软体_参考网

TMP 折纸防护的双稳态软体机器人1)

一步得到解决.而软体机器人由低杨氏模量和高柔韧性的软体材料构成,具有变形大、轻质、人机交互性好和可在狭小空间作业等优点,有解决上述难题的潜力[1-6].智能材料驱动和流体驱动是软体机器人的两种有效驱动方式[7-11].智能材料驱动作为一种新型的驱动方式,可以进一步增加软体机器人的集成化和智能化,但也存在精度不足、驱动复杂、控制难度大等问题.气驱动作为流体驱动的一种常见形式,具有结构简单、高功率重量比、较好的顺应性等优点,是目前使用最为广泛的一种软体机器人驱

力学学报 2023年10期2023-11-16

基于波纹管结构的软体驱动器研究

016)0 前言软体机器人[1-3]是一种灵活的机器人，其大多数模型来自于自然界的软体生物。与传统刚性机器 人对比发现，软体机器人有着更好的柔顺性和人机交互性。除此之外，它能更好地适应各种环境，受外界影响后不会造成很大损害，而且还可以在小型非结构化环境中完成复杂的任务。随着软体机器人应用领域的不断扩大，在医疗康复、抓取和探索等领域具有广阔的潜在应用前景，如软体机械手[4]、康复型助手[5]、软足式机器人[6]、仿生软体鱼[7]等。然而软体机器人的这些特性与

机床与液压 2023年18期2023-10-12

用于手部康复的热塑性聚氨酯软体驱动器研究

印技术快速发展,软体机器人[3]应运而生,软体康复训练手套也成为众多研究者关注的热点。软体康复训练手套核心部件是由软材料制作的软体驱动器,具有刚度小、柔顺性高等特点[4],可以提供比刚性康复训练手套更安全的交互形式,使得软体驱动器成为康复训练手套的理想选择[5]。众多研究者研制软体驱动器时,硅橡胶是最常用的柔性材料。文献[6]通过引入纤维增强方式研制一种可弯曲、延伸和扭转的气动软体驱动器,并将其应用于手部康复训练;文献[7]提出一种用于手功能康复的圆环加箍

合肥工业大学学报（自然科学版） 2023年9期2023-10-11

光固化果蔬采摘气动软体抓手设计与试验

人机交互安全性的软体抓手受到国内外学者的广泛关注[1-2]。与刚性机械手不同,软体抓手自身可连续变形,在易损、不规则果蔬抓取和复杂非结构化环境作业等方面具有极大的应用前景[3-5]。由于气动软体抓手具有重量轻、效率高、无污染等特点,使其在软体机器人领域占据了重要地位[6-8]。但受限于制造技术,软体抓手面临许多困难和挑战:复杂的软体结构和柔性材料对制造工艺有更高的要求,如何快速高效加工出符合特定需求的本体结构成为急需解决的难题。为了解决复杂软体结构的成型问

农业机械学报 2023年9期2023-09-23

变结构气动软体机械手的设计及试验研究

刚性机械手相比，软体机械手由柔性材料制成，拥有更多的自由度，对柔软、易碎和形状不规则的物体有着显著的抓取优势[4]，具有更好的环境适应能力[5-6]，目前已成为研究热点。华超等人[7]设计了一种四指软体水果采摘机械手，软体手指由法兰盘进行固定，在正负压驱动下，手指可向内、外两个方向弯曲，可稳定抓取苹果、梨等中小型球形水果。田德宝等[8]设计了一种变腔室气动软体机械手，通过改变腔室结构增强了软体机械手的夹持力。魏树军等[9]采用硅橡胶材料制作出一种基于纤维增

机床与液压 2023年13期2023-07-27

轻韧型软体夹持器的仿生设计与研究

00940 引言软体夹持器柔软灵活、适应性强，是理想的柔顺夹持末端和人机交互装置。在软体夹持器不同的驱动方案中，由压缩空气驱动的软体夹持器具有经济、安全、柔顺、交互性好等优点[1]。气动软体夹持器由单个或多个气动软体执行器构成。从轴向伸缩式橡胶材质人工肌肉开始，气动软体执行器逐渐脱离于气动柔性肌肉，成为一个相对独立的研究领域。每个气动软体执行器可以完成伸长、收缩、弯曲、扭转等动作，并有更低的弹性模量和较多的运动自由度。现有的软体夹持器结构型式有包裹式、缠绕

