橡胶履带底盘行走机构选型设计计算

1 引言

1.1 橡胶履带底盘的优点：

1.1.1 对地面适应性好，接地比压小，不损坏地面

为了能够规范农产品市场、让农民的利益不遭到过大的损害，由政府出面对农产品设置一个最低价格，当某种农产品市场产能过剩的时候，其市场价格必须保证在政府设置的价格之上[2]。而这种支持价格方式主要通过无追索权贷款来实施。所谓无追索权贷款主要指由相关农产品信贷公司向各农场主进行短期放贷，如果在短期贷款到期时，农场主种植的农产品市场价格比贷款率更高，那么由农场主自行卖出农产品，然后归还贷款费用。如果在短期贷款到期时，农场主种植的农产品市场价格比贷款率更低，农场主可以选择将农产品转让，不需要还相应的贷款，并且不用承担任何责任。在这里所提到的贷款率主要指政府确定的最低市场价格。

1.1.2 震动小，噪音低。橡胶履带因为其高弹性，使使车辆在行驶过程中履带会发生形变吸收大量的冲击能力，平稳性好，与接触的轮组接触更为紧密，与路面的贴合度也更高，因此产生的噪音小

式中，F为输出电压V所对应烟支重量，V为检测源中有烟支时的输出电压，V0为无烟支时检测源的输出电压，K为比例系数[6]。

1.1.3 接地比压小，抓地力更强。由于橡胶履带对路面的贴合更为紧密，压力分布比较均匀，从而使机械的总体通过性更加稳定，与地面接触面积比较大，摩擦系数高，更能提供更大的机械牵引力。

1.1.4 履带重量轻，运行速度高。橡胶履带的重量大大低于同等规格的金属履带，能有效减轻总体设备重量。同时能够使设备的性能更加稳定，行驶速度更加快速，特别适用于高速运行的场合。

1.1.5 对多种路面状况适应性高。橡胶履带有较多样的花纹系列，相比其他能更加适应多样化的路面状况，可实现全路面通过。

1.1.6 耐腐蚀性能好。相对钢质履带，橡胶履带更耐盐碱和酸碱腐蚀，因此更加适用于盐田、盐碱地、沙壤地作业。

三是细化实化最严格水资源管理制度。贯彻落实太湖流域水量分配方案，编制完成新安江流域水量分配方案；组织做好“三条红线”实施、监督考核和技术评估等工作，全面提高水资源管理和保护能力。

1.1.7 方便维护，降低维修费用。橡胶履带是整体性的，没有像钢质履带一样与驱动轮、张紧轮、支重轮、拖轮等高硬度、高强度钢质零件之间是相互摩擦，很容易磨损，四轮一带都需要频繁更换。而改用橡胶履带后，三轮磨损减轻，仅更换橡胶履带，因而降低了吸走系统的维修费用。

1.2 橡胶履带底盘的设计要求

本文以4吨橡胶履带底盘的举例，具体需求见下表1.1，本文将对橡胶履带行走机构关键零部件如驱动轮、张紧轮、橡胶履带等关键部件展开选型设计计算，并合理选取机构中所需的相关元件，使各零部件之间匹配合理，使其达到最佳配套状态。同时也要对行走机构阻力初步分析计算，进而推算出行走机构的所需牵引力及输出扭矩，能较好的满足履带车辆的行走要求。

2 橡胶履带底盘行走机构选型设计计算

2.1 橡胶履带底盘行走机构的组成介绍

2.2 驱动轮、履带节距和履带张紧轮张紧度的确定

2.2.1 驱动轮的作用和技术要求

式中：

——履带板宽度，mm

2.2.2 驱动轮/履带节距的计算

通常不同的吨位设备，选用不同节距的驱动轮/履带。驱动轮/履带节距

通常与设备的总重成正比，节距越大在齿数越少，会使底盘高度及重量的增加。减小节距可以有效的减少驱动轮和导向轮所受到的冲击，履带和驱动轮的平稳运行更能提高履带的使用寿命。但也不是越小越好，但要满足强度要求，刚度要求。先计算出理论节距

,然后再详细参照各橡胶履带厂家的产品图册进行选型。

综上所述，这里选履带和驱动轮节距72mm

式中：

-整机重量，吨

2

2

2 齿数：通常，驱动轮齿数选奇数齿数，随着齿数

增加，能使履带速度均匀性改善，摩擦损失减少，但会导致驱动轮直径增大，导致设备重量和设备高度会整体加高。综合考虑，因此这里选取

=15。

2

2

3 驱动轮的节圆直径

2.3 橡胶履带选型计算

2.3.1 橡胶履带板宽度

初步确定 (以下均以4吨设备(自重加负载用

表示)为例)

