避障
- 基于平面约束人工势场的无人机航迹规划算法
人工势场法； 避障； 额外控制力法中图分类号：V249 文献标识码：A DOI：10.19452/j.issn1007-5453.2023.08.009无人机具有尺寸小、成本低、使用灵活、适用范围广、生存能力强等优点，因此广泛应用于军事、农业、交通等领域[1-2]。然而，随着无人机飞行环境和所承担任务的复杂性逐渐增加，作为实现其自主导航飞行的关键，航迹规划的难度也日益增大，已成为制约无人机发展的技术瓶颈之一[3-4]。航迹规划是指根据飞行任务的需要，设计
航空科学技术 2023年8期2023-11-01
- 改进型DDPG算法的多智能体编队控制与仿真
径时间较慢以及在避障过程中存在与障碍物距离较近的问题，本文采用角度距离度量的方式对多智能体进行编队，通过改变传统的由起始点到达终点避障过程所形成的路径规划方法，弱化起始点和终点概念，添加路径中点的方式，使智能体同时从起点以及终点向中点移动，形成由起点指向中点、终点指向中点的2条路径。将奖励函数设计为同号智能体相碰为正向奖励，异号智能体相碰以及智能体（同号智能体和异号智能体）与障碍物之间相碰均为负向奖励。在搭建的静态和动态障碍物2种仿真环境下分别进行可变容量
广西科技大学学报 2023年3期2023-07-17
- 基于深度学习的智能导盲犬的研究与设计
了激光测距、智能避障、智能语音导航和深度学习等智能化手段。同时在功能方面，智能导盲犬将多种智能手段相结合，不仅操作方便还具有很高的安全性，在一定程度上满足了消费群体的需要。关键词：智能导盲犬；视障人群；导航；避障；安全随着科技不断发展，智能化不断普及，高新科技的发展需要关注弱势群体，尤其是视障人群。中国残疾人联合会统计中国有一千多万盲人，且逐年以一定的速度递增。视障人士的出行面对的是重重的困难，除了缺失视觉识别道路信息的能力之外，还存在不符合规范的盲道、无
客联 2023年2期2023-06-18
- 基于ROS的六轴工业机器人避障研究
复杂环境中的实时避障问题，该文提出在ROS平台中的工业机器人避障规划方案。首先，利用SolidWorks建立机器人3D模型并导入到ROS平台中的RViz环境中;其次，通过MoveIt！工具提供的KDL库完成对机器人的逆运动学方程求解问题，使用OMPL库中的RRT算法实现对机器人的运动规划;最后，在ROS平台下的RViz环境中对运动规划结果进行了仿真，使用rqt工具分析了机器人运动过程中关节位置随时间变化的曲线，验证了该方案的有效性。关键词：ROS 运动规
科技资讯 2022年14期2022-07-01
- 一种基于膨胀算法的 多UUV队形生成与避障策略
生成和动态、静态避障问题提出了基于膨胀算法的队形生成与避障策略，能够高效的计算n个个体的集群在圆形区域内的均匀分布，在维持高效探测队形的同时兼顾动态、静态避障要求，并对膨胀算法的队形生成与避障进行了仿真实现，验证了基于膨胀算法的多UUV系统队形生成与避障策略的有效性。关键词：膨胀算法;队形生成;避障;多智能体一、引言本文的应用背景为基于事件驱动的多UUV编队系统的区域均匀监测策略，所解决的问题为多UUV系统的区域保持。在当前的众多水下任务中，UUV群更多的
中国新通信 2022年7期2022-05-25
- 基于MSP430单片机的智能导盲小车设计
固定路径，并具有避障及语音播报功能。经过安装调试、试验检测，能实现智能导盲，具有良好的人机交互性。关键词：智能小车;导盲;循迹;避障;語音播报中图分类号：TP271 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）09-0060-03据统计，中国是世界上盲人最多的国家，同时每年我国新增45万左右盲人。其中有百分之三十的视障人士不敢踏出家门一步。为了解决盲人的生活和工作问题，提高盲人的生活质量，扩大了盲人的活动范围。笔者设计了智能导盲小车。1硬
电脑知识与技术 2022年9期2022-05-10
- 电动垂直起降飞行器的发展现状研究
空运；矢量推进；避障；自主飞行中图分类号：V272文献标识码：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.11.001近年来，随着航空电机、电池、电传飞控、复合材料结构等关键技术的快速发展，电动垂直起降（electric Vertical Take-Off and Landing，eVTOL）飞行器因其自身特点在城市空中交通（UAM）领域正迎来革命性的发展，其主要用于城市短距离空中旅客与货物运输，可有效缓解交通堵塞，减少交通时间，
航空科学技术 2021年11期2021-12-21
- 移动机器人避障模糊控制仿真研究
