关于自动互联汽车在高速公路和道路交叉口会车协调性的研究

（A Survey on the Coordination of Connected and Automated Vehicles at Intersections and Merging at Highway On-Ramps）

自动互联汽车通过车辆间的通讯可以显著减少交通事故，缓解道路阻塞问题，提升了安全性同时降低了燃油消耗。通过车辆和交通标志以及信号灯的通信可以使车辆提前预知交通变化，优化驾驶选择。

目前在自动互联汽车领域，研究重点在于自动互联汽车在高速公路和道路交叉口会车的协调性问题。研究方法主要分为集中和分散处理方法。集中处理方法指所有车辆接受同一控制器的反馈信息，代表有基于启发式规则的处理方法。在这种方法中，有一个中央控制器或交叉口管理器，它根据通信范围内车辆的请求信息来协调预定或交叉调度，调度信息分配给每一辆车，以避免碰撞。这种方法的主要挑战是沉重的通信需求和通信僵持的发生。通信成为一个关键问题，特别是当车辆被要求与中央控制器多次通信，直到他们的预订请求被批准为止。

分散处理方法指每个车辆自主代理，接收别的车辆和道路基础设施的信息，自动优化驾驶方式。这种方法的主要问题是由于使用本地信息而在通信过程中出现僵持的可能性。

针对以上问题，提出了诸多解决措施，例如估计交通流从而控制输入车辆，保证交叉路口交通流稳定性。此外，还探索了多目标优化准则，包括速度跟踪误差、加速度和碰撞风险等。