基于乡村与越野环境的自动驾驶环境检测与定位算法



基于乡村与越野环境的自动驾驶环境检测与定位算法

提出了一种环境检测和定位算法，主要用于在乡村和越野环境下进行的无人驾驶。环境检测和定位算法设计由两个部分组成：第一部分是基于相机的车道、人行道和减速带的检测算法；第二部分是基于激光雷达的障碍物检测算法。车道检测算法使用一个相机和视觉模块“VisLab嵌入式车道线检测器”返回车道线位置信息，人行道和减速带检测算法返回人行道和减速带的位置信息。障碍物算法将激光雷达中获得的数据组织起来，生成一个本地障碍物位置定位图。检测算法在一辆乘用轿车上应用了该检测算法，车上布置了6个激光雷达、3个相机和一些实时装置（包括几个PC机）。将该算法用于实车测试，测试结果显示，该算法能够达到期望的目的。

试验使用一辆现代汽车，在其上安装一些定制的设备，通过电线和电机对制动直接进行电子控制。通过纵向控制器的电信号，节气门执行机构可以被控制，能够影响车辆纵向速度。一个直流电机安装在转向杆上，通过侧向控制器传出的信号，提供一个期望的转向角。车道线检测算法在一个数字信号处理模块上运用。图像通过逆透视变换将图片坐标系下的像素值投影到车辆坐标系，再通过图像检测算法计算具体的车道线位置。人行道检测和减速带检测的算法与车道检测的算法稍有不同，但都需要通过逆透视变换映射到地面上，这样车辆就明晰了车辆周围的所有路面信息。通过激光雷达的检测，可以检测出障碍物的边缘，同样通过坐标转换投影到车辆坐标系下，这样车辆就能够感知周围的所有信息。

刊名：Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2012年第6期

作者：Jaewoong Choi et al

编译：王也