基于动态消失点调整方法的车道偏离预警系统
车道偏离预警系统(LDWS)基于传感器或者摄像头监测路面边界和车道线,当车辆偏离车道时会发出警报。为了满足实时监测需求,提出了一种快速的车道检测算法,包含检测和跟踪2个阶段。
图像采集完毕后,采用RGB颜色模型和NNP算法增加峰值强度。为了降低错误检测点的影响,采用加权最小二乘回归法(WLSR)得到近似车道线。其中,加权因子的选取应当依据图像的分辨率,例如由于图像底部区域的分辨率更高,所以该范围内检测到的峰值所对应的加权变量值应更大。
如图1所示,定义消失点为两车道“交汇点”,该点可以作为参考点控制车道线的方向和形状。车辆运动过程中,根据实际车道线与近似车道线之间的差值el和er更新下一帧图像中的消失点位置。
对于第一帧图像,如果检测到的峰值点足够多,那么车道线参数保留到下一帧图像,系统进入跟踪模式。否则,检测模式将持续工作。在跟踪模式下,只考虑NNP执行器和已有的车道线参数,可以大幅减少计算成本。
实车试验硬件组成包括基于TI DM648 DSP的嵌入式系统和位于挡风玻璃上的摄像头,试验场景包括夜晚、雨天、城市、高速等路况。试验结果表明:①该系统拥有很强的鲁棒性并能满足实时检测车道线的要求;②高速路况下的系统出错率低于1%,而复杂城市路况下的系统出错率也控制在10%以下。
Chih-Li Huo et al.The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012.
编译:张为荣