中国机械工程 2023年5期2023-03-22

仿鳐式软体驱动器弯曲预测方法的研究

新式机器人，简称软体机器人，其在结构上具有高自由度转变且能够连续形变的特点[4]。研究人员一般使用杨氏模量较低的柔性材料[5]制作软体机器人，此材料柔化性好、易制备，环境适应能力强。软体机器人按照驱动源可划分为智能材料驱动、磁场驱动、流体驱动和其他驱动四大类[6]。考虑到经济成本、环境保护且便于实现等原则，软体机器人通常选择大自然中质量轻、易获取、无污染的空气作为动力源进行驱动。软体机器人结合了传感技术[7]、3D打印技术[8]及新式的智能材料[9]等相关

液压与气动 2023年1期2023-01-31

气动软体采摘机械手设计及实验研究

由柔性材料制成的软体机械手脱颖而出，受到了国内外研究人员和机构的广泛关注[5-9]。软体机械手灵活性高，柔顺性强，人机交互安全性高[10]，且在复杂的采摘环境中能完成多姿态转换[11-13]，可实现对水果、蔬菜的无损采摘[14-15]，故其在果蔬采摘方面的发展潜力巨大[16]。近年来，国内外学者对软体机械手的研究取得了很大的进展。日本京都大学的Kondo等[17]研制了一种末端执行器，其一次可收获单个番茄果实或一个番茄簇。美国罗德岛大学的Galloway等

工程设计学报 2022年6期2023-01-12

四指软体机械手机械特性分析与抓取试验

刚性机械手相比，软体机械手由于自身材料的柔顺性[2-3]，具有更多的自由度和灵活性[4-5]，比传统刚性机械手具有更好的环境适应能力和更为安全的人机交互特性[6-9]。近年来，随着材料科学、3D打印技术的快速发展，软体机械手成为国内外研究的焦点[10-12]。WANG等[13]使用多材料三维打印技术制造三置软体机械手，手指内部嵌入弯曲传感器实时测试手指弯曲角度。SHIN等[14]利用鳍条效应开发了一种摩擦垫以增加软体机械手的抓握力，并设计了中心夹具切换系统

农业机械学报 2022年9期2022-11-08

软体机器人研究现状及展望

复合材料的兴起，软体机器人快速发展，并逐渐应用于各个领域。新型复合材料的优势是可以以3D打印的方式来制作，节约了时间，降低了成本。软体机器人凭借在机体上的优势，可以适用于各种复杂环境，如医疗、军事及探测领域，且受到外界冲击后不会产生大的伤害。基于软体机器人技术，机器人的应用领域不断拓展。1 研究现状目前的软体机器人主要由新型智能复合材料构成，依靠自身结构柔软、韧性高、形变大的特点实现运动，理论上具有无限多自由度[1]。加州大学圣地亚哥分校的CHRISTIA

现代制造技术与装备 2022年9期2022-11-02

气动软体夹持器的结构设计及其制备工艺

欢迎[1-3].软体夹持器作为软体机器人的重要执行部件,通常采用硅橡胶[4,5]等软材料制成.因此,软体夹持器在实际应用中也表现出良好的力学性能与环境交互能力[6],例如通过软材料的柔性变形能力,软体夹持器能够很好地抓取形状不规则的物体.目前,关于软体夹持器的研究主要涵盖了驱动方式、材料与制造方式以及结构参数等诸多方面[7].软体夹持器的驱动方式主要包括气动驱动[8]、绳索驱动[9]、智能材料驱动[10]、电活性聚合物驱动[11]等,其中气动驱动和绳索驱动

陕西科技大学学报 2022年5期2022-10-13

多气腔软体致动器的弯曲特性分析和试验验证

境也越来越复杂，软体机器人在一些特殊的场合下，相比刚性机器人具有更好的柔顺性和环境适应力。根据驱动类型，可以将软体机器人分为：气动软体机器人、线驱动的仿生章鱼臂、电磁驱动的微型机器人、基于智能材料驱动的软体机器人(例如形状记忆合金和介电弹性体驱动)。目前研究最广泛的一种就是气动软体机器人。气动软体机器人的驱动源易于获取且环保，在没有泄漏的情况下，拥有很高的传动效率。现在已经广泛应用于机械手爪、康复手套、按摩机器人、海产品抓取等领域。气动软体机器人最重要的组

机床与液压 2022年10期2022-09-20

模块化气动扭转软体抓手的仿真与实验

]等生物，提出了软体抓手的概念。软体驱动器是软体抓手的核心部件，主要依靠软体驱动器来实现抓取、夹持动作。软体驱动器一般由低弹性模量的材料通过3D打印或3D打印模具浇注而成[5,6]。目前常用的软体驱动器材料有：形状记忆合金、水凝胶、硅胶材料和复合材料等[7,8]。由弹性材料构成的软体驱动器常采用气体驱动[9]，目前常用的气动软体驱动器有多腔型和纤维增强型两种[10,11]。其中多腔型软体驱动器通过改变腔室结构就能够实现弯曲、扭转等复杂运动，并且结构简单、制

