自动轨迹跟随的转向容错控制设计
2015-12-12 10:22:03
汽车文摘 2015年1期
自动轨迹跟随的转向容错控制设计
设计了一种带有容错能力且结构合理的控制器。该控制器无论是在所有部件都正常运转的情况下，或是有部分传感器、执行机构损坏的情况下，其都能保证具有稳定的且令人满意的性能。
基于前视自主汽车制动转向技术设计了一种具有容错能力的参考模型。根据自适应诊断观测器对失效原因进行的诊断结果，控制器自动改变控制方法来补偿执行机构失效所产生的损失。对这种方法进行仿真试验，当线控转向系统发生不同的失效情况下，车辆沿着标准的仿波形道路行驶。仿真结果表明，在执行机构产生不同失效的条件下，该方法具有简单实用的特点，能够快速地实现轨迹跟踪且使系统维持较为稳定的性能。下一步将进行实车试验，将这种方法运用到智能汽车（CajunBot2）上进行试验验证。
Afef Fekih et al. 2013 1st American Control Conference, Washington, DC, United states，June 17, 2013 - June 19, 2013.
编译：孔悦
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