基于GPS雷达传感器的高级驾驶辅助系统（ADAS）事故再现

（The Use of Stationary Object Radar Sensor Data from Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)in Accident Reconstruction）

当今机动车事故记录仪在汽车碰撞之前或碰撞期间提供了车辆状态的有限电子数据，有关车辆在碰撞之前或碰撞间的周围环境只能来自物理证据（例如轮胎痕迹）、目击者以及交通监控。配备有高级驾驶辅助系统（ADAS）的汽车，基于车上的传感器可以检测车辆周围的环境信息，包括其它车辆、行人、固定的路旁物体。本文阐述了雷达传感器如何再现事故，并对装在车辆上的雷达传感器进行关于识别可靠性和精度的实验评估。

本文中采用了德尔福ESR雷达传感器，此传感器性能高、成本低，在杂波环境和空间分辨率中的感知范围为0到80米，具有极佳的物体识别能力。雷达传感器被安装在具有高级驾驶辅助系统的汽车的中心线的前方，距离地面356毫米并与车辆的纵向轴线对齐，并调整到水平。雷达模块使用12V供电，以区域网络CAN形式传输数据，并使用CANalyzer软件对雷达的CAN信息进行解析和记录，记录和重放雷达数据，来重现事故。

通过实验表明，分析汽车雷达传感器的一组雷达数据，进行后处理，物体相对于高级驾驶辅助系统（ADAS）的汽车的相对位置可以用于分析事故场景，并且可以确定汽车的和其他记录的物体运动状态，周围环境和物体识别可靠，并具有很高的精度。