制造业自动化 2022年7期2022-08-31

软体机器人在医学领域的应用

但环境适应性差。软体机器人由软材料构成，因而具有刚性机器人难有的连续变形、高自由度、适应性强等特点［1-3］。软体机器人表现出的特点及优势使其在一些领域具有广泛应用前景，如医学［4］、工业抓取［5-6］、复杂环境勘探、搜救［7-8］等。在20世纪80年代医学领域成功引入机器人技术之后，大量有关研究使医疗机器人发展迅速，但刚性医疗机器人仍存在柔性度不足等难以突破的局限性问题［9-11］。随着软体机器人的发展，研究发现软体机器人能弥补刚性医疗机器人的一些不足，

中国医学物理学杂志 2022年7期2022-07-26

基于弯曲度预测模型的软体手人机交互控制

泛的应用[2]。软体机械手作为多数软机器人应用中的典型呈现形式，相较于由大部分刚性关节和连杆组成的传统刚性机械手，具有更强的适应能力和更好的交互特性，在抓取耦合和人机交互上具有更强的适应性和更好的安全性[2-4]。软体手的抓取方式主要由软体驱动器所决定，凭借软体驱动器驱动原理的不同可以实现包裹抓取、缠绕抓取及部分固定抓取等[5]。其中f-PN 型软体手使用多个软体驱动器形成抓手形态，通过控制流体的进出完成较大弯曲动作，可以类似于人手完成捏、抓持和包裹等动作

自动化与仪表 2022年7期2022-07-26

海底电缆保护的混凝土联锁块软体排抗拖锚稳定性分析

响[4]。联锁块软体排在护底工程中被广泛应用[5-7]，硬底质海床条件下也通常采用混凝土联锁块软体排覆盖保护技术对海底电缆进行保护，防止海底电缆受海流和船锚影响[8-10]。对混凝土联锁块软体排覆盖在海底电缆上的保护方案进行的模型试验研究表明[11]，传统的混凝土联锁块软体排很容易被锚爪钩挂，易钩挂位置包括边缘块体的直立面、块体间隙的直立面。针对该情况，对块体形状加以改进，如将边缘块体做成斜坡面、将块体的边角削角成倒角面，都能在一定程度上提高软体排的抗拖锚

水道港口 2022年2期2022-07-04

多指软体机械手设计、仿真和试验研究

受到大自然中众多软体生物的启发，伴随着材料科学的快速发展，国内外学者们将目光投向了软体机器人领域[3]。软体机器人采用软体材料制成，在工作中对非结构化环境的适应能力更强，在和人类的交互中也更为安全[4-5]。软体机械手[6-10]作为软体机器人领域的一个重要分支，它在诸多领域都有着良好的应用前景。例如针对水果、鸡蛋等外形多变[11]、表面易碎物品抓持装置，在医疗领域所使用的辅助康复装置和针对瘫痪患者使用的助力机构等[12-16]，这些场合都要求机械手具有绝

林业机械与木工设备 2021年12期2022-01-16

混凝土联锁块软体排抗拖锚稳定性试验及改进

采用混凝土联锁块软体排覆盖技术是保护硬质海底电缆免受海流和船锚影响的一种方法[5-7]。混凝土联锁块软体排覆盖在海底电缆上，一方面可以阻止海流（包括波浪）直接对电缆的作用；另一方面可以避免落锚时对电缆的直接冲击作用；再有如果混凝土联锁块软体排的形式得当，也可能避免拖锚时对电缆的拖带作用。混凝土联锁块软体排是用绳索将规则摆放的混凝土块体连接成整体的柔性结构，其整体性、适应变形能力、透水性均很好。传统混凝土联锁块软体排的混凝土块体之间有空隙，当覆盖在电缆上，或

港工技术 2021年6期2022-01-12

形状记忆合金驱动的软体仿生手掌

合金材料被应用于软体机器人领域[2]上，具有驱动部件少，驱动方式和控制系统简单的特点因而被广泛研究。中外在形状记忆合金(shape memory alloys，SMA)方面做了很多设计和应用，例如，美国新泽西州立大学研制出形状记忆合金的驱动的单指样机[3]，伊朗德黑兰大学研制的用记忆合金丝驱动的轻量化手套[4]，可用于病人手指康复运动，2013—2017年韩国首尔大学机器人实验室研制出由筋线驱动的可穿戴手套exo-glove等[5-6]。南京航空航天大学设

