科技动态

国内首次涵道尾桨噪声特性风洞试验完成

近日，航空工业气动院噪声团队在FL-52声学风洞顺利完成国内首次涵道尾桨气动噪声风洞试验，使气动院在直升机领域的试验能力得以进一步拓展。

直升机涵道尾桨噪声风洞试验项目旨在为新型涵道尾桨降噪设计提供试验验证数据，并以此为契机，形成先进的涵道尾桨噪声测量试验技术。此类试验属于国内首次，本期试验模型和支撑系统均为气动院自主设计与加工制造，经过多次改进、优化模型制造工艺，修整传动轴系部件，保证试验顺利完成。由于涵道尾桨工作状态与直升机旋翼相似，该试验为气动院后续直升机旋翼试验能力建设和试验技术发展积累了工程经验。

长征三号甲系列运载火箭成功实现第100次发射

4月20日22时41分，我国在西昌卫星发射中心用长征三号乙运载火箭成功将北斗卫星导航系统第44颗卫星(北斗三号IGSO-1卫星)送入预定轨道。这一刻，长征三号甲系列运载火箭发射次数正式刷新为“100”。

长征三号甲系列运载火箭由长征三号甲、长征三号乙、长征三号丙(简称长三甲、长三乙、长三丙火箭)三型液体运载火箭组成，由长征三号运载火箭发展而来。

1994年2月8日，长征三号甲运载火箭首飞成功。长征三号甲系列运载火箭的前50次发射历时18年，而后50次发射仅用7年就完成了，这一系列“金牌火箭”在我国的通信卫星工程、探月工程、北斗工程、高分工程、风云气象卫星工程以及国际商业卫星发射服务中发挥了关键作用。

中国航天科技集团有限公司一院长征三号甲系列运载火箭总设计师姜杰介绍，长征三号甲系列运载火箭几乎包揽了我国所有高轨道航天器发射任务，是长征系列运载火箭高强密度发射的“主力”，是我国现役中型高轨运载火箭中“运载能力最大、技术最复杂、适应性最强、发射次数最多、发射密度最大”的火箭群体。

本次发射的北斗导航卫星为北斗三号倾斜地球同步轨道(IGSO)的首颗星，由航天科技集团五院抓总研制，它将与此前发射的19颗北斗三号导航卫星进行组网运行。它的成功发射将进一步提升北斗卫星导航系统的覆盖能力和服务性能。执行本次发射任务的长征三号乙运载火箭由航天科技集团一院抓总研制。本次发射为长征系列运载火箭的第302次发射。

上海理工大学研发出新型激光雷达感知系统

近日，上海理工大学的研究人员研发出一种基于激光雷达的新型感知系统，能够在烟雾弥漫的城市环境中拍摄45km(约28英里)以外的物体。该技术使用单光子侦测器，结合独特算法，将最稀疏的数据点“编织”在一起，生成超高分辨率的图像。

该新技术原则上相对简单，基于激光测距和探测(激光雷达)，使用激光照射物体，然后利用反射光生成图像。此类主动成像技术的一大优点是，在特定时间内(取决于距离)，物体反射回来的光子会回到侦测器，因此，在特定时间以外反射回来的光子就可以忽略。“限定时间”可大大降低环境中其他地方反射回来的无用光子产生的噪音，从而使雷达激光系统具有高度灵敏度和距离探测精度。

为了让新系统在城市环境中表现得更好，研究人员采用了一种波长为1550nm、重复频率为10000Hz、功率为120mW的红外激光。该系统的波长对人眼很安全，因而可以让研究团队过滤掉会破坏侦测器的太阳光子。

研究人员使用同样的光学设备(一个孔径为280cm的普通天文学望远镜)来发送和接收此类光子，反射回来的光子使用商用单光子侦测器进行侦测。为了生成图像，研究人员使用能够左右上下倾斜的压电控制反射镜(a piezo-controlled mirror)扫描视野区域。通过此种方式，研究人员创建了二维图像。但通过改变“限定时间”，研究人员可以从不同距离接收到反射回来的光子，从而构建三维图像。此外，该团队还研发了一种利用单光子数据编织图像的算法。