式中：

-整机使用重量，

这里选取履带宽度300mm

2

3

2 橡胶履带支撑面长度

同理这里预选履带支撑面长度2000mm

式中：G为设备的自重和负载的总重,

一般情况下，工程机械平均接地比压为14～70KPa

式中：

-整机使用重量，kg

美娟蛮横地不听凌薇解释，动手打人。在美娟与凌薇的厮打中，梁诚用一把水果刀插进美娟的身体，并装得惊慌失措让凌薇去探美娟的鼻息，最后将美娟拖到卫生间肢解。

平均接地比压在在规定要求内，可以满足设计要求

2

3

4 履带轨距

确认

=(3

5～4

5)

=(3

5～4

5)×300=1050～1350mm

驱动轮的作用是将动力传给履带。所有应与履带啮合平稳，并在履带因磨损或被拉长而伸长时，仍能很好啮合。材料上驱动轮应选用高淬透性和较低热敏性材料制成，目前也有用50Mn和45SiMn代替35钢和45钢。热处理方面轮齿采用中频淬火、低温回火,硬度为HRC55～58。

当然，想要在真正意义上开展生态循环经济活动，企业需要投入相应成本，不仅要投入维护生态环境的技术和成本，而且还要积极修复因为经济发展而被破坏的环境。通过综合利用各种因素，从而打破传统的“表象”理念，实现经济效益与保护环境的结合。

根据设计需求，在合理区间取值1100mm

2

3

5 履带总长度

’

’≈2

+

2+(1

2-2

3)

+2=2×2000+15×2000

2-2

5+40=19037

5mm

式中

为尺寸系数(0

3～0

35)

2

3

6 履带张紧范围

式中

为尺寸系数(1

～1

2)，可以得出履带的张紧度范围

=(0

03～0

06)

=(0

03～0

06)×1746=52

38～104

76

王船山完善了朱熹、王阳明知行说，使得“知与行”而达到了具备唯物与辩证思维的“行先知后”和“知行结合”的层面。但由于时代限制和中国传统文人在逻辑性思辨上探究的深度与广度不足，使得王船山并没有将其唯物主义萌芽状态的 “知行说”给予充分的阐释。在探索革命道路的早期，毛泽东曾经参与组织“船山学社”和湖南自修大学，作为联系革命进步青年，进行学术交流和革命道路探讨，可见他对王船山的学说的推崇与肯定。

2

3

7 橡胶的花纹选择建议

履带的外层胶花有平行、单梯、双梯、三角蝶形、雪花、锯齿及光面无花纹等类型，见图1

2所示。花纹的选型与高度设计应以设备的适应地形条件和提高牵引力为前提，同时也要兼顾成本。花纹高度适应场景如下表1

2所示：

2.4 行走装置牵引力计算

橡胶履带底盘行走时要克服的阻力比较多，其中有坡道阻力，土壤变形，转弯引起的阻力，底盘各种轮与橡胶履带之间的内阻力等。能够行走牵引力要大于运行时各种阻力之和，根据经验得出公式如下：

式中：

——为驱动轮输出扭矩，

——为驱动轮的半径，

——履带的牵引力，∑

——运行时的各阻力之和。

2

4

1 坡道阻力

坡道阻力是设备在上坡过程中，设备因自身重量对设备产生的重力向下从而阻止机械行动，本设计爬坡坡度

为30°，坡度阻力为W

。

W

=G×sina=4000×9.8×0.5=19600N

2

3

3 橡胶履带的长宽校验

2.4.2 土壤变形阻力

如果使用抑制流感病毒增殖的抗病毒药物，可以尽早退烧，并使其他症状得到快速缓解，但宝宝使用此类药物需要遵医嘱，家长不可自己随便给孩子使用。效果最佳的时期是在感染的初期，即发病后的48～72小时以内，但用药后热度并不能马上退去，可将发热时间缩短1～2天。抗生素无效。

橡胶履带底盘在各种种类地面行走时由于受到土壤挤压应力阻止机械向前运动。土壤在变形过程中受到的各种力，可采用简化的公式求得：

平路上时 W

=W

×G

如上图1.3所示：正常行驶情况下可以看成履带的支撑面全部与地面接触。因此履带的转弯运动可以看作如图所示的行走方式。标记2、3、4处都发生了转弯动作。已知履带宽度为b，履带接地长度为L，则每条履带绕中心O转动时的力矩可表示为：

2.5.1 单边履带牵引力T1

2.4.3 转弯阻力

1=∑

2= (

+

+

+

)

2=(19600+5092

08+2352+5

1)

2=13524

6

爬坡时 W

’ =W

’×GCOSa=0.15×4000×9.8×0.866=5092.08N

取附加阻力系数β=1.15，μ

=μ

，R=B,橡胶履带的转弯阻力F

为：

故履带底盘为双履带，因此转弯阻力矩M

为

M

=1/4μmgL

式中：P——底盘对地的比压(pa), G——负载加自重mg,μ——履带与地面摩擦系数，通常取μ=0.5～0.6

贝叶斯估计的观测值包括国内生产总值、同业拆借利率、CPI等，所有数据经季节调整后使用CF滤波获取周期成本。考虑到模型对数线性化过程中已经剔除模型中各变量的稳态，因而在贝叶斯估计过程中使用的数据为观测值序列的周期成分。参数估计的结果见表1。