科学技术与工程 2021年34期2022-01-06

绳驱动仿生软体机械臂结构设计与弯曲特性仿真①

工作要求,因此,软体机器人应运而生[2]。软体机器人的设计灵感主要是受到软体动物或动物的软体器官的启发,例如:大象鼻子、章鱼触手、蛇的躯干等[3];这类软体仿生机械臂和传统的刚性机械臂相比,软体机械臂能更好的适应特殊的工作环境,质量轻便,具有更高的安全性并能在特定环境中完成一系列的抓持与探测任务[4,5]。软体机器人技术经过快速的发展,已经有了多种不同的驱动方式,如:流体驱动,线绳驱动,化学材料驱动等[6]。在前人研究的基础上,给出了一种基于绳驱动的波浪状

佳木斯大学学报（自然科学版） 2021年5期2021-11-02

软体弯曲驱动器设计与建模分析

热点和发展前沿为软体机器人。与传统机器人不同，软体机器人能够与人类和动态环境安全交互。由于其独特的功能和优势，软体机器人被广泛应用于太空探索、复杂地形勘探、仿生学、医疗辅助等领域。近年来，关于软体机器人的研究越来越多，比如：章鱼触手[1-2]、毛虫[3-4]、水母[5]、海星[6]、象鼻[7-8]等。软体机器人由可拉伸的柔性材料(例如硅橡胶)组成，驱动器是其设计的重点。软体驱动器在力的作用下可以实现屈伸、扭曲等变形，需要对软体驱动器的变形机理进行研究。不同

洛阳理工学院学报(自然科学版) 2021年3期2021-10-23

机器鱼勇闯万米深海

的大白以柔克刚的软体机器人在介绍今天的主角之前，咱们先来简单了解一下软体机器人。不知从何时起，机器人家族改变了像擎天柱、大黄蜂这类钢铁硬汉一家独大的局面，各种各样的后起之秀让机器人家族变得多元化起来，软体机器人就是其中的一种。软体机器人是一类以自然界中的软体生物为原型，用硅橡胶、水凝胶等可以承受大变形的弹性材料做身体的机器人。根据功能、特性的不同，软体机器人大致可以分为具有爬行、游泳、跳跃等能力的运动型机器人和具有抓取、移动物体等能力的操作型机器人。虽然我

科学大众 2021年18期2021-10-06

双向气动软体执行器的设计与分析*

信息技术的进步，软体机器人技术在近些年取得了快速发展.传统的刚性机器人通常是以刚性结构为主体［1］，在固定的环境中工作精度较高.但此类机器人柔软性较差，难以适应未知的空间和复杂的环境，在诸如救援现场、军事侦察、科学探索和人机交互等未知环境中的应用受到了约束.软体机器人常采用硅橡胶、形状记忆合金和纤维等柔软的材料制作而成.自然界中的蛇［2］、大象的鼻子［3］、蚯蚓等软体生物对软体机器人的设计和制作提供了较多思路.研究人员采用流体弹性驱动［4］、形状记忆合金驱

动力学与控制学报 2021年4期2021-09-26

气撑式软体末端执行器的设计与分析

规则的物体。基于软体机器人技术的发展，国内外越来越多的学者们开始关注软体抓手。软体驱动器是软体抓手的重要组成部分，其结构形态多种多样，如仿生象鼻、仿生海星、仿生章鱼软体末端执行器等[1-2]。软体驱动器多为柔性材料制成，如硅胶材料、形状记忆合金和电活性聚合物等[3-4]，且软体驱动器通常采用流体(如气体、液体等)、电信号、温度等作为驱动方式[5-7]。空气具有清洁无污染且廉价易得的特点，因此气压驱动的方式得到了更为广泛的应用。魏树军等[8]设计并制作了一种

液压与气动 2021年7期2021-07-16

三关节式软体驱动器的设计及其弯曲性能分析

智能材料的发展，软体机器人技术得以迅速发展，弥补了传统机器人在某些特殊领域应用的不足。软体驱动器作为软体机器人的重要分支之一，应用范围较广，因此引起了国内外学者的广泛关注［4‐6］。软体驱动器的驱动可分为智能材料驱动和气动驱动［7‐10］。气动软体驱动器制造容易、成本低，仅需较低电压即可产生较大的变形，因此倍受研究者关注。由加压型流体弹性硅胶制作的软体驱动器是目前主要的气动软体驱动器［11‐13］。通过3D打印技术制造驱动器的模具，然后在模具中浇入超弹性硅