通常，45km的衍射(电磁波遇到障碍物时偏离原来直线传播)极限为1m，新技术明显比这要好，而且比最新研发的算法也要好。此次研究还表明了该技术能够在日光下拍摄21km外的物体图像。研究人员表示：“我们的研究结果为超远距离内的高分辨率、快速、低功耗的3D光学成像开辟了新领域。”

此外，该技术将有着广泛的应用，例如遥感、空中监视以及自动驾驶汽车的目标识别和认证。而且，整个设备的尺寸只有鞋盒大小，非常便携。

AI芯片制造商Hailo发布深度学习处理器

据外媒报道，当地时间5月14日，人工智能(AI)芯片制造商Hailo推出了高性能深度学习处理器Hailo-8TM。目前，Hailo正向多个行业(重点是汽车行业)的合作伙伴提供该处理器样品。该芯片采用了创新结构，使边缘设备能够运行复杂的深度学习应用程序，而之前此类应用程序只能在云上运行。

目前，嵌入式处理基础设施的体系架构存在着关键缺陷，当前架构基于已有70年历史的底层结构而设计。但是，Hailo利用其整体解决方案克服了此类缺陷，该解决方案重新考虑了计算机架构的现有支柱，即内存、控制和计算，并整合了一个关键的、与硬件一同研发的全面软件开发工具包(SDK)。

Hailo的处理器的性能远远超过其他边缘处理器，而且在尺寸和功耗效率上也远远超过其他领先的解决方案，该处理器的大小比硬币还小。通过设计一个依赖于神经网络内核特性的架构，使该边缘设备可更高效、更有效、更可持续地运行深度学习应用程序，而且成本更低。

Hailo正与领先的OEM以及一级汽车公司在高级驾驶辅助系统(ADAS)等领域合作，并与智能城市和智能家居行业的玩家合作，以制造更智能的边缘和物联网(IoT)设备。此类行业通常都需要使用高性能摄像头来实时进行语义分割和物体探测，而Hailo的芯片可以最大帧速率执行此类任务，同时只消耗几瓦的电力。此外，Hailo重新设计了该芯片，解决了散热问题。该芯片架构先进，具有更高的性能、更低的功耗、更少的延迟，使更多边缘智能设备隐私性更高、更加可靠。

将Hailo-8TM与ResNet-50等运行神经网络的同类最佳设备相比，在执行同样的任务时，Hailo-8的功耗要低20倍。

Efinix®与三星合作开发10纳米硅工艺的QuantumTMeFPGA

近日，可编程产品平台和技术创新企业Efinix®和三星电子联合宣布合作关系，双方将采用三星的10纳米硅工艺共同开发QuantumTMeFPGA技术。

Efinix联合创办人、总裁兼首席执行官张少逸说：“从40纳米制程的Trion T20 FPGA到10纳米制程的Quantum eFPGA是一次重巨大的进展。凭借Quantum的架构与它在硅工艺制程方面不受影响的优势，以及三星存储器事业部的巨大支持，我们实现了(PDK)到(GDS)的演进。通过Quantum功率-性能-面积的优势,与三星业内领先的硅片制造技术，这次合作关系将为人工智能(AI)、数据中心和通信基础设施等市场提供最先进的FPGA硅方案。”

三星风险投资公司的代表表示：“自从2017年我们对Efinix注入初期投资以来，该公司取得了极大的进步，对此我们感到十分高兴。我们预计Efinix的FPGA技术未来将嵌入三星的更多解决方案。”

Altera公司(现属Intel旗下)前全球营运及工程技术部门资深副总裁Bill Hata表示：“Efinix通过组合Quantum eFPGA与三星的10纳米FinFET工艺，创建了在功率-性能-面积方面最具竞争优势的FPGA技术。”同时Hata也表示“采用FinFET工艺来开发FPGA产品难度极大，极具挑战性。Efinix能在短时间内完成这项壮举，充分展示了其出众的工程设计和项目管理能力。”

研华工业设备支持全新Windows10IoTEnterprise2019LTSC

研华推出多种工业计算设备均支持Windows 10最新版本，即Windows 10 IoT Enterprise 2019 RedStone 5(版本 1809)。研华构建具有内置驱动程序的OS镜像，为自身硬件和系统提供集成服务。除标准OS功能之外，研华还提供嵌入式客制化OS镜像。

