们知道这是为什么吗？”“还不是我们身上布满这些锐利的锯齿嘛？”维尔德抖动一下满身的锯齿，不以为然地说。“是啊，这些锯齿是我们保护自己的有力武器。如果没有这些锯齿，真的难以想象我们该怎样在这海洋里生存下来。”“奶奶，您用不着发这样的感叹呀？我们不是一
小学生必读(中年级版) 2018年4期2018-07-05
- 不能启动青春期的“卡尔曼综合征”
见于两种疾病：卡尔曼综合征和克林费尔特综合征，两者均可导致睾丸合成雄性激素不足，没有性发育。雄性激素缺乏会导致骨质松软，长期坐姿不对容易出现驼背及脊柱侧弯，骨质松软还易骨折。雄性激素缺乏还可以导致肥胖及乳房发育，可致长骨骨骺不闭合，持续长高至三十多岁。膝关节因骨骺不闭合且骨质松软难以承受超重的体重，致使双膝关节酸痛。为了进一步明确病因，医院检测了小丁的性激素水平，发现睾酮及黄体生成素、卵泡刺激素均明显偏低，骨密度检查提示骨量明显减少，头颅磁共振提示一侧嗅神
健康人生 2018年9期2018-05-14
- 潘龙飞：生而自由
一个：呼吁治疗卡尔曼氏综合征的药物重新生产。卡尔曼氏综合征是一种由基因突变导致的罕见病，病患的性腺不能正常产生激素，并伴有嗅觉和第二性征缺失或发育不良。据粗略估计，这种病男性的发病率为1/8000，女性的发病率为男性的1/5。而龙飞，就是那8000人中的“1”。但确诊来得太迟了。因为大部分医生不了解卡尔曼氏综合征，23岁之前龙飞多次被误诊。他不长胡子，没有嗅觉，声音像女孩，长期被孤立，被误解。自卑与敏感贯穿了他的青春期，甚至连他自己都曾陷入过身份认同的混乱
中国慈善家 2018年12期2018-03-07
- 一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法
2-5]的扩展卡尔曼算法、互补滤波算法[6-8]、梯度下降算法[9]，以及经作者[10]实验研究发现也适用的REQUEST 算法[11]、Optimal-REQUEST 算法[12]、自适应Optimal-REQUEST算法[13]、filter-REQUEST算法[14]等，这些算法均为迭代算法，基本思想类似。状态方程非线性的卡尔曼算法的观测矩阵为单位阵，并假设载体角速度为一阶马尔科夫过程，因此对加速度计和地磁传感器组合的依赖较大，这使得该算法的静态结果
计算机工程与应用 2018年3期2018-02-07
- 无性欲者：被家人看作“不中用”的人
发（化名）都是卡尔曼氏综合征患者。21岁时，阿飞的身高依然只有155cm，面相阴柔。这个男子发病率约1/8000、女子发病率约1/40000的罕见病，让两个素不相识的少年在童年时期便学会了同样的沉默，也在他们成人之后，以隐秘的方式继续侵袭着他们的人生。卡尔曼氏综合征，临床上往往表现为第二性征不发育和配子生成障碍。这简单的一句描述，却是阿飞和阿发整个少年时期的梦靥。当别人的青春开始鲜活，透露出不可遏制的荷尔蒙时，阿发和阿飞的身体仍然停滞在儿童时期，生殖器也维
环球慈善 2017年8期2017-09-21
- INS控制量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路方法
量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路方法丛 丽1，岳 崧1，李 瑾2，金 天1(1.北京航空航天大学电子信息工程学院，北京100191；2.北京临近空间飞行器系统工程研究所空间物理重点实验室，北京100076)针对高动态环境下锁相环易失锁、跟踪不稳定的情况，提出了INS控制量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路的方法。该方法利用INS和GNSS计算多普勒频率的变化率，并将该加速度信息作为控制量与卡尔曼滤波器进行融合，叠加到卡尔曼滤波器的状态量上，起到辅助跟踪环路的作用。仿真
探测与控制学报 2017年4期2017-09-18
- 解开无精子症的“达芬奇密码”(二)
——卡尔曼氏综合征
