毫米波雷达数据采集系统设计

孙黄悦， 于 映

（南京邮电大学 集成电路科学与工程学院， 江苏 南京 210023）

0 引 言

毫米波通信具有波束窄、尺寸小、探测能力强等优点[1]，已成为当前移动通信研究的热点。早期毫米波雷达主要应用于军事领域，近年来随着雷达技术的发展，毫米波雷达传感器开始应用于汽车电子、无人机、智能交通等民用领域[2-3]。毫米波雷达具有精度高、抗干扰能力强、全天候全天时、高分辨率、多目标等优点。2017 年5 月16 日，美国德州仪器（TI）全球发布了AWR和IWR 两个系列的毫米波雷达传感器，面向汽车领域和工业领域。 本文使用TI 公司的毫米波雷达AWR1243boost 开发板作为系统的射频前端传感器。AWR1243 器件是一款能够在76～81 GHz 频带内运行的集成式单芯片FMCW 收发器，主要集成了小数分频PLL、发射器、接收器、基带和ADC，具有4 GHz 的可用带宽、3 个发射通道和4 个接收通道。AWR1243 评估板上还集成了77 GHz 毫米波MIMO 天线、频率为40 MHz的时钟晶振、与外部处理器进行控制连接的SPI 接口以及与外部处理器进行数据连接的MIPI D-PHY 和CSI2 V1.1 接 口[4]。AWR1243 芯片的架构如图1 所 示。

针对毫米波雷达射频前端的高速数据，毫米波雷达采集数据系统应具有高数据采集速率、大数据容量以及较高的可移植性等特点。现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array, FPGA）具有并行运算能力强、实时性好等优点，可以满足毫米波雷达射频前端高速数据的需求。本文提出一种以FPGA、USB 为数据传输媒介的适用于毫米波雷达的数据采集系统[2]，介绍了FPGA 内部各功能模块的划分和基本的数据通路。

1 整体系统设计

基于FPGA 的毫米波雷达数据采集系统主要由射频前端模块、FPGA 数据采集卡模块以及上位机模块[1,4-5]三部分组成，系统架构如图2 所示。AWR1243boost评估板的接收天线接收毫米波回波信号，并经过混频器、滤波器、ADC 模块转换为高频数字信号。AWR1243boost 提供了CSI2 和LVDS 两种接口输出ADC 原始数据[4]。在该系统中，FPGA 数据采集卡通过配置模块，选择使用LVDS 格式的ADC 原始数据。FPGA 数据采集卡采集射频前端的原始数据，并对其进行降速、位宽转换以及缓存处理。缓存后的数据通过USB 模块转换成符合USB协议的数据格式，再发送给上位机，上位机解析数据并进行处理。在该系统中，FPGA 选用Xilinx 公司的Artix-7 系列XC7A35T 芯片，该芯片内部有33 280 个逻辑单元、5 200个查找表以及41 600 个触发器。DDR3 芯片选用Micron（美光）公司2 Gbit 芯片，型号为MT41J28M6HA-125。DDR 的总线宽度为16 bit，最高运行时钟频率为400 MHz（数据速率为800 Mb/s）。 USB 模 块 选 用FTDIChip 公 司 的FT232H单通道高速USB芯片，其最高通信速率可达到480 Mb/s，并且支持不同的数据通信模式（FIFO、I2C、SPI），在本文系统中，采用FIFO模式进行通信。

图2 数据采集系统架构

2 系统子模块设计

2.1 射频前端配置模块

AWR1243 是一种集成调频连续波（FMCW）收发器，外部处理器可通过SPI 接口控制雷达内各个参数，如FMCW 调频斜率、采样率、Chirp 参数配置、接口通道、数据格式等[4,6]。射频前端配置模块主要分为4 个子模块，分别为40 MHz 时钟分频模块、片选使能模块、FMCW 毫米波配置模块以及配置发送控制模块，如图3 所示。

图3 射频前端配置模块

图3 中：clk_40M 模块是分频模块，主要产生40 MHz 频率时钟；cs_generate 模块是产生片选使能模块；fmcw_config 模块主要负责配置射频前端各个参数的具体数值；awr_config_send_fsm 主要负责参数发送模块的状态机控制。参数发送状态转移图如图4 所示。