工程设计学报 2021年2期2021-05-14

一种内骨骼软体手的抓取策略研究

年来随着新兴学科软体机器人的出现，为机械手的设计提供了新的灵感和思路[2-3]。软体机械手作为软体机器人的一个主要分支应运而生[4-6]。目前各类软体机械手虽然具有柔顺和适应不规则形状的优点，但普遍存在抓持力不足的问题。大部分软体手都是纯软体材料制作，其本身刚度小的性质决定了抓持力较小，且在气压驱动下会产生各种不需要的变形，如径向膨胀与不规则变形等[7-9]。为解决这一问题，本研究设计了一种新型关节式内骨骼气动软体机械手。对设计的软体机械手进行实际抓取应用

液压与气动 2021年4期2021-04-23

软体机器人手臂如象鼻一样灵活有力

臂的局限性，利用软体机器人手臂解决了不确定性场景中机器人的操纵问题。研究成果日前发表在机器人领域知名期刊《国际机器人研究杂志》上。目前大多数软体机器人，如柔性手爪、水下软体机器人和软体手术机器人等，其使用比较软的柔性材料作为主体，比如硅胶。这类软体机器人通过压缩流体、记忆合金等方式驱动柔性材料形变，从而产生机器人的运动。这种机器人受限于材料特性，很难做到大负载。象鼻是自然界中即柔顺灵活又很有力气的软体器官。受此启发，研究团队于2013年提出了一种蜂巢气动网

电子产品可靠性与环境试验 2021年2期2021-03-30

晶格型模块化软体机器人自重构序列

 200240)软体机器人主要由柔韧性强的材料组成，相比于刚体机器人可以更为轻松地实现膨胀、弯曲、扭转等动作，在探测、侦察和医疗等方面具有巨大的应用潜力[1-2].关于软体机器人的研究涉及到多个方面，但对软体机器人自重构方法的研究还处于初始阶段.Germann等[3]提出一种基于电吸附的柔性连接结构，但其吸附力较小，只能用于轻型模块的相互连接.Kwok等[4]设计了一种可重构软执行器，用嵌入的磁铁实现自对准矫正，可以用于装配混合六足机器人.这种机器人能够完

上海交通大学学报 2021年2期2021-03-02

空间软体螺旋抓手变形预测方法的研究

人等[4-5]。软体机器人[6]就是其中一个产物，其驱动形式主要为在流体的变压载荷作用下产生形变，常见的基于流体变压驱动形式包括液压[7-10]和气动[11-15]。由于气动驱动器原理简单、方式灵活、反应迅速，该驱动方式得到了广泛的应用。与液压变形的柔性机器人相比，基于气动弯曲的软体机器人具有良好的安全性、更好的灵巧性以及超强的顺应性[16]。因此，近年来气动软体机器人受到众多研究者的关注。软体机器的主体以及其驱动执行部分主要为柔性材料，机器人软体部分依托

液压与气动 2020年12期2020-12-14

软体“小猎豹”

究人员研制出一种软体机器人，这种机器人长得像软糖，身长约7厘米，质量约45克，却能以每秒2.7倍于自身长度的速度行走，还可以上陡坡奔跑，下到水中游泳，巧妙地抓取物体。软体机器人长这样“小猎豹”软体机器人由两个软性气动执行器和一个弹性弹簧驱动的机械脊柱组成，拥有“双稳态”脊柱结构。何为“双稳态”？“小猎豹”软体机器人在蹬地或腾空至极限时，气动执行器和弹簧的能量均处于最低点，这便是“双稳态”。想象一下猎豹奔跑时的体态，脊背伸展，四肢伸长腾空，落地时脊背弯曲，四

发明与创新·小学生 2020年9期2020-10-10

软体“小猎豹”

究人员研制出一种软体机器人，这种机器人长得像软糖，身长约7厘米，质量约45克，却能以每秒2.7倍于自身长度的速度行走，还可以上陡坡奔跑，下到水中游泳，巧妙地抓取物体。软体机器人长这样“小猎豹”软体机器人由两个软性气动执行器和一个弹性弹簧驱动的机械脊柱组成，拥有“双稳态”脊柱结构。何为“双稳态”？“小猎豹”软体机器人在蹬地或腾空至极限时，气动执行器和弹簧的能量均处于最低点，这便是“双稳态”。想象一下猎豹奔跑时的体态，脊背伸展，四肢伸长腾空，落地时脊背弯曲，四

发明与创新 2020年35期2020-10-09

基于多腔软体驱动器的柔性手指设计

要求［1-3］。软体机器人作为一种新兴机器人，具有较好的柔顺性，可代替传统末端执行器，满足不同的工作需求［4］，其已广泛应用于军事、航空航天、核工业、医疗及食品等领域［5-7］。目前，国内外学者对软体机器人进行了大量研究。例如：首尔科学技术研究院的Song等人研制了一种基于触觉反馈的气动执行器，其驱动力由静电力产生的内部气压提供［8］；首尔国立大学的Wang等人研制了一种基于SMA（shape memory alloys，形状记忆金属）材料的智能软复合铰链

