智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支临床研究

彭胜

[摘要]目的 探讨智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支临床研究。方法 选择2014年1-12月在我院治疗的三叉神经痛患者278例的临床资料为研究对象。在智能机器人三叉神经3D导航下行射频治疗。观察患者临床疗效。结果 278例患者均顺利完成手术。圆孔穿刺时患者穿刺操作后与操作前比较，平均动脉压显著升高，心率也显著升高，差异有统计学意义（P<0.01）；热凝损毁时，在不同的温度下，操作后与操作前比较，患者平均动脉压均显著升高，心率也均显著升高，差异有统计学意义（P<0.01）。术后不同时间点疼痛缓解程度分布比较差异无统计学意义（P>0.05）。术后3个月及术后7个月，患者生活质量各方面受干扰程度得分均显著低于术前，差异有统计学意义（P<0.01）；食欲、与人交往、生活兴趣等方面术后7个月得分较术后3个月更低，差异有统计学意义（P<0.05）。不同时间点疼痛NRS评分比较差异有统计学意义（P<0.01）；术后7d、3个月、7个月评分显著低于术前，差异有统计学意义（P<0.01）。结论 智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支定位准确，疗效确切，值得临床推广。

[关键词]智能机器人三叉神经3D导航系统；射频治疗；三叉神经痛

[中图分类号]R745.11 [文献标识码]B [文章编号]2095-0616（2016）06-121-04

三叉神经痛是一种局限于三叉神经分布区的疼痛，呈突发性、短暂性、阵发性剧烈疼痛，反复发作。三叉神经痛的发病机制还不明确，多单侧发病，双侧少见。临床诊断主要是靠典型的临床表现，目前尚无病理学、实验室方面的客观辅助诊断指标，也无阳性神经体征。临床治疗可分为内科治疗及外科治疗。大多患者内科治疗效果差，需要外科治疗。而外科治疗穿刺靶点的精准定位是成功治疗的关键。我院引入智能机器人三叉神经3D导航技术用于三叉神经痛射频治疗的辅助定位，取得了较好的效果，现报道如下。

1.资料与方法

1.1一般资料

选择2014年1～12月在我院治疗的三叉神经痛患者278例的临床资料为研究对象。其中男104例，女174例，年龄48-79岁，平均（64.8±8.4）岁。其中193例为右侧，85例为左侧；所有患者均为第Ⅱ支病变。病程2-9年。145例患者发病前有明显的诱发因素，109例患者有扳机点。本次纳入研究的患者均经其他治疗方法复发而再次就诊。排除穿刺部位有感染者，有系统性疾病患者，有精神病病史者，有麻醉药物滥用史者，有凝血机制异常的患者。

1.2治疗方法

1.2.1术前准备 完善术前准备及术前检查。签订知情同意书。术前禁水4h，禁食8h。

1.2.2手术方法 （1）医生要熟悉机器人辅助定位具体操作步骤，该系统由头部标志物、图像传输设备、主控计算机、以及智能机器人等部分组成。（2）通过头部标志物实现无框架治疗靶区定位：首先在患者头部贴附3～4个标志物，代替立体定位框架，进行CT/MRI扫描。（3）三维重建虚拟治疗定位空间，将CT/MRI图像通过多重输入方法输入主控计算机，进行三维重建，获得虚拟治疗定位空间。医生在虚拟治疗空间内标识治疗区域，确定治疗靶点，规划穿刺路径。（4）固定现实治疗操作空间：机器人施术时患者的头部即为现实治疗操作空间，为保证空间与机械臂的相对位置不变，本系统可采用塑型枕来固定患者头位，形成一个稳定的现实治疗操作空间。（5）用注册标志物实现虚拟与现实空间相互对应：当机器人的位置与患者头部相对固定后，以机械臂的工作尖端分别点触患者头上的标志物点，与虚拟治疗空间的标志物点对应注册，即可实现虚拟治疗定位空间与现实治疗操作空间的对应。（6）提供准确3D导航和治疗操作平台：完成两个空间的相互对应（注册）后，机器人的操作路径即显示在虚拟治疗定位空间内。当机器人的操作路径与治疗规划路径相吻合时，即锁定机械臂。机械臂的末端作为治疗操作平台，可导入各种相应的治疗器械，如穿刺针等，进行各种治疗操作。（7）治疗结束：逐步停止机器人操作过程，治疗结束。本研究中所有患者均经圆孔穿刺路径手术。术前了解圆孔解剖结构，注意骨性标志，穿刺点选择在颧骨下，颧颌缝下端的外下方0.5～1.0cm处，绝缘穿刺针在3D导航引导下穿刺进入圆孔后，回抽无出血，无脑脊液流出。插入射频电极针，确定电极尖部、位置，给予电刺激，患者出现上唇、颧面部麻木，异物感，则确定到达位置。0.2mL的2%利多卡因注射液注入，无法诱出原有的疼痛等症状后，进行射频温控热凝治疗。