，移动机器人在躲避障碍物过程中，导致输出误差较大，不能很好地跟踪期望运动轨迹。本文借助于仿真软件MATLAB对机器人避障效果进行验证，结果表明：采用传统PID控制器，机器人虽然能够避开障碍物，但是输出误差较大，控制系统不稳定。采用模糊控制器，机器人不仅能够躲避障碍物，而且输出误差较小，控制系统相对稳定。采用模糊控制器，移动机器人自适应调节能力强，不仅可以躲避障碍物的干扰，而且输出误差较小。【关键词】 移动机器人;模糊控制器;二次线性调节器;避障;仿真【中图
山西能源学院学报 2021年5期2021-11-20
- 无人机避障算法综述
造成严重威胁， 避障技术已成为无人机任务决策系统的关键环节， 对保障无人机安全运行、 提高作业效率起到重要作用。 本文首先对无人机避障的相关概念、 路径评价指标以及避障关键技术进行阐述， 然后对基于优化、 势场和机器学习的避障算法进行概念阐述、 优缺点比较， 最后分析得出了制约无人机避障发展的挑战、 研究重点和方向。关键词： 无人机; 避障; 优化; 势场; 机器学习; 人工智能; 自主控制中图分类号： V279; V249; TP18 文献标识码
航空兵器 2021年5期2021-11-12
- 基于Arduino智能小车的循迹避障设计与实现
针对机器人的循迹避障问题，采用的是一种基于Arduino单片机的循迹避障系统。该系统主要是通过Arduino单片机为核心，通过光电传感器来实现循迹功能、超声波模块实现自动避障功能，电机驱动模块来控制电机的驱动，从而到达小车的循迹避障功能。该系统稳定性好，能够很好地应用于机器人运输等领域，具有很好地实用价值。关键词：Arduino 寻迹 避障一、硬件和软件设计1、硬件系统该智能小车总体上可以分为：电源模块、光电传感器模块、超声波模块、Arduino模块和直流
科技信息·学术版 2021年20期2021-11-02
- 基于电磁与红外传感器的智能车导向与避障
器的智能车导向与避障的制作和实现。其主要由主控芯片、电源、人机交互、摄像头、电磁传感器、红外测距、速度检测、电机驱动、舵机驱动九个模块组成。本系统基于开车产生的碰撞事件，采用电磁传感器识别路面的电磁信号与红外传感器信号，自動控制小车刹车、前进、转向与避障，从而实现启动、加速、转向等自动化处理，为交通事故问题提供解决方案。设计中分析无关电磁对实验产生的影响，采取高灵敏度的电磁传感器以及多种频率的电磁信号，来提高小车运行的可靠性。采用PID算法控制小车运行和转
科技信息·学术版 2021年12期2021-10-22
- 基于单片机的智能小车的设计与制作
上的障碍物并进行避障。它是使用红外线传感器来检测路径轨迹，并将被检测的信号回放到单片机以便实现追踪功能通过判断和分析单片机采集的信号并控制驱动马达以使得智能小车具备转向功能，智慧小车可以避开前方的障碍物，沿着路径行走并自动跟踪和躲避其他障碍物，来完成对智能小车的转向和避障。关键词：单片机;智能小车;避障;寻迹红外1、主控系统STC89C52是一款采用带有高性能且低驱动功耗的8元的CMOS系列微控制器。它们还拥有一个可以内置于8K素微控制器接口中的32位可编
科学与生活 2021年13期2021-09-10
- 基于STC52单片机的超声波传感器汽车防撞报警系统的研究与设计
：超声波;汽车;避障;报警科技的迅猛发展带来前所未有的变革，国家经济实力不断增强进一步促进了人民生活水平的不断提高。从出行安全角度来看，无论是个人用车还是交通运输车辆，安全都是首要考虑的问题。而很多大中小货车都存在有车辆视野驾驶盲区和车辆倒车行驶盲区，安全隐患很大，为了有效减少发生行车安全事故，避免不必要的意外和人身伤害，弥补车辆行车安全过程驾驶中的一些视野倒车盲区安全缺陷，促使车辆驾驶员在车辆泊车或者倒车行驶过程中能够做出合理化的应急防护操作，让车辆行车
商业2.0-市场与监管 2021年5期2021-09-10
- 基于多特征融合的防爆自动导引车避障方法研究
的检测，从而实现避障功能。关键词：双目视觉;行人检测;避障;特征融合中图分类号：TP29 文献标识码：AAbstract： This paper proposes an approach to applying image acquisition with "structured light + binocular vision camera" to an explosively dangerous environment since it is
软件工程 2021年3期2021-03-24
- 扫地机器人硬件与软件设计
路部分、自主循迹避障部分以及数码管显示部分等。通过52单片机对普通直流电机的起始、停止、顺时针旋转、逆时针旋转的控制实现小车运行状态的变化。同时，结合单片机PWM的电机变速功能，实现速度可调，使设计更加完善。关键词：扫地机器人;单片机;避障2002年，伊莱克斯公司在原有高质量吸尘器的基础上，成功研制出全球第一款全自动扫地机器人——“三叶虫”扫地机器人。同时，iRobot公司也先后生产了7代智能家务机器人“Roomba”，最终成为了这一领域具有代表性的产品。
科技风 2021年2期2021-01-26
- 四旋翼无人机飞控系统设计与实现