工程设计学报 2020年4期2020-09-29

一种负压驱动软体人工肌肉的设计与制备

制备出该负压驱动软体人工肌肉。该致动器由硅橡胶材料组成，外部呈长方体形，内部规则排列着彼此连通的长方体形的空腔以及长方体形的横向弹性梁和纵向弹性梁。在特定负压驱动下，致动器的弹性体结构会发生可逆、协同的屈曲，从而使整体在长度方向上产生直线型收缩致动，具备模仿肌肉收缩的功能。关键词：软体;致动器;人工肌肉;负压驱动;屈曲中图分类号：TP39 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2020）08-0073-03Abst

科技创新与应用 2020年8期2020-03-13

仿生章鱼爪气动螺旋软体驱动器仿真及实验

01620)引言软体机器人是从仿生学的角度，基于自然界中的生物，如毛毛虫[1]、海星[2]和章鱼[3]等设计出的一种具有连续变形结构和高自由度的新型机器人。软体机器人通常由低杨氏模量的柔性材料[4]制成，涉及材料学，力学等学科，同时还与3D打印技术[5]、传感技术[6]及智能新型材料驱动[7]等先进技术相结合，逐渐成为了国内外机器人领域的研究热点之一。由于自然环境中的空气具备易获取、质量轻、无污染等性质，气动驱动[8]被广泛应用于软体机器人。目前常用的气动

液压与气动 2020年2期2020-02-18

一种软体结构的残疾人用无线鼠标

文主要阐述了一种软体结构的可穿戴式无线鼠标，采用的是新型自制硅胶保护外壳，使用了无线充电技术，免去传统充电的不便。关键词：软体;无线充电;鼠标对于现代社会来说，计算机是大多数人生活的必需品，鼠标作为计算机最常用的外设之一，一直在被不断地更新和改造着。从最初的有线鼠标变为现在常用无线鼠标、蓝牙鼠标，从原始外形变为现在符合人体工学的造型。除了最常用的鼠标之外，还有部分公司设计出了游戏鼠标、悬浮鼠标以及空中鼠标[1]，自充电鼠标[2]等。但对于无臂残疾人来讲，市

卷宗 2019年33期2019-12-20

多腔体软体驱动器负载抓持变形特性研究

相比之下，多腔体软体驱动器具有较强的通用性[3-4]。这种结构与传统圆柱形柔性手指相比，因接触面积增大，使得承载能力和抓取稳定性增强；同时多腔体结构能够释放压力作用下手指在与轴向相垂直方向上的变形，降低材料非线性对曲率半径的影响，使得手指整体变形趋于常曲率结构，便于形态的描述与控制[5-6]。但这种变形特点很少有学者进行定量分析[7]。多腔体软体驱动器在软体机器人中应用也较广，但其变形特性与数学模型的研究较少，使其精确控制、优化设计和应用受到一定限制[8-

液压与气动 2019年12期2019-12-12

面向在轨服务任务的气囊型软体机械臂运动学建模与分析

、水凝胶等材料的软体机械臂研究，在未来在轨服务方面显示出了广阔的应用前景，成为机械臂研究领域的热点方向[7]。 相比于传统的刚性连接机械臂，软体机械臂具有质量轻、自由度多、可实现大范围变形、对空间非结构环境适应能力强、安全柔性接触等优势[8]。 德国Festo 公司研制了仿象鼻机械臂，由多个中空的柔性密闭管道组成，通过在管道中施加不同的气压来控制机械臂运动[9]。 Qi 等[10]研究了多关节充气机械臂的动力学建模与控制问题，该软体机械臂重量为50 g，通

载人航天 2019年3期2019-07-02

软体机器人无需动力就能改变形状

开发出了一种新的软体机器人。这种软体机器人可以响应外部刺激而移动和改变形状，为未来的无系绳软体机器人铺平了道路。该团队转向折纸，使用连续折叠创建多功能软体机器人。折纸能够在单个结构中编码多种形状和功能。机器人使用的液晶弹性体在受热时会改变形状。科学家们制造了几种软体装置，包括一种名为“Rollbot”的无系绳软体机器人，其长约8 厘米，宽4 厘米。当Rollbot被放置在大约200 摄氏度的热表面上时，一组铰链折叠并且机器人卷曲成五角形“轮”。另一组铰链嵌