”(二) ——卡尔曼氏综合征文/朱晓斌 编辑/小丁朱晓斌上海瑞金医院生殖医学中心主治医师。主要从事男性不育症的临床和研究工作。发表论文20余篇，《男性不育的Y染色体微缺失》相关研究曾获2006年上海市泌尿外科/男科年会优秀论文，参编了《世界卫生组织男性不育标准化检查与诊疗手册》。获得上海市2007年优秀青年教师专项基金。门诊时间：周一、周三、周五、周六上午“面若冠玉”在古代常常用来形容美男子，就是说一个人脸白，像帽子上面的美玉一样。然而这个词却成了小明的心
科学生活 2017年7期2017-08-14
- 基于卡尔曼预测的轨迹片段关联目标跟踪算法
德华摘要：利用卡尔曼算法对运动目标跟踪展开研究，提出了一种基于卡尔曼预测的轨迹片段关联目标跟踪算法。首先利用卡尔曼预测缩小搜索区域，对检测结果进行匹配关联，生成可信的短轨迹片段；然后对每个轨迹片段通过卡尔曼预测迭代关联，形成单个目标的跟踪轨迹集合。实验证明该方法可有效提高轨迹片段关联跟踪算法效率，解决目标相互遮挡问题，实现对目标的稳定跟踪。关键词：目标跟踪；卡尔曼预测；轨迹片段关联DOIDOI：10.11907/rjdk.162647 中图分类号： TP3
软件导刊 2017年4期2017-06-20
- 电池剩余电量SOC估计
30012)将卡尔曼滤波与自适应相结合， 通过二阶RC等效电路模型，将SOC(State of Charge)引入状态方程，建立电池状态方程，然后通过指数加权方法得到极大后验次优无偏估计器，增加了对噪声的估计。最后进行了simulink仿真验证。荷电状态； 等效电路模型； 自适应卡尔曼滤波算法0 引 言随着不断加剧的环境污染和资源短缺等问题，当今世界的焦点也越来越集中到这两大问题上。各国都在努力开发可利用资源，这对汽车行业的发展开辟了一条新的途径。目前,电
长春工业大学学报 2017年1期2017-03-31
- 没有性欲的人
别人不同。” 卡尔曼氏综合征患者潘龙飞说。一月的阳光从香樟树叶缝隙中穿过，散落一地斑驳。28岁的潘龙飞夹在过街行人中，俨然一副清秀少年模样。他身着蓝色条绒衬衫配草绿九分裤，一双大眼睛透过新式圆框黑边眼镜，有神且明亮。“老K一般看起来都比实际年龄小。”一张口，是温暖又有磁性的嗓音，潘龙飞口中的老K是他对卡尔曼氏综合征患者的代称。卡尔曼氏综合征，伴有嗅觉缺失或减退的低促性腺激素型性腺功能减退。直到23岁，潘龙飞才确诊患了“老K”。之前，他与家人四处寻医问药，但
东西南北 2017年5期2017-03-28
- 基于卡尔曼算法的回归信度模型研究
000)基于卡尔曼算法的回归信度模型研究王涛1，蔡敏1，林杉2，李洋1，吴黎军1(1 新疆大学 数学与系统科学学院， 乌鲁木齐830046；2.西安财经学院 统计学院，西安730000)主要研究在卡尔曼算法下的回归信度模型的信度估计问题，即将卡尔曼算法运用到回归信度模型中，得出了回归信度模型推导的另一种方法。由结果可知：用卡尔曼算法推导出的递推公式与用贝叶斯方法推出的结果一致，但用卡尔曼算法更直接、更简单，从而推广了经典的信度理论。卡尔曼算法；回归信度模
重庆理工大学学报(自然科学) 2016年9期2016-10-27
- 探访纽约最小的博物馆
年，亚历克斯·卡尔曼和两位朋友一道，将一个电梯坑道改造成一间迷你博物馆。这家博物馆位于纽约一条散发着工业时代气息的小巷考特兰巷上，如果不加注意，人们很容易就会忽略它的存在。若大门没有打开，博物馆的外观就是两扇非常普通的铁门，只不过上面开了3个小窗。但如果行人将目光投入门内，就会发现一个别样的世界。“这也是博物馆的意趣之一。”卡尔曼说，它提醒大家应对我们周围的世界充满好奇。博物馆的展品每年都会大规模更换一次，2016年已经进入第五季。小小的空间虽然只能容纳两
中国名牌 2016年13期2016-07-07
- 一种基于卡尔曼滤波器的多目标跟踪算法研究
马世强一种基于卡尔曼滤波器的多目标跟踪算法研究内蒙古大学电子信息工程学院 马世强针对卡尔曼单目标跟踪算法对RoboCup格斗机器人跟踪出现错误的问题，本文使用卡尔曼多目标跟踪算法对RoboCup格斗机器人进行追踪。卡尔曼多目标跟踪算法对图像中相同灰度值的前景像素进行检测，通过blob分析将相同的像素点进行连接，从而获得移动目标，再由卡尔曼滤波器对其进行运动估计。这一算法克服了视频抖动带来的干扰，解决了跟踪过程中格斗机器人移动速度快、极易发生形变等原因导致跟