飞行控制一般通过避障来验证，避障实验证明，该算法避障效果好、鲁棒性强。【关键词】无人机;四旋翼;避障;PWM〔中图分类号〕TP273 〔文献标识码〕A 〔文章编号〕1674-3229（2021）04-0046一050 引言随着通信技术、遥控技术以及智能控制技术的发展，无人机的应用领域越来越广泛，而对无人机的控制系统也提出了越来越高的要求。四旋翼无人机与普通固定翼无人机不同，关闭电源后，四旋翼无人机将失去动力成自由落体下落，并进行滑行式飞行[1]。四旋翼无人
廊坊师范学院学报(自然科学版) 2021年4期2021-01-16
- 基于Arduino单片机的智能快递小车设计
有自动循迹、自主避障且制作成本低廉的特点，可实现快递的智能运输和投取。小车采用了超声波传感器与红外线传感器相结合实现避障功能，借助黑标传感器来进行路面循迹，将机械臂与颜色传感器相结合，实现对快递的智能识别及收取。经过多次路面模拟实验，证明了该设计方案在智能投取、运输快递上具有非常出色的效果。关键词：避障;循迹;机械臂;智能快递投取0 引言随着信息技术等一批战略性新兴产业的兴起，智能小车已成为智能信息领域的热门研究对象。智能小车集道路感知、规划以及行为控制
内燃机与配件 2020年17期2020-09-10
- 基于AT89C52单片机的智能小车设计
89C52的循迹避障小车，可在危险环境下发挥重要作用。硬件控制系统以单片机AT89C52为控制核心，采用红外探测法实现对路况的检测，通过红外对管来完成循迹、避障功能，并将相关信号传送给单片机，经单片机分析处理后，控制驱动芯片LG9110驱动直流电机实现智能小车前进、后退、左转、右转、停止。软件采用C语言编程，实现对小车运动控制。通过多次试验测试，智能小车能实现无线遥控、避障、循迹功能。关键词：单片机AT89C52;智能小车;循迹;避障0 引言传感器、自动
内燃机与配件 2020年2期2020-09-10
- 基于单片机的避障智能车研究
片机，设计了具有避障功能的智能车，助力当下的智能车产业发展。本文设计的智能车利用红外传感器追踪行驶路线，利用超声波传感器检测周边环境数据，经模糊算法控制单元处理完成障碍物的辨识，并控制智能车的舵机和驱动电机实现智能车的避障。关键词：单片机;智能车;避障;红外传感器;超声波传感器中图分类号：TP273 文献标识码：A0 引言无人驾驶作为汽车行业未来的发展方向，对现有汽车领域的智能化提出了更高的要求，其对交通运输业有着深远的影响。随着先进控制算法、传感检测技
交通科技与管理 2020年2期2020-09-10
- 避障助行器控制系统设计方案
单片机为主控芯的避障助行器控制系统设计方案，通过红外传感器与超声波传感器对路况进行采集，并通过A/D转换电路将传感器采集的模拟信号转换成单片机能够识别的数字信号，以便于单片机分析处理。通过单片机对红外传感器和超声波传感器检测信息的分析、判断，从而给出判断结果，并给相应端口数字信号，再经过相应驱动电路驱动相应传感器，以达到自动控制转向，改变行驶路径，绕过障碍物的目的，从而实现自主避障的功能。关键词：避障;助行器;红外线;超声波中图分类号：TP242.6
科学导报·学术 2020年36期2020-08-13
- 基于多传感器协同的自控小车避障系统研究
文针对自控小车的避障问题，提出了一种基于多传感器协同的自控小车避障系统。首先通过超声波传感器以及红外线传感器对小车与障碍物的距离及方向进行信息的采集，其次通过T-S模糊神经网络对数据进行融合处理，并得出避障路径，然后采用MATLAB仿真软件进行实验仿真，最后通过实验结果表明，系统在解决自控小车避障問题时具有有效性和可行性。关键词：避障 传感器 模糊神经网络1 引言随着机器人技术的发展，自控小车的应用越来越广泛，一些比较危险并且不适合人类直接接触的场合都
数码世界 2020年7期2020-08-04
- 基于Arduino开发循迹避障装载机械臂机器车的研究
课题做了一个循迹避障装载机械臂的机器车。循迹避障装载机械臂的机器车，以Arduino为主控制板，能够利用各类传感器收集车周围的环境信息，具备感知周围环境情况的功能，能够按照给定的命令完成相应动作。其中，红外线感测器和超声波感测器可以实现小车敏捷的循迹和避障，装载的机械手臂可以引导手指精准地抓住工件，并载运到所需的位置上。关键词：Arduino微处理器;传感器;循迹;避障;机械手臂第一章 绪论1.1 课题研究背景以及研究目的1.1.1课题研究背景机械手臂是机
广告大观 2020年9期2020-07-14
- 一种多功能智能小车的设计
-IR2作为红外避障模块、用315M作为无线接收模块、用手机实现蓝牙控制等。用Proteus和Keil软件完成电路仿真，结果表明系统能很好地实现小车的前进、后退、转向、避障和手机蓝牙控制等功能，具有良好的适用性和推广性。关键词：智能小车;避障;蓝牙控制;仿真中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）04-0000-000引言智能小车是一个集环境感知、动态决策、智能控制与执行等多功能于一体的移动式机
