基于集成光流法和霍夫变换法的车道偏离预警系统

基于集成光流法和霍夫变换法的车道偏离预警系统

介绍了一种基于集成L-K光流法和车道检测方法相结合的车道偏离预警系统（LDW）。应用L-K光流法跟踪一帧帧图像上

但有一种情况是不应该预警的，即车辆偏离车道是由于驾驶员有意换道。因此，为判断驾驶员主动换道的情况，两种条件应该同时被满足，即车辆的侧向位置距离车道线边缘在阈值内，并且驾驶员开启转向指示灯。

通过道路试验来检测LDW算法的准确性。当车辆偏离车道中心超过阈值的情况下发出声响报警。道路试验结果表明，该系统的误警率约占整个运行时间的1.18%。由于这种方法仅需要很少的信息来描述车辆的侧向特征，这使得其应用在车辆上更为可行。的特征点来确定车辆距离车道中心线的距离，以及车辆的行驶方向。基于霍夫变换的车道检测算法来寻找车道边界，如果车道线可用，那么计算车辆距车道边界的距离，并且与之前的计算值相比较来确定车辆位于车道的位置以及车辆的行驶方向。L-K点跟踪法用于找不到可用车道边界的情况下，而车道检测算法应用于可以找到可用车道边界的情况下。即使LK光流法和车道检测技术都应用在该系统中，但在任意给定时刻都只有一种方法被激活使用，这是因为这两种方法都存在各自的优缺点。结合两种方法，LDW的流程如图1所示。

Gregory Taube et al.2013 10th IEEE International Conference on Control and Automation, ICCA 2013，Hangzhou，China-June 12-14，2013.

编译：孔悦