仪器仪表用户 2019年10期2019-03-02

机器人里的“忍者” ——仿生软体机器人

国科学院 周 军软体机器人是采用特殊材料制成，可实现弯曲、扭转和变形的新型韧性机器人。相比于普通刚性机器人，软体机器人不包含任何电子元件，自带燃料的同时不需要电池供电，还具有自主运动、灵活变身、巧妙伪装等一系列超能力，将在生物医学、救援探测和军事作战等领域发挥重要应用。哈佛大学研制的名为“Octobot”的软体机器人，自带运动燃料，可通过调控内部气体实现自主运动，既不需要连接计算机获取指令，也不包含任何电子元件，不禁令人啧啧称奇。“Octobot”采用 3

农村青少年科学探究 2018年5期2018-08-03

多腔气囊式三层结构软体手指的研制

028)0 引言软体手指是由柔性材料制成的仿人体手指，可适应不同外形结构和材质的抓取对象，因此由软体手指制成的机械手在服务型机器人、特种机器人、医疗康复器械和轻工业等领域有广阔应用前景.早在本世纪初国外学者开始关注并研究软体材料及软体机械手[1-6].国内对软体机械手的研究刚刚开始，张进华综述了软体机械手的应用领域、驱动方式、材料与制造、建模与控制的相关问题[7].肖宇设计了手指由软关节与较链型指骨粘结而成的软体机械手，能够模仿人的动作[8].徐淼鑫介绍了

大连交通大学学报 2018年4期2018-07-24

软体机器人也有“七十二变”

前已经研制成功的软体机器人。不久前，哈佛大学就研制出一款名为“Octobot”的软体机器人。这款软体机器人只有手掌大小，自带运动燃料，可通过调控内部气体实现自主运动，既不需要连接计算机获取指令，也不包含任何电子元件，不禁令人啧啧称奇。由于Octobot采用3D打印技术配合柔性材料制造，因而具备了完全柔软的“身体”。软体机器人可不同于一般的钢铁“硬汉”，其采用的结构和材料包括硅胶、液晶等弹性物质，具有较高的自由度，不仅可以较好地适应外界环境，更可在外力作用下

人生与伴侣·共同关注 2018年3期2018-03-23

一种气动四足直线运动的软体机器人

种四足直线运动的软体机器人。首先，给出了基于气体驱动的软体机器人结构设计。然后，利用SolidWorks3D打印技术打印出软体机器人身体的各个部位模具，采用的环氧树脂橡胶材料进行填充从而获得软体机器人部件并并进行组合。最后，以针管为气体动力来源，通过实验实现了该软体机器人直线运动。关键词：四足软体机器人；气动；3D打印Abstract：A type of four-footed soft robot with line motion is presente

科技风 2017年8期2017-10-21

通州湾粉砂高滩潮沟类特殊地段人工水上护底施工工艺

护底施工技术，对软体排的制作，搭接及施工工艺进行阐述。水上；人工；铺排施工0 引言软体排施工是土工织物为基本材料缝接成一定尺寸的排布形式加一定的压载形成的防冲护底结构，如今砂肋软体排已广泛成为围堤护底的基本形式。对于通州湾沿海高滩匡围工程中，出于保护特殊地质条件下的滩涂，土工布护底是不可替代的施工工艺。本文结合南通通州湾匡围工程对深水条件下人工铺排施工工艺进行重点介绍。1 传统软体排铺设工艺介绍及分析1.1 传统软体排工艺1）人工铺排：低潮时人工赶潮铺设软

中国港湾建设 2017年4期2017-04-22

拥有“嘴”和“肠”的软体机器人

研制了一种神奇的软体机器人，这种机器人拥有“嘴”和“肠”，可以“吃下”并“消化”掉有机物质，并将其转化为自身所需的电能。研究人员介绍说，这种新型机器人虽然不能呼吸，算不上真正的“活机器人”，但它已经很接近“活”的状态了。这种软体机器人能够吃下活的东西，并将有机物消化后转化为电能。研究人员希望，这种自给自足的机器人清道夫可以用于清洁被污染的水源或清除藻华。 软体机器人

知识就是力量 2017年1期2017-01-06

芦苇及深处的软体物

宗龙芦苇及深处的软体物◆◇林宗龙铁轨附近的夜色里湿地的芦苇，以及芦苇深处的软体物我重新确认着它们好像轻易地能触及灵魂的痛处我的父亲站在那里一片开阔但看不见脸的水域他像个法官朗诵着我在黑夜造出的诗弥漫的雾气像一场无来由的舞会我忘了接下来要发生什么那是梦里的狂欢我的父亲就站在茂密的芦苇荡只要火车的汽笛一响起来我就感觉有一阵风像无数双有力量的手抓住我那毛茸茸的尾穗我要靠近我从未靠近过的父亲天黑时候万物低垂的样子（选自《诗刊》2015年12月号上半月刊）

