双臂

题[1-5]。而双臂机器人是一个控制系统控制两个独立臂部的机器人，双臂可以协同作业，或单臂独立作业，或同时做两种不同工作，在生产效率等方面比通用机器人都有很大的提高。常见串联6自由度机器人的相关研究理论并不是全部都适用于双臂机器人研究，双臂机器人研究是研究领域中较为关键的新研究课题，具有较高的社会价值[6-7]。ABB机器人公司设计的7自由度双臂YUMI机器人几乎具备了人类手臂的全部操作功能，但是其价格昂贵，应用到某些插件领域性价比较低。机器人运动学分析是

挺胸，敛颔拔背，双臂自然下垂，自然呼吸，全身放松。第一式：双臂平举，至肩平，掌心向下;双臂从两侧向上举起，伸直，掌心相对，然后双臂落至肩平，往后伸展。挺胸，双臂自然下垂。双臂上举时用鼻吸气，挺胸时用口呼气，如此运动16次。第二式：屈肘握拳，放在胸前，拳心向內;曲臂后挫扩胸，舌舐上腭，用鼻吸气;曲臂前收，左右交伸，同时用口呼气。一挫一收为1次，共做16次。第三式：双手向上举，掌心相向;双手落下时，用力往后伸直，双膝弯下，成蹲势，胸部挺直;然后双手往前平举，掌

]，这样就产生了双臂机器人。双臂机器人模仿人类双臂协作的生物学机理，具有灵活性高、适应能力强、性价比高和可提高工作空间的利用率等优点，可在一些特殊复杂多变的作业环境中完成作业任务[3]，对双臂作业机器人的研究逐渐成为下一代机器人研究的热点之一[4-5]。目前世界各国已研发出多种双臂作业机器人[4]，如瑞士ABB 公司开发的Yumi机器人双臂各具有7个自由度，该机器人手臂末端装备了柔性手爪，通过传感器可以实现空间六维感知[6-7]；日本东北大学研制的空间双臂

垫上，腰背挺直，双臂位于身体两侧，手掌贴地，双腿伸直向正前方，绷紧脚尖。然后双臂经体前上举至头顶上方，停顿2秒后，经体侧回落至初始位置。动作过程中，手臂上举、下落的动作要干脆。做8～10次。坐姿体前屈 坐姿同上，双臂上举至头顶部位，掌心相对。然后身体前屈，双手尽量去够双脚位置，保持最大幅度3～5秒，起身恢复至初始位置，双臂在头顶停顿2秒后，再重复做体前屈练习。在身体前屈过程中，要保证双腿伸直，双手尽可能够到更远的地方，做8～10次。仰卧弯曲腿 身體仰卧，双

肩宽，全身放松，双臂平行置于左右前胸，两手掌心相对抱球状，双腿微屈膝，腰向前微弯，上身微前倾。然后以腰为主轴先向右按360度，带动臂部一起转动（图3）。这时，双臂的抱球状及上身朝着前方作螺旋滚动，每旋转一周，上身下沉一些（图4），连续旋转9周，下沉至大腿与小腿的夹脚大于90度。稍作停顿，随后向左旋转，将上身、双臂作反向螺旋滚动（图5），连续旋转9周至身体复位站直。这是一个完整的滚动，连续做三次。第七式 膻中开合双脚开步站立，同肩宽，全身放松，双臂下垂，两手

进行调息：吸气，双臂从身体两侧向上抬至头顶；呼气，双臂自然下落。重复4次深而缓慢的呼吸及动作。生根发芽双腿并拢，脚尖朝前，呼气，屈双膝下蹲，双臂从吸气，起身还原。重复8次。动作要点：下蹲时臀部向后，像坐在椅子上，尾闾内收，大腿收紧，膝关节并拢不要超过脚尖。整个动作要保持挺胸收腹。作用：锻炼骨骼关节支撑能力，提升肩、髋、膝、踝关节的协调能力。培土固根左脚向正前弓步迈出，双臂前平举，右膝可弯曲以保持身体平衡。从髋部折叠，上身前屈，双臂伸直下探，根据自身的柔韧度

对一个人的印象。双臂交叉抱在胸前，象征着自己的精神状态，代表自己的心正处于封闭状态。当你双臂交抱示人，你就是对眼前的对象、对自己以外的世界，关上了心门。如果每天都摆出这种姿态，不久甚至会产生“不可能有什么好事发生”的想法。另外，与抱着胳臂一样，跷脚的习惯最好也改正过来。因为这看起来傲慢，一副高高在上的样子，对在场的人是很失礼的事。在讨论重要的事情时，如果有人摆出这样的姿势，就算他的遣词用字再有礼貌，都已是抛弃了最基本的谈话礼仪。其次，跷脚是种装腔作势的举动

