汽车驾驶机器人关键技术

张为公　陈晓冰

摘要：为了适应日益严格的汽车尾气排放标准，需要研制汽车自动驾驶设备以提高汽车排放试验的精度．该介绍了汽车排放试验系统的构成，并根据驾驶动作的要求讨论汽车驾驶机器人执行机构及传感器检测和驱动控制系统，对驾驶机器人多层控制模型进行研究，并分析了自学习和自补偿算法、车速预瞄跟踪控制方法、试验数据管理和远程监控等关键技术的基本思想．实车试验结果表明，驾驶机器人的车速控制精度在±2km/h范围内，完全能够替代试验人员进行各种汽车试验．

关键词：驾驶机器人；底盘测功机；自补偿；车速跟踪

中图分类号：U467．5⁺21；TP273⁺．4文献标识码：A文章编号：1671—7775(2005)01—0020—04