数字技术与应用 2020年4期2020-06-22
- 无人机电力巡检视觉避障技术研究
人机;电力巡检;避障引言：近年来国民经济的蓬勃发展，科技革命，所有工业部门生产和经济活动中能源需求的增长，以及能源部门的稳定和安全要求。根据建设可持续能源社会的目标，电力在国家能源部门中发挥着越来越重要的作用，因此，对电力部门的要求越来越高。关于这种能源的稳定性和安全性。目前，中国电力产业的迅速发展已导致电网的扩大，一方面满足了居民的电力需求，另一方面也满足了居民的能源需求，加上新疆的广泛地理范围，是电力检查面临的主要挑战之一。定期对输电线路进行巡檢将是一
好日子（下旬） 2020年2期2020-05-26
- 一种基于传感器的外后视镜自动避障系统及方法
一种外后视镜自动避障系统。利用埋入式微型光电传感器来检测后视镜行进路线上是否存在碰撞可能，将接收到的信号通过驱动电路控制与后视镜的驱动电机相连，对意外的突发情况或在驾驶员不能主动的作出正确判断反应时，自动折叠后视镜，达到减少或消除类似事故的目的，保证驾驶员及车辆自身安全。关键词：汽车;避障;传感器;外后视镜随着我国社会经济的发展与人民生活水平的提高，汽车数量也在不断地增长。据统计，2019年底，全国汽车保有量已达2.6亿辆，驾驶人数达4.35亿人。车辆数的
青年生活 2020年9期2020-05-26
- 基于A*算法的机器人路径规划与避障研究
; 路径规划; 避障; 仿真实验中图分类号： TP311 文献标志码： AResearch on Robot Path Planning and ObstacleAvoidance Based on A* AlgorithmsShi Yu， Li Chunkai（）Abstract： Aiming at the problems existing in the path planning of traditional artificial pot
微型电脑应用 2020年2期2020-05-11
- 基于模糊Elman网络算法的移动机器人路径规划分析
了调正移动机器人避障线路，建立了基于模糊Elman网络算法的移动机器人路径规划模型，并应用进行Matlab仿真分析。利用现有障碍物的距离信息来实现机器人步长的实施可控制与调节，防止移动机器人在做出准确避障行为之后因为没有设定合适的步长而导致撞上障碍物，以0.5作为机器人的最初运动步长。仿真结果表明，采用模糊Elman网络可以获得比其它两种方法更优的路径规划效果，同时对障碍物进行高效避让，由此实现最优的路径规划。采用模糊Elman网络来构建得到的路径规划算法
微型电脑应用 2020年3期2020-04-22
- 基于K60的电磁循迹避障小车的设计
片，设计一种自动避障电磁循迹智能小车系统。为了提高电磁小车在室内和室外运行的稳定性和速度，增加识别坡道和横断路障的准确率，软件上运用了差比和与归一化拟合处理电感值、增量式PID控制电机、位置式PID控制舵机等算法，硬件上运用了运算放大电路放大电感型号，单片机内部模数转换模块将电感的电压转换为数字量，BTN7971B驱动电机，MVR1EB测距模块和超声波相配合越过障碍物，运用蓝牙模块在线远程调试或者控制小车，通过上位机获取小车具体信息，OLED显示实时参数标
物联网技术 2020年3期2020-04-09
- 高速视觉智能移动机器人开发与设计
速视觉机器人 避障 规划路径移动机器人视觉系统是指在移动机器人上加配视觉传感器，使移动机器人在未知环境中具有定位、识别、以及检测和自主决策的能力。它在当今科学领域具有重大的研究意义。视觉移动机器人的开发在装配加工、智能家居、核事故处理、现代战争侦查等领域都得到了很好的体现。但是，与传统的机器视觉相比，移动机器人视觉系统呈现出了一些新的问题。主要表现在：在硬件方面，视觉系统由传统图像采集卡和主控计算机组成，这使得移动机器人的功耗过大;视觉软件算法方面，如
商情 2020年6期2020-04-08
- 遥控避障金属探测小车
设计制作一个遥控避障金属探测小车，利用霍尔效应原理和毕奥-萨伐尔定律，实现遥控避障金属探测小车装置。采用小车和金属探测器两者结合的方式，实现遥控操纵小车探测金属，同时遇到障碍物小车自动躲避的功能。关键词：避障;霍尔效应;金属探测器;遥控操纵中图分类号：TM764.2 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2020）02-0039-02Abstract： This project designs and makes a remote
科技创新与应用 2020年2期2020-02-14
- 基于超声波阵列的无人船避障系统设计与实现