Windows 10 IoT Enterprise是全球工业计算设备的首选操作系统。随着人工智能和机器学习成为大势所趋，设备应用程序也必须更加智能和精确。因此，Microsoft推出了支持Azure的Windows 10 IoT Enterprise 2019。这款系统提供多种硬件选择，将计算能力和云服务从云端移到边缘，从而使物联网设备更加智能，并广泛适用于各个领域。

微软始终高度重视安全性。因此，RS5通过(DHA)进行自动安全性健康检查并以Windows Defender(ATP)实现预防性保护和攻击检测。借助这些最新安全功能，可为设备提供从边缘到云端的始终如一的安全保护。

Windows 10 IoT Enterprise根据各种硬件规格提供一致且可预测的设备锁定功能。但是，若要找出合适的位置来配置锁定设置，开发人员可能还需要进行深度学习。为此，研华推出一款Windows 10锁定实用程序。该实用程序具有友好的UI，可指导用户轻松切换启用/禁用组件。通过这款实用程序，用户可以体验更高层级防护，简单一击即可确保设备安全无虞。

为满足各种应用程序要求，Windows 10 IoT Enterprise RS5为开发人员提供了更简单的工具集和环境，这有助于加速开发并通过出色的App兼容性和Visual Studio支持来简化流程。RS5还支持连接到不同协议(OPC-UA/行业标准协议)和传感器(位置、心跳、指纹等)。结合Azure IoT，RS5可让用户随时随地使用并加速构建物联网设备。基于芯片组供应商和硬件提供商构建的强大Windows生态系统，制造行业合作伙伴可快速、轻松地将全新操作系统部署到自己的设备中。研华同时宣布推出与最新Windows 10 IoT Enterprise 2019 LTSC兼容的各种工业计算设备。

NI推出mmWave测试解决方案

美国国家仪器公司(简称NI)近日宣布推出毫米波矢量信号收发仪(VST)，以解决5G毫米波RFIC收发仪和功率放大器带来的测试挑战。

随着芯片制造商竞相将5G毫米波技术商业化，工程师们面临着更加严峻的挑战，在加速产品进度的同时还需要应对尚未解决的新技术要求。NI的毫米波测试解决方案可以在研发实验室和大批量生产环境中解决这些挑战。该解决方案可以提供：测量质量，以满足实验室严格的技术要求；一种架构，旨在满足毫米波芯片生产测试的特定需求；统一的软件体验，简化了测量和自动化。

NI的解决方案采用毫米波VST，结合了射频信号发生器、射频信号分析仪和集成开关，频率高达44GHz的1GHz瞬时带宽。除了实验室中现有的基于PXI的表征系统外，该仪器本身可以集成到NI半导体测试系统(STS)中，从而在大批量制造应用中进行部署。选择基于模块化PXI平台的测试仪可帮助采用STS的工程师将新的测量功能(如5G)快速集成到测试单元中，从而提高成本效益并降低推迟上市时间带来的风险。

NI总裁兼首席运营官Eric Starkloff表示，“在将5G技术推向市场的竞争中，传统的射频半导体测试方法正在努力实现5G设备的灵活性和成本预期值。毫米波VST是NI能够将行业领先的平台与客户的真知灼见相结合，以实现客户颠覆性创新的案例。”

该产品具有多项创新，可满足5G毫米波设备的测试要求。该新型校准集成开关最多可支持32个通道，无需额外的基础设施即可提高波束成形和相控阵列测量的准确性。模块化前端设计可实现准确且经济高效的测量，同时保持与未来5G频带的前向兼容性。通过这些创新，工程师可以同时在5～21GHz和26～44GHz进行测量。

NI发布的毫米波VST正是NI不断致力于帮助客户降低成本并缩短RFIC设备上市时间的一个缩影。毫米波VST补充了NI的模块化仪器产品组合，其中涵盖600多种PXI产品，从DC到毫米波，以及用于2G、3G、LTE Advanced Pro、Wi-Fi 802.11ax、Bluetooth 5等的NI测量软件，支持包括LabVIEW和C#.NET在内的多种语言。

西门子发布新一代Sinumerik828紧凑型数控系统

西门子推出新一代Sinumerik 828数控系统软硬件产品组合，深入推进标准型数控市场的数字化。升级后的Sinumerik 828软硬件产品组合借助全面的数据接入，基于云的数据收集、分析与处理，强化的OPC UA通信，系统侧可对PC进行远程桌面控制等，让Sinumerik 828的机床制造商与用户能够充分挖掘数字化带来的价值。