无袖衬衫，褐色的双臂就会从衬衫的肩口伸出来，那并不一定是水嫩光滑的手臂，干燥得沙沙作响的肌肤像金黄色的面包外皮一样，有一种独特的咸味。她们的手臂上充满肌肉，又粗又壮。意大利女性正是用这样的双臂做出了意大利面，并用这样的双臂将山庄小园子里收获的西红柿灌入几十个瓶子中，也是用这样的双臂去拥抱所见到的婴儿，同样还是用这样的双臂去温柔地拥抱心爱的男子的头部。一个女子袒露的双臂既是生活、工作的双臂，又是直接表露喜怒哀乐的双臂。冬天，即便她们身上裹一件灰色的法兰绒外套

以上向下屈折带动双臂向下摆动至与地面垂直。第二次向下弯腰俯倾至双掌中指尖触到地面。双掌从腕部屈折90°成指尖向后。保持此姿势第三次向下弯腰，使掌背触到地面（图3）。屈肘提掌至胸部下方。第四次向下弯腰俯身。随即双掌向下、向前反转成阴掌，拇指并拢置于脸部下方（图4）。第五次向下弯腰俯身到最大限度。如果此时腰部不能动也要保持向下俯倾的势头，停留几秒钟（下同）。阴掌并拢往下直按至掌面触地（图5）。第六次向下弯腰俯倾到最大限度。若手掌落在地面后还能往下弯腰即可使肘部

掌继续向上托起至双臂伸直。接着双脚缓慢踮起脚跟，伸直双臂向上撑起双掌（图4），然后双掌伸直成指尖向上，掌心朝前。随即全身向上抻拔，力求站稳2～3秒钟（图5）4.脚跟着地，上身不动，双臂与头部一起向前俯倾至双臂成水平状时停止不动。双掌握拳，拇指在内，四指在外。然后先吸气，呼气时上身开始向前俯倾（再吸气时要减缓向下的速度或暂停向下弯腰，再呼气时继续向下弯腰。向下俯倾时要多注意腰部的变化），至腰部大约与双腿成90°时，缓慢使劲抓握双拳，屈膝下蹲（图6）。下蹲至膝

加臂部肌肉力量，双臂锻炼对颈部、臂部、背部僵硬及酸痛，以及肩周炎、网球肘、腱鞘炎等均有良好的预防治疗作用。常用保健动作如下：摆动双臂法站立，身体稍稍前倾，使两臂下垂，然后两臂向左右、前后摆动，并带动肩部活动。摆动的幅度尽量要大，双臂各做50次。侧举臂部法站立，左臂向左侧平举，右肘弯曲，胸部向前挺，做出挽弓射箭的姿势。换右臂向右侧平举再做，各做20次。拉伸臂部法站立，双臂向上举，左臂伸直，右臂弯曲，右手握住左肘部，向右后侧方向拉伸。之后换左手握住右肘部拉伸，

其中蹬摆结合时，双臂的摆动是帮助身体获得最大的初速度，达到既跳得高，又跳得远的不可或缺的重要环节，但是，在体育教学的过程中，学生在起跳后的双臂制动会出现很多种错误，而这些错误都会不同程度地影响立定跳远的成绩，因此，适时纠正学生的这些错误动作，对提高运动成绩有着重要的意义。一、胸前直臂制动图1动作分析：起跳后双臂只前摆到胸前即制动（见图1）。这种动作的形成，是由于两臂没有充分上摆所造成的。这种动作难以带动身体充分的展开，无法做出挺胸动作，空中的滞留时间自然短

广的胸怀和温柔的双臂包容我们的点点滴滴，给予我们最无微不至的关怀和支持。My Mother, My Angel,My mother is the most beautiful person I know— inside and outside. When I say my prayers each night, I pray that I could have my mothers patience,kindness,and courage. My mot

双膝弯曲成直角，双臂平放在体侧床上或地上。用双臂和双腿支撑身体，头肩顶在床上或墙上，将腰部慢慢抬高再放下。反复进行数次。第二节：腹部运动。仰卧，双腿并齐，脚尖绷向前，双臂放在体侧地上或床上。将双腿伸直向头部方向高抬。同时下肢自下而上、自上而下做交叉运动，然后缓缓放至离床或墙1厘米处。反复练习数次。第三节：腹部运动。坐位，双手十指交叉放脑后，双腿伸直，脚尖绷向前，双腿抬高，做下肢交叉摆动。第四节：腹部运动(即仰卧起坐运动)。仰卧，双臂双腿自然伸直。双腿伸直不