无人船更加快速的避障，提出了一种机载超声波阵列结合卡尔曼滤波算法的方法。首先通过超声波对障碍物信息进行判断，其次通过卡尔曼滤波算法进行误差修正，最后通过PID控制算法做出避障策略。关键词：无人船;避障;超声波阵列;卡尔曼滤波;PID控制中图分类号：TP273文献标识码：A无人船作业中路径规划大部分建立在地图已知情况下，但在实际中受动态环境影响，预期的路径与现场实况不符合[1]，而如何动态获取复杂环境下的信息实现快速的避障和再次路径规划成为了无人船执行任务的
科技风 2020年1期2020-02-03
- 基于改进蚁群算法的多目标路径规划研究
键词：蚁群算法;避障;多目标;栅格法;路径規划中图分类号：TP242 文献标识码：AMulit-objcctive Path Planning Basedon Improved and Colony AlgorithmMA Xiao-ming ，JIN Wu-yin（School of Mechanical and Electronical Engineering，Lanzhou
计算技术与自动化 2020年4期2020-01-05
- 基于ARM的智能搬运机器人设计
可实现寻迹驾驶、避障和抓取物体功能的智能搬运机器人，微控制器可以处理外围的寻迹模块和避障模块采集到的信号，保证机器人稳定的运行和能做出避障动作，并配有4个舵机构成的四自由度机械臂，整个系统由锂电池供电，保证整个系统供能稳定运行。关键词：微控制器;机器臂;寻迹;避障智能小车发展十分迅速，主流的是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV），但是AGV仅有搬运功能，本作品主要是通过识别地面上的黑线来判断小车需要行驶的方向，通过超声
无线互联科技 2019年16期2019-12-05
- 改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划
目标点，实现动态避障路径规划。关键词：路径规划;人工势场法;动态环境;避障DOI：10.11907/rjdk.192172开放科学（资源服务）标识码（OSID）：中图分类号：TP319文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2019）010-0152-050引言路径规划是指在已知或未知的障碍物环境中，搜索出一条从起始位置到目标位置、最优或近似最优的无碰撞安全路径。目前，已知环境的路径规划技术已十分成熟，但在真实、复杂多变的未知行车道路环境中，对动态障
软件导刊 2019年10期2019-12-04
- 基于改进模糊算法的水面无人艇自主避障
复杂环境下的连续避障性能，提出一种具有速度反馈的模糊避障算法。USV利用激光扫描雷达与多路超声波传感器感知周围环境，通过对障碍物信息进行分组并设置权值的方式进行多传感器数据融合，并在模糊控制的基础上根据环境情况自动调整航速;进而提出一种考虑障碍物所有分布情况的更全面的模糊控制规则表，增强了USV对复杂环境的适应能力。实验结果表明，所提方法能通过与环境交互调整USV航速使其成功避障并优化避障路径，具有良好的可行性和有效性。关键词：水面无人艇;避障;数据融合;
计算机应用 2019年9期2019-10-31
- 基于Arduino的仿生虫型机器人系统研究
统，实现了机器人避障功能。文中主要就这两个功能进行了详细的描述并对其实现过程进行了描述。关键词：Arduino控制板;仿生虫型机器人;避障在机器人研究领域，仿生机器人是其中的一个重要的研究分支。通过模仿不同生物的特殊属性，仿生机器人能够完成在特定应用场景下的特定应用需求。例如美国Boston Dynamics公司的“大狗”机器人，美国哈佛大学研究的蝾螈机器人Pleurobo等，都利用了其特殊的生物特性帮助使用者完成了诸如货物运输和狭小空间的探测的功能。基于
科技风 2019年6期2019-10-21
- 自主循迹智能车的研究与设计
号采集，可以进行避障和三轮与二轮之间的状态转换。依靠PID算法完成智能车的自动控制，使智能车的系统能灵活变换，适应各种跑道。综合以上所设计的智能车，不仅能够稳定行驶，同时具备避障和变形等功能。關键词：K60单片机;循迹;避障;自动控制近几年，人工智能是科技革新的主要方向，多种人工智能产品已经走进了人们的生活。随着人工智能的应用，未来几年内无人驾驶汽车有望成为人们出行的主要方式。智能车是无人驾驶汽车的雏形，其设计内容涵盖了模式识别、传感技术和汽车电子等多方面
科学大众 2019年11期2019-10-21
- 一种带多种选配功能的智能机器人设计
词：智能机器人；避障；寻迹；传感器.Design of an Intelligent Robot with Multiple Selection FunctionsHu Xu-sheng，Jin Cheng（Wanjiang University of Technology，Maanshan，Anhui 243031，China）Abstract：In order to improve the control effect of intelligent r
