亚洲首例机器人辅助经皮冠状动脉介入治疗报道

宋晨曦，杨伟宪，丰雷，朱成刚，宋雷，慕朝伟，徐波，窦克非

作者单位：100037 北京市，中国医学科学院 北京协和医学院 国家心血管病中心 阜外医院 冠心病中心

1 临床资料

患者男性，62岁，因反复发作胸痛2年入院。2017-03-15冠状动脉（冠脉）造影提示：左冠脉前降支近段严重钙化，回旋支中段直径狭窄百分比（DS）为80 %狭窄伴严重钙化，右冠脉中段DS 为80%伴严重钙化（图1）。团队进一步利用血管内超声（IVUS）评估病变，结果提示右冠脉中段严重钙化，最小管腔面积2.18 mm2（图2）。综合冠脉造影及IVUS结果，患者于同日行经皮冠脉介入治疗（PCI）。本次操作全程在CorPath GRX（Corindus Vascular Robotics，USA）机器人PCI系统辅助下完成。常规方法手动送入6FJR 4.0导管，术者在机器人系统辅助下调节引导管至最佳位置，并通过机械

手柄顺利将导丝送入靶病变远端。在机器人系统辅助下送入Score flex 2.5 mm×10 mm球囊，以14 atm 预扩。随后送入2.75 mm×13 mm Lacrosse NSE棘突球囊以10 atm进一步预扩。成功利用系统回撤球囊。利用机械手柄精准置入2.75 mm×33 mm火鹰支架，以12 atm释放。送入Quantum 3.0 mm×12 mm球囊以16 atm后扩，再次行IVUS提示支架贴壁膨胀良好，最小管腔面积4.24 mm2（图3）。成功回撤全部器械。术后造影：右冠管腔未见明显残余狭窄，心肌梗死溶栓治疗临床试验（TIMI）血流3级（图4）。操作时间99 min，机器人系统操作时间75 min；X线30 min；总X线暴露剂量1 100 mGycm2，患者住院期间无手术相关并发症及不良事件发生。术后24 h出院。

图1 术前冠状动脉造影示右冠状动脉中段直径狭窄百分比为80%

图2 术前血管内超声示右冠状动脉中段显著钙化，最小管腔面积2.18 mm2

图3 术后血管内超声示支架贴壁良好，最小管腔面积4.24 mm2

图4 术后冠状动脉造影示管腔无明显残余狭窄

2 讨论

本文报道为亚洲地区首例机器人辅助PCI，采用的是CorPath GRX系统成功辅助术者完成全部手术操作步骤。术后管腔无明显残余狭窄，血流恢复良好，术者操作过程流畅，与传统手动操作无明显差异，患者住院期间无手术相关并发症及主要不良心血管事件发生。

Beyar等[1]最初提出机器人辅助PCI概念，并在2006年首次将该技术应用于人类。经过不断改良，最初机器人辅助系统发展为目前的CorPath GRX系统。该系统的安全性和有效性在经皮机器人强化冠脉介入（PRECISE）研究[2]中得到验证。该系统主要组成部分是介入操作舱和床旁单元两部分（图5）。介入操作舱有铅屏防护，术者无需附加放射防护处理。仓内有手柄控制器，术者可通过简单推动、拉回、旋转操纵杆推进、回撤、旋转器械（图6）。

图5 CorPath GRX系统基本构成

图6 CorPath GRX系统介入操作的控制面板

机器人辅助PCI对于术者而言，可减少X线暴露且无需穿戴铅衣。对于患者的益处在于操作系统更加精确，有助于介入医师准确选择支架尺寸及支架释放位置，避免由于支架过长、过短或释放位置不佳导致患者发生不良事件。机器人辅助PCI的主要局限性是复杂病变经验较少，可能由于系统故障或其他紧急情况而需要改为术者手动操作。但是随着系统精确性的不断提高，术者会积累更多的复杂病变经验并不断拓宽该技术的应用范围。机器人辅助PCI应用范围正在不断拓宽。目前已有研究报道在机器人系统辅助下成功进行左主干病变[3]，复杂病变的介入治疗[4]，提示机器人辅助PCI拥有更加广阔的前景。机器人辅助PCI将有望融入日常诊疗过程并使PCI基本步骤发生深刻改变。