滑模

1-16]提出了滑模控制方法,对外界干扰和自身参数不确定性具有很好的鲁棒性.不过虽然滑模控制能够非常有效地处理非线性摄动,但它会产生抖振现象[17].而抖振现象会对高超声速飞行器的执行机构产生巨大的损坏.目前削弱抖振的方法有边界层法[18],高阶滑模控制方法[19]等,在众多高阶滑模控制方法中,基于精确鲁棒微分器的准连续高阶滑模控制和超螺旋二阶滑模控制有较好的应用.文献[20]采用基于李雅普洛夫方法的超螺旋滑模控制器应用在高超声速飞行器的控制中,取得了良好

程起着重要作用。滑模控制作为研究卫星的姿态控制的众多研究方法之一,虽然在滑模面上的系统状态具有鲁棒性强、稳态精度高等优点,但是滑模控制在收敛速率方面存在不足,并不能满足对快速机动卫星的收敛速率要求。这就要求设计新的滑模控制方法满足卫星控制系统快速收敛的要求。对于经典滑模控制方法,针对系统状态的有限时间收敛和良好稳定性的问题,冯昱澍等[5]在考虑扰动存在的情况下,为提高闭环系统的鲁棒性等特性,设计出自适应积分滑模控制器,而宋杉等[6]设计出自适应固定时间滑模

模糊广义系统的滑模控制器故障检测问题进行研究。基于T-S 模糊方法，Zhang Di 等人[9]针对非线性马尔科夫跳变系统进行滑模控制并为其设计滑模控制器。Li Jinghao 等人[10]基于超扭转算法，针对马尔科夫跳变T-S 模糊广义系统提出了积分滑模控制方案。本文将基于T-S 模糊方法，研究广义系统的滑模控制问题。首先定义广义模糊系统稳定性、无脉冲和正则性。然后设计积分型滑模面函数，得到等效控制律ueq使系统轨迹维持在滑模面上。给出了时滞系统容许的

110819）滑模控制器具有响应速度快、对参数变化及扰动不灵敏和物理实现简单等优点，广泛用于非线性系统控制[1]。传统的滑模控制器，稳态误差不能在有限时间内收敛到零，从而提出了终端滑模控制的概念。终端滑模控制器能够在有限时间内收敛到零，而且对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。快速终端滑模控制器的收敛速度非常快，但是在接近平衡状态时存在奇异问题[2]。本文将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，设计了组合滑模控制器，并采用组合滑模控制器进行二阶Duf

线性控制方法中，滑模控制具有很好的鲁棒性，尤其在处理外部扰动、系统参数变化等方面，具有较好的研究应用价值[2]。在一类不确定离散线性系统中，文献[3]选择合适的结构参数用于滑模面，提出一种基于闭环输出反馈的滑模控制器，得到了较好的鲁棒性能。多年来，关于T-S模型不确定模糊系统的滑模控制研究一直备受关注。文献[4]给出滑模指数稳定的充分条件，并应用凸优化理论得到可行的滑模控制器；文献[5]采取量化反馈方法，确保了闭环系统的二次稳定，使得闭环状态到达滑模面。上

器法[6]，以及滑模观测器（sliding mode observer，SMO）估算法[7]。采用滑模观测器时因其会有抖振现象产生，从而会影响观测精度，为了解决滑模观测器中固有的抖振问题，文献[8]利用sigmoid 函数代替开关函数，从而抑制了抖振现象，但是无法保证控制系统的鲁棒性。文献[9]在滑模观测器中设计了具有变截止频率的低通滤波器，有效地抑制了系统抖振现象。文献[10]采用扩展卡尔曼滤波器对电机反电动势进行了观测与滤波，达到了抑制抖振的效果。文献

12], 而利用滑模控制方法研究同步逐渐成为研究不确定性系统的便捷方法, 并取得了丰富的成果.主动滑模方法, 自适应滑模方法, 积分滑模方法及比例积分滑模方法, 有限时间滑模方法, 模糊滑模等方法被相继提出.例如: 文献[13]利用主动滑模方法研究了一类混沌系统的同步控制问题, 实现了驱动响应系统的主动滑模同步控制; 文献[14]研究了分数阶Van der pol 振子网络的混沌同步; 文献[15]基于自适应滑模方法研究分数阶参数不确定系统的异结构混沌同步

就显得尤为重要。滑模控制因具有高稳定性、强鲁棒性、快动态响应等优点而被广泛应用于非线性时变系统、不确定系统和切换系统中[11-13]。基于滑模控制理论,多种滑模控制策略相继被提出,如积分滑模控制[14]、自适应滑模控制[12,15]等。为改善线性滑模控制策略的渐进收敛性,非线性滑模控制策略得到了深入研究。在非线性滑模控制策略中,终端滑模控制策略因其能保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点而成为经典[16]。然而,Buck变换器采用终端滑模控制,涉及的负分数指

型铜止水片、无轨滑模面板浇筑等施工技术，对现场管理和施工组织要求较高。2 模板设计与制作2.1 滑动模板面板混凝土施工采用无轨滑模，滑模宽1.55 m，长13.5 m/7.5 m（两端超出面板宽度各0.75 m），滑模自重约4.6 t和2.2 t。滑模上、下各设两个吊环，保证滑模提升到位，滑模由底部钢面板、上部型钢桁架及抹面平台等三部分组成。滑模加工单节长度分别为13.5 m和7.5 m，面板12 m使用13.5 m滑模进行滑模施工作业；面板6 m使用7.

谈大坝面板混凝土滑模系统的设计、制作与使用刘 丽 娟(中国葛洲坝集团第二工程有限公司，四川 成都 610091)阐述了滑模施工过程中侧模、面板滑模的设计和使用方法。滑模施工工艺具有施工速度快、机械化程度高的特点，是混凝土面板堆石坝经常采用的施工方法。滑模设计；制作；使用；丰宁抽水蓄能电站1 工程概述丰宁抽水蓄能电站位于河北省丰宁满族自治县境内，工程区距丰宁县公路里程约62 km，上水库位于永利村上游滦河左岸灰窑子沟顶部。上水库大坝顶高程为1 510.3 m

统的指对数型终端滑模控制傅佳烨， 牛玉刚 （华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室，上海 200237）针对一类不确定高阶MIMO线性系统，提出了一种新型指对数型终端滑模控制方法。所设计的非线性指对数型终端滑模面，不仅能保证滑模动态的有限时间稳定，而且具有更快的收敛速度。同时，滑模控制器能够保证滑模面的有限时间可达性。最后，通过数值仿真验证了本文方法的有效性。终端滑模控制；MIMO系统；指对数型在实际工业生产过程中，控制系统常常受到各种不确

00191)直达滑模控制姜玉宪 周尹强 赵 霞(北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京 100191)用传统到达条件综合而成的滑模控制系统不能保证所有出发于滑动模态邻域的相轨线都能直接到达邻近的滑动模态分支,导致状态转移过程超调,这对于某些控制工程是不允许的.为使滑模控制过程单向收敛,提出了直达滑模控制方法.通过对传统到达条件表述中的不足的分析,介绍了直达函数的定义和直达条件的建立.直达条件是用直达滑模控制法综合滑模控制系统的依据.直达滑模控制系