基于地面边缘反射率网格地图的自动驾驶车辆定位技术

（Ground-Edge-Based LIDAR Localization Without a Reflectivity Calibration for Autonomous Driving）

本文研究提出了一种方案用来解决由地面反射率网格地图而导致的定位问题，这种方案主要涉及到安装在自动驾驶车辆上的多个激光雷达的激光扫描数据。所提出的方法主要是通过一个边缘反射率网格地图来替代先前的地面反射率网格地图，该边缘反射率网格地图包括不变的激光源、入射角、范围和自动驾驶车辆的运动。该反射率网格地图能够满足工业生产中的反射率校准要求。通过相关实验证明，在没有额外计算负担的情况下，所提出的方案可以获得比基于地面反射率的现有技术更好的性能。

在本文研究中，还对激光光源、透视方向和车辆运动都不变的激光雷达反射率网格地图的表示过程进行了演示。从而验证了这种反射率网格地图表示在自动驾驶车辆应用中的有效性，并且演示过程涉及到先前的地面网格图中的本地化。所提出的新方法可以进行实时计算处理，并消除了对任何反射率校准所提来的误差，同时能够获得比激光雷达反射率地面网格定位技术更好的性能。该方法的显著特点还包括不用根据标准参考目标和处理过程中的时间要求来考虑校准方式所隐含的成本问题，这有利于推动自动驾驶车辆的大规模应用。