编队

研究向着多UUV编队协同运用方向过渡。在多UUV编队应用场景中，多UUV编队需要按照一定规则形成固定队形或变换队形，才能更好地避免冲突和协同完成任务。因此，编队队形的稳定协同控制是需要解决的核心问题，而多UUV编队成员间的可靠通信又是实现编队稳定协同控制的基础和关键。由于目前多UUV编队水下通信的主要手段是水声通信，受背景噪声干扰、水声环境时空变化，以及传播时延大、通信宽带有限、平台运动等因素制约，表现出有效通信范围小、数据传输速率低、易出现通信失效或者间

由多UAV组成的编队兼具各架UAV的性能优势,显著提高了系统的容错率和作战效能[1-4],已成为当前研究的热点。编队控制技术也随之取得了长足的发展,经典的编队控制方法包括:领导-跟随法[5-6]、虚拟结构法[7-8]、基于行为法[9-11],而上述3种编队控制方法均存在一定的缺陷。其中,领导-跟随法受编队结构的约束,存在编队容错率较低的缺点;虚拟结构法描述的编队队形相对固定且计算量大;基于行为法难以用数学方法描述UAV的具体行为,不利于系统的稳定性分析。一

活的“长-僚机”编队系统，增强美国空军作战能力[2-3]。有人/无人机编队控制作为实现“长-僚机”编队系统的关键技术[4]，成为当前国内外研究人员广泛关注的研究课题。战场形势时刻变化，敌方目标实时机动，有人/无人机编队需要根据战场态势和作战需求进行队形调整，快速成形并保持期望的编队队形[5]。文献[6-9]基于“长-僚机”控制框架研究了编队队形的控制问题;文献[10]针对大规模固定翼无人机编队控制问题，提出了具有分层结构的编队控制策略，为长机设计路径跟踪控

的变化，大型舰艇编队作为海上作战集群形式将越来越普遍。舰艇编队的组成主要根据作战对象、作战环境、海上作战态势、作战时机、作战海域等不同条件进行合理编组，根据作战需要按照决策实时应变队形形式，达到打击、消灭敌人保存自己的目的［1］。相比于单个舰艇，多舰艇协作具有容错性和适应性强等优点，舰艇编队在航行中可以形成动态网络，各舰艇之间通过分工合作迅速准确地感知船队所在区域的环境信息，从而加快系统任务的完成，提高系统的工作效率［2］。舰艇编队队形控制是指通过选取合适

将目光投向了通过编队对目标进行跟踪的方法,以克服矢量场导引方法的弊端[8-11]。当前对于编队控制的研究主要有领导者-跟随者法[12-13]、虚拟结构法[14-15]、人工势场法[16-17]、基于行为法[18]以及一致性编队控制法[19-20]。无论采用何种编队控制思想,其根本目的都是使UAV编队能够生成并保持预期的编队队形进行飞行。然而在面对复杂作战环境以及不同任务条件时,编队往往需要处于时变的状态,即动态编队状态,以应对在飞行环境发生变化时能够视情况

题.而多智能车辆编队作为ITS发展过程中的重要研究内容，在兼顾道路交通安全的前提下，能充分利用道路容量，提高道路交通效率和车辆燃油经济性，因此成为交通发达国家研究和应用的重点[1].人工势场法[2]作为智能体编队控制的常用方法，通过定义相应的人工势场得到相应的队形，且与领导者跟随方法、基于行为法[3-4]等算法相比较，算法简明，具有较高的灵活性和适用性，但易使编队对象陷入局部最小点[5].因此，文献[6-8]提出人工势场法和虚拟领航者相结合的编队模型，不仅

现场，无人艇协同编队“启航”列阵Zhang Yunfei told the correspondent that with successive birth of USV in recent years, they have played an important role in environmental measurement, ocean survey, safety and protection rescue and even military a

一类无人机内外环编队的控制律设计徐 清 严少波 刘彦生本文主要是针对无人机（Unmanned Aircrafts）编队飞行控制（Formation Flight Control）进行研究。首先为无人机编队模型设计控制器，通过为编队模型设计的控制器保证编队模型输入—状态稳定。其次，针对无人机自身的线性模型设计控制器，并最终得到稳定的闭环系统，使得整个编队在飞行的过程中保持稳定。最后，通过Matlab仿真验证方法的可行性。随着无人机技术的不断发展，无人机编队飞

161)无人机编队飞行技术研究*张晋武(海军装备研究院 北京 100161)无人机编队执行复杂任务的性能和效率比单机高出许多,因而无人机编队飞行已成为无人机应用技术发展研究的热点问题。论文在分析无人机编队飞行特点的基础上,阐述了无人机编队飞行原理与方法,将无人机编队飞行过程归结为编队集结、编队保持和编队重组三个阶段,分别对这三个阶段的研究现状进行了分析总结,并对无人机编队未来的发展方向和研究挑战进行了展望。无人机; 编队飞行; 编队集结; 编队保持; 编

36）智能化战机编队指派的战术匹配寻优算法*孟光磊，郭金龙，刘建波，傅 莉（沈阳航空航天大学航空航天工程学院，沈阳 110136）战机编队指派是空战指挥决策的重要一环，属于多属性决策优化问题。为提高空战指挥的自动化水平，设计了一种智能化战机编队指派的战术匹配寻优算法。首先分析了战机编队空战优势的估算方法；然后提出了战机编队指派的初步匹配方法，该方法通过战术匹配得到满足编队级最小空战优势要求的，能够覆盖最多目标编队的初步指派方案；最后设计了基于自扰动蚁群算法

0082)无人机编队构成的分散最优控制方法研究张立鹏1, 魏瑞轩1, 刘月2, 郭立普1(1.空军工程大学 工程学院, 陕西 西安 710038;2.空军94170部队 计量站, 陕西 西安 710082)针对无长机带领、具有固定无向通信拓扑的无人机编队构成控制问题,提出了一种基于“相邻”无人机状态反馈的分散最优控制方法。该方法采用Laplacian矩阵描述编队通信结构,以“相邻”无人机与编队构型间的相对状态误差构建分散最优控制模型,并通过求解具有LMI约

式 (1) 获得编队控制一致性，定理2得证.Our primary data source was Beijing University's China Center for Economic Research(CCER)database. Some data,including the components of the SSE Corporate Governance Sector,H-share issuance,number of a compan

8）0 引言海上编队活动范围较大，且时刻需与岸上保持联络，信息流转较为复杂，编队信息能否有效、可靠、安全地传输，直接关系到编队行动的有效性。为此，充分认识与分析海上编队信息类型和流转模式，将有助于取得信息优势，是顺利遂行多样化军事任务的重要条件。1 编队信息分类目前对于作战信息分类问题，有多种分类思路，如:根据信息在战场指挥控制过程中所处环节的不同，将其分为物理域信息、情报域信息、认知域信息和行动域信息［1］;根据信息在武器装备体系各组成部分间流转所具有的