1.3观察指标

记录患者术前术中心率、血压、血氧饱和度，记录穿刺、不同温度热凝毁损时血流动力学变化。分别与术前、术后第7天、第3个月、第7个月采用NRS方法评价患者疼痛程度，0～10分，无痛为0分，剧痛为10分。计算术前及术后不同时间点同城差异情况。疼痛缓解评价：未缓解，缓解1/4～1/2为轻度缓解，减轻1/2-3/4为中度缓解，缓解超过3/4以上为明显缓解，疼痛完全消失为完全缓解。评价患者治疗前后生活质量，包括睡眠、食欲、日常生活、生活兴趣、精神状态、与人交往等方面；无干扰为0分，干扰最严重为10分。治疗1个月后疼痛出现，NRS 3分以上为复发。

1.4统计学方法

采用SPSS15.0统计学软件对数据进行分析。计数资料采用x2检验。等级资料采用秩和检验。计量资料采用（x±s）表示，采用F检验及t检验。P<0.05为差异有统计学意义。

2.结果

2.1术中血流动力学变化

278例患者均顺利完成手术。术前及术中患者心率、平均动脉压、血压变化见表1。穿刺时患者穿刺操作后与操作前比较，平均动脉压显著升高，心率也显著升高，差异有统计学意义（P<0.01）；热凝损毁时，在不同的维度下，操作后与操作前比较，患者平均动脉压均显著升高，心率也均显著升高，差异有统计学意义（P<0.01）。见表1。

2.2治疗后疼痛缓解情况

术后不同时间点疼痛缓解程度分布比较差异无统计学意义（Z=9.672，P=0.139>0.05）。见表2。

2.3治疗前后生活质量评价

术后3个月及术后7个月，患者生活质量各方面受干扰程度得分均显著低于术前，差异有统计学意义（P<0.01）；食欲、与人交往、生活兴趣等方面术后7个月得分较术后3个月更低，差异有统计学意义（P<0.05）。见表3。

2.4治疗后不同时间点疼痛程度比较

术前疼痛NRS评分（8.4±2.2）分，术后7d（1.8±0.5）分，术后3个月（2.1±0.6）分，术后7个月（2.2±0.7）分。不同时间点比较差异有统计学意义（F=1902.5，P<0.01）；术后7d、3个月、7个月评分显著低于术前，差异有统计学意义（P<0.01）。

3.讨论

三叉神经痛是最常见的脑神经疾病，以一侧面部三叉神经分布区内反复发作的阵发性剧烈痛为主要表现，国内统计的发病率182/10万，发病率可随年龄而增长。三叉神经痛多发生于中老年人，右侧多于左侧。该病的特点是：在头面部三叉神经分布区域内，发病骤发，骤停、闪电样、刀割样、烧灼样、顽固性、难以忍受的剧烈性疼痛。说话、洗脸、刷牙或微风拂面，甚至走路时都会导致阵发性时的剧烈疼痛。疼痛历时数秒或数分钟，疼痛呈周期性发作，发作间歇期同正常人一样。右侧多于左侧，疼痛由面部、口腔或下颌的某一点开始扩散到三叉神经某一支或多支，以第二支、第三支发病最为常见，第一支者少见。其疼痛范围绝对不超越面部中线，亦不超过三叉神经分布区域。偶尔有双侧三叉神经痛者，占3%。本研究纳入的研究均为第Ⅱ支。经皮穿刺神经节射频热凝损毁技术是治疗三叉神经痛的有效方法，具有简单、安全、疗效确切等优点。术前术中定位是治疗成功的关键。

我院引入智能机器人三叉神经3D导航技术用于三叉神经痛射频治疗的辅助定位，取得了较好的效果。本次的研究结果显示，所有患者均顺利完成手术，在治疗后，患者生活质量显著提高，疼痛程度显著下降，随访7个月，术后不同时间点疼痛缓解程度分布比较差异无统计学意义，说明疗效稳定。术后随访7个月，无复发的患者发生。

智能机器人三叉神经3D导航技术是利用在患者头部标志物（marker）的方法，替代定位框架，进行三维CT/MRI扫描，三维重建患者的影像学资料，创建虚拟治疗空间。通过注册识别标志物，实现虚拟治疗空间与机器人现实操作空间的简易映射，这样医生就可以在虚拟治疗空间规划治疗路径及穿刺靶点，智能机器人则按医生的规划，在现实操作空间进行三叉神经3D导航定位，辅助完成各种复杂、疑难类型的三叉神经痛射频治疗。

综上所述，智能机器人三叉神经3D导航技术下射频治疗三叉神经痛能够精确定位，提高手术成功率，提高热凝损毁的精确度，具有较高的安全性及临床疗效。