科学与财富 2019年13期2019-10-14
- 基于双目视觉的无人机测距与避障方法研究
视觉技术在无人机避障中的部分技术进行探索与研究。关键词：双目视觉；无人机；避障；算法设计1 研究背景及意义视觉是人类感知外部世界的主要途径，人类视觉为人类提供了周围环境最可靠最详细的信息。人类的双眼获取和处理视觉信息就相当于两台摄像机对环境进行拍摄得到的双目视频，通过识别与匹配，从而获得物体在三维世界中的位置信息，[1]进而实现对于障碍物的躲避功能。随着计算机速度的加快，制造行业的迅猛发展，双目视觉技术也逐渐的展露出了优势，例如：制造成本低、消耗能源少、应
科技风 2019年1期2019-10-14
- 基于毫米波雷达的多旋翼无人机避障技术研究
究的热点，无人机避障技术的研究增加了无人机智能飞行的可实施性。为了更好地研究无人机避障技术，论文提出了一种基于毫米波雷达的多旋翼无人机避障技术的设计方案。此方案通过机载避障传感器毫米波雷达来实现多旋翼无人机避障功能，另外，无人机上同时需搭载IMU、GPS、地磁等传感器，以保证无人机的稳定飞行。【Abstract】With the development of UAV technology， UAV has been widely used in all a
中小企业管理与科技·下旬刊 2019年7期2019-09-27
- 多模式操控智能轮椅平台
号交换，以此实现避障功能。多模式操控智能轮椅平台可以实现三种控制使其行动，语音控制，手动控制，自动巡航。关键词：智能轮椅;避障;单片机;多模式对于行动不便的残疾人士，为此专门设计了轮椅这一辅助工具为解决日常生活基本问题。据世界卫生组织统计，全球有1%的人，也就是6000多万人坐轮椅进行活动。对于我国来说，大概3000多万人都有相关行动方面的问题，以至于特别需要轮椅这一辅助工具。这一统计数据得知轮椅在日常生活中起到了至关重要的作用。本设计的多模式操控智能轮椅
锦绣·下旬刊 2019年12期2019-09-10
- 基于事件驱动的无人机强化学习避障研究
：强化学习方法在避障研究中应用广泛，针对其需要消耗大量的计算资源问题，本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制，减少无人机的动作决策的同时找到最优路径，既可以保证性能，又可以降低系统的通信频率.实验的仿真结果表明，该算法可以在学习过程中减少对计算资源的消耗，并且完成避障任务的同时可以明显加快收敛速度.关键词：事件驱动;强化学习;避障;Q-learning中图分类号：TP18
广西科技大学学报 2019年1期2019-09-10
- 基于UG二次开发干涉避障仿真研究
测中的干扰检测和避障.关键词：UG二次开发;干涉检测;避障中图分类号：TH16;TP391.7 DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2019.03.011引言在复杂曲面零件的加工检测过程中，需要用相应的检测技术来检测和控制加工精度[1-2].基于坐标测量机[3]（CMM）的检测技术一般情况下用于精密零件的形状与位置精度检测，但对工件产生了二次装夹定位误差的问题以及对大型零部件测量的一些局限性问题.在数控机床上对零部件直
广西科技大学学报 2019年3期2019-09-10
- 基于单片机的货运小车机器人设计
迹往返，并能自动避障。机器人小车通过主控芯片实现实现机器人的制动、前进、调速和转向。【关键词】货运机器人;单片机;循迹;避障1.引言电子商务和快递物流业的迅速增长催生了货运机器人的发展，随着市场对于运输自动化装备需求量的不断增加，货运机器人在物流行业得到了广泛的应用，已经深入到仓储、配送各个环节，不仅提高了运输作业的效率，还减轻了工作人员的劳动力度，还有利于优化资源、降低成本，具有良好的经济效益和广阔的发展前景。2.货运小车机器人设计本文设计的货运小车机器
科学导报·科学工程与电力 2019年8期2019-09-10
- 基于Arduino的智能小车
;超声波传感器;避障中图分类号：TP31 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2019）15-0222-02随着现代计算机技术的不断发展和普及，机器人进入各行各业并使人们的生活方式更加便捷。 机器人要实现避障和引导功能就要有感知功能，红外传感器给机器人一个视觉感知功能[1]。以Arduino单片机为控制核心的智能避障机器人，主要研究小车在一个特定的环境里自动运作的避障功能[2]。利用超声波传感器检测轨迹上的障碍物，通过单片机程序控制小车直
电脑知识与技术 2019年15期2019-07-16
- 基于labview的智能拖地小车系统设计