诗选刊 2016年9期2016-11-26

创新性软体家具初探

纯　高　洁创新性软体家具初探黄中纯1高洁2（1.广州美术学院，广东广州510000；2.广东职业技术学院，广东佛山528000）家具在室内设计中占有举足轻重的地位，软体家具多是人体系统家具，在居住环境中是最重要的一环。多年来其重要性并没有引起我国设计师重视，软体家具的设计师在创新性上的没有形成统一的正确认知。软体家具产品无论是从款式、材料、功能、结构上都是花样百出，变化无穷，然而机械量化生产的产品不管如何推陈出新，也只是杯水车薪，解决不了消费者的对拥有独特

文艺生活·中旬刊 2016年2期2016-10-25

滩海陆岸石油设施软体排工程质量控制

滩海陆岸石油设施软体排工程质量控制张乐民1梁 捷2(1.中国石化海上石油工程技术检验中心，山东东营 257000; 2.上海宏波工程咨询管理有限公司，上海 200232)软基处理工程质量的好坏直接影响着滩海陆岸石油设施的安全和稳定，因此对软基处理工程的监督检验也就成为工程的重中之重。本文结合滩海陆岸石油设施软体排工程的施工过程，从软体排的材料、测量、施工检验等层面入手，阐述了软体排工程的质量控制手段和方法。滩海陆岸;软体排工程;质量控制目前，由于我国环渤海

水利建设与管理 2015年5期2015-04-06

长江南京以下12.5 m深水航道工程深水软体排设计施工

坡陡于1∶3，给软体排的铺设施工带来安全问题，需进行补充设计，同时需对软体排的铺设船机进行必要改造。1.2 采取措施针对地形变化，根据工前地形测量资料采取如下措施：1）对局部冲刷坑进行处理；2）对深水段的软体排结构进行调整；3）根据工前测量资料，调整软体排布置。2 深水软体排设计2.1 对冲刷坑的处理根据该区域整治建筑物的稳定设计和地基土壤的稳定分析，岸坡的稳定坡度一般在1∶3左右，出现冲刷坑后，滩面与深坑的坡度变陡，在受到一定的荷载作用后，边坡土体极易发

中国港湾建设 2014年12期2014-12-18

开放源码带来的身心环保

面向，开放源码是软体环保的策略与实践。合法、免费是它的起点，相对于专属软体，开放源码的减量、重复利用、循环再造，有效地保护我们的环境。标示为开放源码之后，使用者不需再向原著者取得授权，就能够合法地使用、研究、散布、改善或复制，带给使用者心灵的平静，专注在研究本身，不必被智慧财产权等法律事务纠缠。本文以Ubuntu发行版为例，说明使用开放源码足以抚慰人心，带来真正的和平。环境保护 自由软体 开放源码 Ubuntu1 环保人类过度使用天然资源，造成环境污染引发

海峡科学 2012年3期2012-07-25

围堤工程砂肋软体排施工控制

赵家师摘要：砂肋软体排，主要用于堤坝、河岸、河床底部及滩面等防冲刷工程。砂肋软体排包括排布和砂肋压载，其特征是排布上土工织物为单一土工织物或复合土工织物，复合土工织物由两种土工织物针刺复合而成。排布上缝制均布排列的加筋带和砂肋套，砂肋套中穿入土工织物长管袋，长管袋中充填砂料形成砂肋。关键词：砂肋软体排围堤 工程施工控制中图分类号： TV 文献标识码： A 文章编号：1、工程概况太仓市应急水源地围堤工程含新建围堤4486m，水源地底层清淤约120万m3 。工

城市建设理论研究 2012年35期2012-04-23

“软体”防盗锁等

内新产品新技术“软体”防盗锁该产品(由浙江湖州世纪防盗锁具有限公司研发)被认为是防盗锁具的重大突破。采用独创的软体钥匙，进入锁芯内形成弯状，锁芯钥匙槽中心会自行封闭，从而避免被技术性开启；同时它具有高性能防钻结构，钻头短时间内无法打进去。这种锁互开率低，24万把锁无一相同，远远超过公安部颁布的防盗锁标准。“氧吧”空调该空调内置氧气富化膜，其渗氧能力比渗氮能力强。空气通过氧气富化膜后，就会获得更高的氧气浓度（氧浓度可由通常的21%增加到30%），将控温与增氧

现代营销·经营版 2006年4期2006-05-14