根据μ可以求得最大摩擦因数μ

式中R为转弯半径,B为履带轨距。

2.4.4 履带的内阻力

1.1 成立研究小组 本课题由4名成员组成，其中1名康复专科护士作为学术指导，主要负责问卷的审核；1名护理管理者主要负责联系专家；2名研究生负责问卷的编制、发放及整理和分析专家意见等。

W

=0.06G=2352N

2.5 底盘行走液压马达或电机减速机的参数计算：

W

——运行阻力值，其值与道路种类有很大关系，由下表1.4所示：

履带底盘行走的转弯阻力相对复杂，通常情况下履带的支撑面长度L与地面接触的面积，与本设计把其转弯运动过程进行简化，如下图所示：

2.5.2 液压马达或电机减速机的输出扭矩

中药文化是我国优秀传统文化的重要组成部分，是历代华夏先民集体智慧的结晶，囊括了广博的药材资源，传承了独特的诊疗技艺，融合了古朴的哲学思想，蕴含了至诚至爱的人文精神，千百年来为中华民族的生息繁衍和繁荣昌盛做出了不可磨灭的巨大贡献。继承和弘扬中药传统文化，既是增强国民文化自信、建设新时代中国特色社会主义文化强国、实现中华民族伟大复兴中国梦的应有之义，亦是当代中医药临床、科研工作者与学子们义不容辞的神圣使命，具有十分重要而深远的意义。

作为教师来说，对于认真练习、努力配合的学生，每节课会有更多的精力专注于帮助学生进一步提高，指出学生应予改进的问题，并给出努力方向，这包括弹奏方法的改进、练习方法的建议，更重要是音乐处理上的引导，教师应尽量在每一堂课都因材施教，因势利导全方位地引领学生走入音乐之门，步上音乐之路。

因为有两边履带，单边的液压马达或电机减速机输出扭矩M

为：

式中：I为驱动轮输出效率 取0.8～0.9R为驱动轮的节圆半径，已知节圆直径为278mm

2.5.3 液压马达或电机减速机输出功率P

P

=T1V

L/R=121624×5/(0.9×0.139)=54kW

式中：T1为单条履带行走牵引力, V

为履带最大行走速度，取5km/h, L为行走传动机构的效率，取0.8～0.9。

2.5.4 液压马达或电机减速机最大输出转速,n

3.报道过程上注重互动性。尊重受众主体地位，在报道中努力营造参与情境和氛围。在电视新闻传播中，最有效的方式是开掘人际传播的优势，强调节目主持人或记者与屏前观众的“面对面”交流。在新闻报道中把主持人和记者推到镜头前，在事件现场直接面对观众，现场播报、即兴采访以及评论、反馈等构成新闻的主体信息。“人际交流”具有很强的亲和力，主持人或记者的言谈举止，加上事件现场的动态过程，以最形象化、电视化的方式呈现在观众面前，既保持了新闻的原生态过程，也容易吸引观众的注意力，更重要的是让观众感受到最为平等的传播与接收状态。[1]

欲求n

,要先计算出驱动轮的最大转速n

，然后乘以减速比i得出n

（4）制定基础业务信息库建设实施规划。基础数据信息库需要有组织、有规划地推进建设。公安机关就以“信息主导侦查”理念作动力，规划推进“金盾工程”的有效实施，使得信息化侦查赖以展开的信息资源系统和应用系统开发以及信息采集、加工、组织都取得了显著的成绩。基础信息库的建设应当秉承普遍适用、关联业务、高质量信息作为建设方向，以体现信息数据的基础性、原生性。

n

=n

×i=1000V

/(60×2πr)×i=

1000×5/(60×2×3.14×0.139)×39=3723r/min

式中： V

为履带最大行走速度，取5km/h, i为减速机减速比，取39

根据以上参数和机械安装结构对液压马达或电机减速机进行选型。

3 总结

行走机构是橡胶履带底盘的重要组成部分，也是其行走的关键部件。橡胶履带底盘相对其它轮式底盘有着众多的优点。其设计涉及到的知识面范围较广，因为篇幅问题，本文仅主要进行了四轮一带一系列的相关的选型设计计算，确定了重要的技术参数，进而确定其结构尺寸。为橡胶履带底盘行走机构设计提供理论依据。

[1]龚计划,小型液压挖掘机履带行走装置的参数化设计方法研究[D].重庆:西南交通大学,2010.

[2]朱节宏,伸缩式轮履客气恶化小型挖掘机行走装置的设计研究[D].南宁:广西大学,2016.

[3]陈国兰,国外小型液压挖掘机的行走机构[J].建筑机械化,1982(04):17-20.

[4]刘海燕,履带行走机构的计算与选型设计[J].采矿技术,2013,13(4):90-93.