自动拖地小车包括避障、人工操控等功能，初步的实现小车的智能化，通过几个传感器检测周圍的环境，来判断出前方是否有障碍物，再通过单片机来控制小车的运动方向，前进、转弯来对小车进行避障。在通过时间的设定完成定时拖地工作，整个系统与上位机labview开发的界面进行通信，人机界面良好。关键词：labview;智能化;避障;检测在工业生产和生活工作中，智能拖地小车能够根据预先设置的环境下自行进行工作、避障，不需要人为控制，就可以自行完成所要的目标。随着智能化的快速发
科技风 2019年9期2019-07-10
- 浅谈多旋翼无人机避障系统
全飞行，搭载自动避障系统是必不可少的。无人机避障技术包含感知障碍物、绕过障碍物、场景建模和路径搜索等三个阶段。避障系统检测障碍物方法主要有红外/激光TOF测距、超声波测距、双目视觉测距、电子地图测距等。关键词：多旋翼无人机;避障;超声波测距1 绪论近年来，随着计算机、传感器、人工智能技术的发展，多旋翼无人机越来越广泛地被应用于航拍、监控、探测、电力巡线、安保、农业等领域。由于城市环境多人工建筑物，无人机在低空飞行，极易发生碰撞，造成飞行事故，因而避障就成了
科技风 2019年18期2019-07-09
- 基于蚁群四次贝塞尔曲线的无人车路径规划
车行驶曲率并安全避障的路径，提出一种蚁群算法与四次贝塞尔曲线融合的路径规划方法。首先在栅格地图下利用蚁群算法规划出从起始点到目标点的全局最短路径;然后将路径分割成有限个位置点，在每两个点之间生成具有行驶曲率、避障安全距离的贝塞尔曲线;最后形成一条连续的无人车行驶路径。经过仿真验证，证明了此方法的有效性和可行性。关键词： 路径规划; 蚁群算法; 贝塞尔曲线; 行驶曲率; 避障; 安全距离中图分类号： TN911.1?34
现代电子技术 2019年13期2019-07-08
- 障碍物环境下的多UAV自适应目标搜索算法研究
环境；区域规划；避障中图分类号：TN958.98 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2019）21-0005-03Abstract： Aiming at the unknown environment， the Unmanned Aerial Vehicle（UAV） uses the traditional search mode or off-line design route planning method to carry out mu
科技创新与应用 2019年21期2019-07-05
- 运动机器人避障系统的研究
术的发展。智能躲避障碍物，合理规划路线是运动机器人发展的关键技术。本文研究了机器人通过超声波传感器测距避障的工作原理，并在软硬件上加以实现。又提出基于脉冲半导体激光器可以更加准确进行测距和避障的实现方案，为深入研究自动避障机器人进行精密动作打下基础。关键词：超声波 激光 测距 避障中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-0
科技创新导报 2019年6期2019-06-11
- 基于模糊控制的机器人避障障研究
到对机器人的合理避障控制。通过Matlab软件进行了仿真，得到连续平滑且稳定的机器人运动路径，表明了设计的可行性。关键词：机器人；避障；信息融合；模糊控制DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.07.1211 引言机器人是通过各种传感器获取周围环境信息以及自身的状态，然后对各种环境状态数据进行分析、判断和做出相应的决策，设计出相应的自身运动参数，控制机器人向目的地自主运动。机器人获得周围环境的信息很多，需要将大量信息进行融合，
山东工业技术 2019年7期2019-05-29
- 无人机避障技术研究
文章研究了无人机避障技术无人驾驶飞行器（UAV）或无人驾驶飞行器（UAV）是由无线电遥控器或机载自动驾驶仪控制的动力无人机。它具有无需驾驶员驾驶和重复使用的优点。经过几十年的发展，无人机技术取得了长足的进步。依托现代通信技术，无线传感器，导航引导技术，高新技术新材料和动力系统的不断突破和创新，无人机相关产业取得了很大进展，也促进了无人机的迅速普及。关键词：无人驾驶飞行器；避障；控制；科技根据美国国会2003年的一项研究，无人机的碰撞率是人类飞机的100倍。
无线互联科技 2019年5期2019-05-22
- 基于模糊控制的轮式移动机器人避障研究
质的障碍物中智能避障的模糊控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建了轮式移动机器人运动学模型，以机器人所安装的环境感知多传感器所提供的障碍物距离数值以及作为机器人修正姿态参量的实时速度误差值作为研究参数，对模糊控制器进行了分析研究，其仿真及实测结果表明，文章所设计的模糊控制器可行、有效。【关键词】轮式移动机器人;模糊控制;避障中图分类号：TP242 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）05-0059-0021 轮式机
科技视界 2019年5期2019-04-22