其中，升级后的Sinumerik 828软件涵盖了全系列双通道加工应用，俯仰补偿、高级位置控制等智能补偿功能，可有效保障出色的加工质量，防碰撞功能让机床的加工运行更加安全可靠，为车、铣、磨等工艺应用提供了更高精度和效益保障，能够显著提升机床的性能。在硬件方面，新一代Sinumerik 828配备处理速度更快、存储空间更大的控制器(PPU)，功能强化的15.6in多点触控智能化操作面板，1GB带宽以太网接口以及3.0版本的USB接口，可以极大提升对大量数据传输及处理的操作效率。优异、可靠的性能以及完善的功能可以全面满足标准及双通道车削、铣削、磨削机床在各个行业的应用。

Sinumerik 828新增加两种规格的Sinamics S120 Combi集成一体式驱动器，设计紧凑、安装方便，支持3倍过载，可为各种不同应用及性能需求的设备提供更多灵活的配置选择。

全新的Simotics S-1FK2伺服进给电机采用先进的设计以及优异的惯量匹配，确保更平稳的转矩输出并有效保障精益加工质量；其体积小，空间利用更优，设备设计更灵活；信号电缆采用螺纹形式，可实现更牢靠的连接。

全新风冷型Simotics M-1PH3主轴电机配置高分辨率的编码器，优异的冷却系统设计能够有效保障平稳运行，两倍过载能力可以充分满足机床高动态主轴的需求，支持无编码器运行方式，能全面满足各种加工应用需求。

倍福TwinCATScope与OPCUA的完美邂逅

德国倍福公司的TwinCAT Scope软件可以为跨异构系统环境的集成数据采集提供最佳支持。标准化的OPC UA通信通道使得该绘图工具能够分析来自不同来源的数据，如来自TwinCAT控制器和第三方组件的数据。

TwinCAT 3 Scope由用于图形化信号曲线显示的Scope View和用于记录实际数据的Scope Server组成。Scope Server可以安装在目标设备上来自动进行日志记录，也可以与用于远程日志记录的Scope View一起安装在相应的工程系统上。后一种解决方案的优点是不需要在目标设备上额外安装软件。因此，不需要更新TwinCAT控制器，也无须修改未安装TwinCAT的设备，以便在Scope View中以图形方式显示其数据。

对于记录测量信号，Scope Server不仅支持TwinCAT特定的ADS协议，而且还支持另一个标准化的OPC UA通信协议。OPC UA在自动化技术中的广泛应用使得TwinCAT Scope能够以独立于设备供应商的方式进行数据采集和显示。OPC UA在使用数字证书的情况下会更加安全。

TwinCAT目标查找器用于管理TwinCAT Engineering中的数据源连接，也已经扩展了OPC UA的功能。它允许在所连接的OPC UA服务器的命名空间中进行查找。所录播的变量可以通过Scope Server的证书配置选项来获取。

TwinCAT 3开发安装包包含Scope View和一个本地Scope Server。这两款软件组件的基本版是免费的，可以用于测试OPC UA通信。凭借丰富的功能，包括多核支持、触发器、图表同步以及众多缩放功能，现在，成熟的绘图工具适用的用户群比以前更广泛，且具有这些最新通信增强功能的应用场景也更加多样化。通过OPC UA通信协议，高性能的TwinCAT Scope多核示波软件可用作各种数据源的绘图工具，如倍福控制技术和异构控制系统中的第三方组件。

英国比克科技推出新概念示波器SXRTO

英国比克科技(Pico Technology)近日推出PicoScope 9404 SXRTO(新一代采样器扩展实时示波器)。9404型号具有4个5 GHz模拟带宽、12位ADC、每个通道支持高达500 MS/s的实时采样和1 TS/s(1 ps)的等效时间采样。无论是垂直电压分辨率，还是时间分辨率规格都达到高性能宽带示波器的要求。

宽带输入以及高时间分辨率和电压分辨率可显示和精确测量快达70 ps的切换、时钟性能和千兆比特速率信号的眼图分析。小于2 ps RMS的触发抖动和5GHz的内部触发支持当今高速串行数据系统的容限分析和特征描述以及无线通信频率的测量。

