一种用于辅助驾驶的传感器融合数字地图系统



一种用于辅助驾驶的传感器融合数字地图系统

提出了基于多传感器融合系统的数字地图，以用于辅助驾驶。车辆的准确定位是由一个立体视觉传感器和在城市地区使用多边形匹配算法的数字地图来实现的。单排激光扫描仪用于跟踪多个移动的物体。在数字地图上，从传感器到全局进行坐标变换后，对运动物体进行可视化处理。在GPS信号经常被中断的城市峡谷中进行了一次试验，使用安装在车辆左右两侧的4个摄像头和1个激光扫描器收集所需数据。

多传感器融合系统基于一数字地图，其使用激光扫描器对车辆进行定位和多目标跟踪。现今GPS系统有着广泛的应用，但其精度受到接收器周边环境的强烈影响。在城市区域，卫星信号经常被摩天大楼打断。提出一个使用立体视觉传感器对车辆位置进行估计的多边形匹配算法。主车辆根据其周边移动物体定位，进行坐标转换之后，将跟踪结果在数字地图上可视化。

数字地图系统主要用于辅助驾驶。基于立体视觉传感器测量和二维数字地图的车辆定位算法能够提高精度。从图像中提取边缘特征，然后由这些特征进行建筑物检测。车辆的位置通过对二维数字地图检测出的建筑物和多边形信息进行比较估计。定速模型采用卡尔曼滤波方法进行跟踪。采用数据关联和多特征点进行跟踪。在将跟踪结果从传感器到全局坐标变换之后，数字地图上显示GPS信号的可用性并不高。

Kyungho Yoo et al. SAE 2013-01-0734.

编译：周建鹏