- 一种多功能循迹避障智能小车的研制
智能小车的超声波避障功能与WIFI遥控功能。软件设计部分通过PWM程序调制控制小车姿态调整。通过了Proteus的模拟与仿真，并落地实测。实验表明，设计方案可以很好地完成循迹，避障，遥控等功能，为进一步研制智能化程度更高的机器小车提供了参考价值。关键词：红外传感器；循迹；避障；遥控中图分类号：TP23 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2019）04-0032-03Abstract： A multifunctional intelligent
科技创新与应用 2019年4期2019-03-29
- 基于低成本激光在移动机器人避障中的设计
中，移动机器人的避障问题尤为重要。为此，我们就机器人避障问题展开了研究。本文研究了低成本激光在移动机器人避障中的设计等问题。介绍了移动机器人避障原理，结合了市面上应用的低成本激光技术，提出了在有限条件下对机器人性能充分利用的思路。实验结果证明，该思路在低成本情况下有着极好的潜力与结果。关键词：机器人产业 低成本激光 移動机器人 避障0 引言十九大报告明确指出，要加快建设制造强国，加快发展先进制造业。机器人产业近年来正经历前所未有的快速发展阶段，在技术研发、
西部论丛 2019年5期2019-03-08
- 四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现
主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制，该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两片DSP 芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算，有效降低了导航系统的计算复杂度，实时通信和数据处理更加流畅。飞行实验表明，无人机可以预判，及时规避障碍物和自主巡航，设计方案可靠稳定，可为民用小型无人机的设计与应用提供参考。关键词： 无人
现代电子技术 2018年22期2018-11-13
- 基于超声波测距原理的电子导盲车设计
】蓝牙 导盲犬 避障1 项目意义据了解我国大概有877万的视障者，而导盲犬是可以为视障者提供向导服务的犬，能够使盲人方便地出入诸多场合，融入社会生活。但是并不是所有的犬类都可以用作导盲犬的训练，拉布拉多有千分之三的适合率做导盲犬，金毛为千分之二，而德牧仅为千分之一，这些千里挑一的狗从2个月开始就接受训练，通常训练好一条导盲犬要花一年半左右的时间，一条导盲犬的价格最少也要万元左右，一条训练有素的导盲犬价格更是高达十几万元。2 项目研究内容以及拟解决的关键问题
电子技术与软件工程 2018年18期2018-11-05
- 双足竞步机器人控制系统设计与实现
足机器人的行走、避障、语音控制等功能。关键词：双足机器人；单片机；数字舵机；语音；避障中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）06-0009-02近年来，人们对于双足机器人的研究发展迅速，仿人机器人作为机器人的一个重要的分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。双足机器人有着仿人的外形、双足步行的方式，因受环境限制等因素小，所以它拥有非常好的灵活性。现在，对双足机器人技术的研究是机器人研究领域的热点，不仅有
数字技术与应用 2018年6期2018-10-31
- 基于ARM的移动机器人系统研究
ARM内核的移动避障机器人，对机器人系统分别进行了硬件设计和软件设计。基于ARM内核的机器人硬件系统包括主控制器STM32F103ZET6，电源模块、调速模块和电机驱动模块、无线通信模块、避障模块等，并完成了机器人硬件系统电路原理图的设计。软件系统以Keil ？Vision4为开发平台，采用C语言为编程语言，设计了系统主程序、调速子程序、无线通信子程序、避障子程序等。实现了机器人的启动停止、前进后退、左转右转、加速减速、加速左右转、减速左右转、调速移动避障
科学与财富 2018年26期2018-10-24
- 基于摄像头的旋翼无人机在热电厂巡检中的应用
机；巡检；智能；避障；监控中图分类号：V279+.2 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）23-0176-02Abstract： Based on the experience of UAV inspection in oil and gas pipelines and power lines， combined with the characteristics of thermal power plant inspection， th
科技创新与应用 2018年23期2018-09-13