能量法求解全柔性微动机器人移动副的刚度

2005-04-29 00:44杨启志尹小琴马履中杜生超
关键词:仿真模拟

杨启志 尹小琴 马履中 杜生超

摘要:全柔性机构中柔性移动副(P副)刚度的求解是进行全柔性并联机构、全柔性并联微动机器人分析的基础工作之一.在柔性铰链力学模型的基础上,利用能量法得出了非对称3—RRRP(4R)全柔性并联机构的变截面柔性移动副(4R)单元上所受外力与端部变形之间的关系,结合柔性铰链的柔性刚度矩阵求得柔性移动副单元刚度表达式方程.并用ANSYS工程软件建立相同的柔性移动副模型进行模拟,模拟结果表明,推导的柔性移动副的刚度与模拟结果很相近,刚度的理论方程具有一定的准确性.

关键词:全柔性机构;微动机器人;柔性移动副;刚度矩阵;仿真模拟

中图分类号:TH246

文献标识码:A

文章编号:1671—7775(2005)01—0012—04

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