Pico的SXRTO结构以更具成本效益的500 MS/s低速率进行实时采样，而且它通过开发ETS技术使得采样速率提升2000倍达到1 TS/s。许多高速信号都是重复性的，因此不需要昂贵的高实时采样率。 与“采样示波器”相比，ETS技术支持触发和预触发捕获以及熟悉、方便和易用的实时示波器操作。Pico的SXRTO技术可在采样速率等于或小于500 MS/s时无缝转换到瞬态事件波形捕获，并可在捕获内存保存250000个样本(单个通道)；它对较慢系统信号的捕获和调制包络尤为有价值。

该基于USB控制的设备还提供PicoSample 4软件。触摸兼容的GUI支持对设备的设置，并可以用户喜欢的显示尺寸和格式显示波形、测量值和统计数据。其中包括对高分辨率显示器和投影仪(如4K)的完全支持。最多可以使用4个独立的可缩放视图来查看波形的细节。

它还包括各种自动化和用户可配置的信号完整性测量、数学分析、统计视图和容限测试工具，可用于脉冲和时序性能、抖动、RZ和NRZ眼图的验证和趋势分析。作为标准配置，它包括有PCIe、GB以太网和串行ATA等行业标准测试模板。

虽然大部分用户直接使用PicoSample 4软件，但是对于OEM和各种定制应用，PicoScope 9404可以在ActiveX远程控制下运行。提供的编程示例有Visual Basic(VB.NET)、MATLAB和LabVIEW语言，支持Windows COM界面标准的任何编程语言或标准，包括JavaScript和C语言。将PicoConnect 900系列千兆比特和微波无源测试探头与9404配合使用，可以为多样化应用提供各种带宽、耦合类型和衰减比选择。PicoScope 9404还具有一个有源SMA接口的新架构，该架构便于支持以后的各种配置和附件。

泓格发布新品SL-P6R1-WF/SL-PA6R1-WF

泓格科技新产品SL-P6R1-WF/SL-PA6R1-WF是一款具备无线通信的三色灯监控模块，可用于监控工厂的制造执行系统(MES)的三色灯的实时状态。三色灯模块可监测到每一个颜色灯号的状态为关闭、开启或是闪烁。除了检测每一个单独颜色灯号状态外，还可以定义多个颜色灯号状态的组合，且可以查看目前和先前灯号状态的持续时间。将三色灯监控模块整合到系统时，可以很容易地通过SCADA软件整合到系统中的制造执行系统(MES)上进行三色灯状态监测，提高工厂机器设备使用率和生产量。

该产品特色如下:监测每种颜色灯号的状态，即关闭、开启或是闪烁；6信道直流/交流数字输入和1信道报警继电器输出；支持IEEE802.11b/g/n；支持无线网络的基础架构和限制接入点模式；用户可自行定义多种颜色灯号组合的状态监测；提供目前和前一灯号状态的持续时间；支持Modbus RTU、Modbus TCP与MQTT通信协议；支持RS485/以太网络/WiFi通信接口；设备电源输入，以太网络供电或直流电供电；可经由以太网络接口以网页操作设置和更新固件；继电器输出报警装置；工作温度范围为-25～+75℃；可应用于工厂自动化、机械自动化、远程维护、远程诊断、测试设备。

福禄克推出新型MPO光纤检测显微仪FI-3000

福禄克网络推出FI-3000 FiberInspector Pro光纤检测显微仪，这是业界最高效率的多纤芯插拔(MPO)光纤端面检测显微仪。MPO技术可同时连接最多32根光纤，使用FI-3000的技术人员可以使用实时视图功能即时查看光纤端面，使用触屏界面放大单根光纤，在几秒钟内完成“通过/失败”测试。

数据中心和光纤到户/办公室或天线(FTTx)的高密度网络的发展推动着MPO技术的普及。人眼看不到的细微灰尘却很可能导致光纤连接发生间歇性错误甚至中断。所以要在连接之前检查每根光纤及端面。

FI-3000 FiberInspector Pro光纤检测显微仪提供齐全的功能，无论是单排或双排配置还是8、10、12或16芯光纤，可以轻松且高效率地测试MPO主干，具备自动对焦功能的多摄像头设计可即时在智能手机或威测(Versiv)测试平台上显示整个端面的实时视图。轻触“Test”(测试)，在短短数秒内，即可自动获得依据IEC 61300-3-35标准评判的“通过/失败”的结果。

