一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法

申请公布号：CN 117485324A

申请公布日：2024年2月2日

申请人：吉林大学

发明人：靳立强、武 伟、李英壮等

本发明介绍了一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法，包括根据实际车速和车轮转角利用线性二自由度汽车模型计算出理想横摆角速度和质心侧偏角，通过与传感器测量的实际横摆角速度和实际质心侧偏角误差用最优控制法计算出所需附加横摆力矩，根据电机转矩和车轮转速利用比例-积分-微分（PID）控制算法，求出汽车的需求纵向力，根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，求出汽车需求轮胎侧向力等，本发明通过附加横摆力矩的方式实现跟踪汽车期望横摆力矩和质心侧偏角，减小转向电机的负载，提升整车运动时的稳定性和经济性。