电子世界 2016年23期2016-03-12
- 野性与文明的碰撞——论梅里美的《卡尔曼》与《高龙芭》
称。在代表作《卡尔曼》和《高龙芭》中，他独具慧眼地描绘了原始蛮荒的异域世界中具有野性特质、强悍不羁、率性自由的异质女性，表达了对文明、人性等问题的思考。一、自由女神《卡尔曼》《卡尔曼》（又译作《卡门》）是梅里美最有影响力的作品，它问世一个多世纪以来，主人公卡尔曼的艺术形象一直驰骋于文学艺术的各个领域，是法国文学人物画廊中一个最为鲜明突出的女性形象。它讲述的是西班牙青年唐何塞在骑兵团任职时，一天，他负责押送一个妖艳泼辣的名叫卡尔曼的年轻吉卜赛女郎到监狱。在路
安徽文学·下半月 2015年2期2015-10-26
- “红星照耀中国”之文化篇
斗。——罗曼·卡尔曼罗曼·卡尔曼【苏联】（1906-1978），生于敖德萨一个犹太知识分子家庭，是新闻片与纪录片的著名摄影师。受父亲的影响，他从拍摄花边新闻、葬礼以及一些政界高官开始，成为一名摄影记者。后来对摄像产生兴趣，在25岁时，就已成长为苏联电影界的新宠。1938年，罗曼·卡尔曼被纪录片厂派往中国，集中报道了中国抗日民族统一战线的建立。他一生坚信事实不过是一段没有讲好的故事，而他所能做的就是将这个故事讲得真实一些、准确一些。共产党是靠踏踏实实争取人心
检察风云·预防职务犯罪 2013年6期2013-12-23
- 基于多传感器视听融合的三维目标跟踪
室在实验中采用卡尔曼滤波来融合音频和视频信息，在一个模拟铁道上得到的跟踪结果好于单独使用音频或视频信息的跟踪［1］。但是由于其假设的线性动力学和一个单峰高斯后验概率密度，卡尔曼融合法受到了严重的限制。瑞士DalleMolel感知人工智能研究所Daniel Gatica-perez等人进一步考虑了音频信息和视频信息的差异，提出了采用重要性函数粒子滤波器（ISPF）进行音频信息和视频信息的融合［2］。这种方法改善了跟踪效果，但增加了计算成本，降低了系统的速度。
传感器与微系统 2013年6期2013-10-22
- 迭代容积卡尔曼粒子滤波算法
别提出了用扩展卡尔曼算法(EKF)、迭代扩展卡尔曼算法(IEKF)、无迹卡尔曼算法(UKF)和迭代无迹卡尔曼算法(IUKF)构建粒子算法的重要性密度函数，虽然均考虑了当前的观测信息，提高了滤波精度，并且IEKF和IUKF算法基于高斯-牛顿迭代思想，利用观测更新得到的状态量对非线性量测方程重新进行线性化，从而减小线性化误差，使得产生的重要性密度函数更加符合状态变量的实际后验概率分布，但是扩展卡尔曼粒子滤波(算法PF-EKF)和迭代扩展卡尔曼粒子滤波算法(PF
东南大学学报（自然科学版） 2013年1期2013-08-15
- 国内首创的垂体激素输液泵获注册
限公司为治愈“卡尔曼综合征”自主研发的“LaFeniceⓇ垂体激素输液泵”已获得上海食品药品监督管理局批准的产品注册证，并已陆续在全国临床应用。“LaFeniceⓇ垂体激素输液泵”被业内称为“人工下丘脑”，是国内首创的GnRH激素输液泵，为“卡尔曼综合征”患者提供了新的医疗解决方案。该产品的设计原理是运用微量输注技术，模拟人体GnRH的脉冲式分泌，来刺激脑垂体分泌促性腺激素(FSH/LH)，从而使患者恢复正常的生理调节机能，主要用于“特发性低促性腺激素性性
微创医学 2013年3期2013-03-18
- 非线性/非高斯序贯贝叶斯滤波
贯贝叶斯滤波为卡尔曼滤波，在非线性/非高斯状态—空间模型下，最佳序贯贝叶斯滤波不存在通用的解析解，只能采用近似理论，基于卡尔曼滤波的方法和质点滤波方法，是两类比较常用的近似方法。扩展卡尔曼滤波、Unscented卡尔曼滤波等基于卡尔曼滤波的方法用高斯分布来近似后验密度;序贯重要性采样、序贯重要性重采样等质点滤波方法通过一系列的随机采样点和相应的权值来表征后验密度。基于卡尔曼滤波的方法和质点滤波方法各有各的优势，是相互补充的。本文采用扩展卡尔曼和序贯重要性重
杭州电子科技大学学报(自然科学版) 2011年4期2011-03-26