FI-3000采用独特的人体工程学设计，可方便地检查面板或线缆，并且控制按钮位于背面，便于单手操作。内置PortBright照明，便于在昏暗或密集的接线板中也能轻松找到正确的端口。LED指示合格或不合格状态，轻巧的保护套不仅保证FI-3000握持舒适，而且还能够容纳光纤清洁用品。

启动后，测试仪通过FI-IN App与iOS或Android智能设备配合工作。该App支持用户保存测试结果，还可以作为图像或PDF报告与其他人分享。不久，FI-3000将可用于Versiv威测布线认证测试系统。这将使Versiv用户能够利用LinkWare PC或LinkWare Live生成检测报告。LinkWare现已拥有超过40000名用户，云中上传了1700万组结果，是业界领先的布线测试报告解决方案。单个项目的所有测试包括铜缆、光纤损耗、OTDR和光纤检测，都能合并到一份报告中。

Spectrum推出16位任意波形发生器，每张卡片提供8通道

在Spectrum最新的65系列PCIe任意波形发生器中添加了两个新的8通道卡，意味着通过Spectrum的Star-Hub，一台电脑中最多可以完全同步80个通道。

65系列卡片都标配了一个容量为512MS的板载内存，用以存储和重放大量波形。使用PCIe-x4平台，这些AWG提供的数据传输速度比其他解决方案高5～10倍，提供700MB/s的FIFO流速度。对于一些自动测试，需要在多个通道重放许多不同测试信号以准确地重现真实的测试条件，Spectrum新款产品堪称是其最完美的解决方案。该系列产品的应用包括组件测试、汽车、机器人、航空航天、医疗、工业超声波、激光雷达、雷达和声呐领域。

新款产品的每张卡最多可提供8通道，这显著降低了每个通道的成本。Spectrum AWG卡片解决方案的系统成本也明显低于专用的、价格昂贵的内置AWG解决方案。这使Spectrum的高性能测试价格更为亲民，并开辟了一些受到高成本限制的新领域。

为了更好地模拟和刺激实际测试条件，这些卡的板载内存比其他AWG卡还要高。512MS的内存使新产品能够更快地为使用直流到60Hz频率范围的信号自动测试应用程序存储和重放更多高质量、高精度的波形。

65系列的两款新产品分别是具有8个40MS/s通道的M2P.6533-x4和可配置8个80MS/s或4个125MS/s的M2P.6568-x4。与此前发布的能够提供4通道的6个型号不同，新的8通道版本配置了一个新的常规冷却系统。M2P.65系列的8款型号长度仅为PCIe卡的一半，即168mm。即使是8通道版本的最大输出摆幅，在±6V时的阻抗为1mΩ，而±3V时为50Ω。这些卡片还配备了Spectrum的SBench 6控制软件，方便新产品开箱后的控制与信号生成操作。

贸泽开始备货MicrochipPIC-IoTWG开发板

贸泽电子(Mouser Electronics)即日起开始提供Microchip Technology的PIC-IoT WG开发板(AC164164)。此PIC-IoT WG开发板具有PIC单片机、Wi-Fi模块以及CryptoAuthentication安全元件IC，几乎是所有物联网(IoT)设备和应用的理想入门工具。此即插即用开发板适合用于智能照明系统、无线传感器以及其他智能家居设备等应用。

该开发板让开发人员能够将新一代PIC单片机应用集成到云端。此器件的低功耗PIC24FJ单片机适用于电池供电型实时传感和控制应用，并内置独立于内核的外设，仅需少量的代码和极低的功耗，便能支持复杂的性能。Microchip ATWINC1510模块是单带宽2.4 GHz IoT网络控制器，可轻松与Google云建立Wi-Fi连接。此外，ATECC608A CryptoAuthentication器件还能提供安全认证，并已进行预注册，可在Google Cloud IoT Core上使用，同时还支持零接触配置。

PIC-IoT WG开发板由以下工具提供支持：Microchip MPLAB X集成式开发环境(IDE)、MPLAB Code Configurator(MCC)快速原型开发工具，以及可将发布的传感器数据立即可视化的在线门户网站。此开发板还兼容450多种MikroElektronika Click Boards，可提供更多传感器和执行器选择。