基于动态消失点调整方法的车道偏离预警系统

基于动态消失点调整方法的车道偏离预警系统

车道偏离预警系统（LDWS）基于传感器或者摄像头监测路面边界和车道线，当车辆偏离车道时会发出警报。为了满足实时监测需求，提出了一种快速的车道检测算法，包含检测和跟踪2个阶段。

图像采集完毕后，采用RGB颜色模型和NNP算法增加峰值强度。为了降低错误检测点的影响，采用加权最小二乘回归法（WLSR）得到近似车道线。其中，加权因子的选取应当依据图像的分辨率，例如由于图像底部区域的分辨率更高，所以该范围内检测到的峰值所对应的加权变量值应更大。

如图1所示，定义消失点为两车道“交汇点”，该点可以作为参考点控制车道线的方向和形状。车辆运动过程中，根据实际车道线与近似车道线之间的差值el和er更新下一帧图像中的消失点位置。

对于第一帧图像，如果检测到的峰值点足够多，那么车道线参数保留到下一帧图像，系统进入跟踪模式。否则，检测模式将持续工作。在跟踪模式下，只考虑NNP执行器和已有的车道线参数，可以大幅减少计算成本。

实车试验硬件组成包括基于TI DM648 DSP的嵌入式系统和位于挡风玻璃上的摄像头，试验场景包括夜晚、雨天、城市、高速等路况。试验结果表明：①该系统拥有很强的鲁棒性并能满足实时检测车道线的要求；②高速路况下的系统出错率低于1%，而复杂城市路况下的系统出错率也控制在10%以下。

Chih-Li Huo et al.The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012.

编译：张为荣