智能汽车的移动机器人技术



智能汽车的移动机器人技术

移动机器人通常被定义为人形机器，利用其传感器进行导航，可以在非结构化或结构化的环境中通过从一个位置移动到另一个位置来完成任务。移动机器人根据其特点主要可以分为5种：陆基轮式、基于土地追踪式、陆基腿式、空气式和水性机器人。最常用的是陆基轮式，其轮子数量可以是任意数，最常见的是3个、4个和6个。

智能汽车通常定义为一种旨在帮助实现自动驾驶或监视驾驶员并对其驾驶有帮助的一种车辆。智能汽车可以提醒驾驶员潜在的危险处境，并避免碰撞或减轻不可避免的碰撞后果。

将移动机器人技术应用到基于其体系结构的智能汽车上。移动机器人的体系结构由1个序列的3个步骤组成，分别是感知、计划和动作（SPA）。

（1）感知。感知是自动系统需要利用各种传感器来获取环境信息。传感器是这些系统的眼睛。常用的传感器有相机、超声波和激光扫描。相机始终与车道相连接，能够减少致命事故的发生。超声波传感器与智能汽车的停车辅助系统相连，帮助驾驶员实现安全停车。激光扫描主要是为了确保驾驶的安全性，帮助驾驶员自适应巡航控制、防撞、行人检测等。

（2）计划。移动机器人通常配备先进的规划软件系统，以达到能够自主决策的目的。动态规划可以分解为路径规划和轨迹规划，在智能机器人实现自动控制的过程中发挥着重要作用。自主移动机器人和智能汽车最重要的方面是导航过程。导航能指导移动机器人在不迷路和不撞到任何物体的情况下到达目的地。

（3）动作。在机器人领域，计划和反应通常被视为相反或是对立的方法。但是，计划和反应具有很强的互补性，它们对立且相互辅助存在。

Mohammad Arif et al. Software Engineering and Service Science (ICSESS)，2013 4th IEEE International Conference on Date of Conference:23- 25 May 2013.

编译：倪媛媛