图4 参数发送状态转移图

图5 所示为SPI 时序图，其各个参数均按照此时序依次发送给AWR1243boost 的寄存器，当检测到cs 有效下降沿时，间隔两个时钟周期数据有效，并且每2 B，cs使能有效一次。

图5 SPI 时序图

2.2 AWR1243boost interface 模块

AWR1243boost interface 模块主要负责接收毫米波雷达射频前端数据，毫米波雷达产生4 路串行低电压差分（LVDS）数据[7]，该模块架构如图6 所示。针对差分数据格式，此模块中采用双异步FIFO 接收数据[8]。

图6 AWR1243boost interface 架构

将高电平有效的4 组接口串行数据连接高电平有效异步FIFO，将低电平有效的串行数据连接低电平有效异步FIFO，即输入数据设置为rdata_p[3∶0]和rdata_n[3∶0]，并且将差分时钟分别连接2 个异步FIFO 的输入时钟，此差分时钟频率为150 MHz。异步FIFO 的读时钟则由系统架构中的时钟模块产生，时钟 频率为100 MHz。

2.3 DDR3 控制模块

DDR3 控制模块为系统的数据缓存模块[9-10]。射频前端数据单通道输入速率为150 Mb/s；USB 模块的接口速率最大可达480 Mb/s，该数据线具有一定的空闲期，需要将数据进行缓存，然后再发送给上位机，就可以最大限度地解决传输速度不匹配的问题。DDR3 控制模块的各参数可根据Xilinx 提供的MIG IP 核进行配置。图7 所示为DDR3 interface control 模块架构框图。

图7 DDR3 interface control 模块架构

用户接口模块接收通道合并后的数据，并设置写突发长度（wr_burst_len）、写突发数据（wr_burst_data）、写突发地址（wr_burst_addr）以及写突发请求信号（wr_burst_req）等。突发传输模块解析以上信号，并生成 app_rdy、app_en、app_addr、app_wdf_data 以 及app_cmd 信号作为IP 核的输入，用于和DDR3 SDRAM存储模块交互。

在写传输时，突发传输模块准备信号app_rdy 和使能信号app_en 都应保持高使能，并确保写操作命令app_cmd 和地址信号app_addr 有效。当app_wdf_rdy 信号和app_wdf_wren 信号都为高时，此时写入数据app_wdf_data 有效。读传输时，需要app_rdy、app_en、app_addr 及app_cmd 信号同时有效时数据才有效，且数据输出会有延迟。

2.4 USB interface control 模块

USB interface control 模块主要作为FT232H 驱动芯片的接口模块[8,11-13]。使用FT_Prog 软件可将FT232H 配置为同步FIFO 模式[11]。因此本文进行该模块设计时，同样需要设计一个同步FIFO 模块，用于和FT232H 中的同步FIFO 模块进行数据交互[14]。USB interface control模块框图如图8 所示。

图8 USB interface control 模块框图

3 系统测试

系统平台搭建完成后，进行系统测试和分析。测试过程主要包括 FPGA程序烧录、功能仿真、收发数据对比。

3.1 仿真结果分析

本文系统在Xilinx 公司提供的Vivado 软件开发环境下进行FPGA 程序的编写、功能仿真、综合优化、综合后仿真、布局布线以及板级仿真和验证。在板级仿真和验 证 时，加 入ILA（Intergrated Logic Analyzer）核，即Vivado 的集成逻辑分析仪。在系统架构内加入ILA 模块，ILA 模块通过多个探针（Probe）采集需要观察的信号。首先，将FPGA 程序进行编译综合，生成bit 流文件；再使用FPGA 下载器连接计算机和FPGA，将bit 流文件烧录到FPGA 中；下载完成后ILA 模块自动打开，采集需要观察的信号，判断信号是否正确并进行调试。

在系统架构的顶层模块中加入ILA 核，主要检测射频前端四路差分数据与AWR1243boost interface 模块中异步FIFO 的写入数据。 图9 所示为ILA 抓取AWR1243boost interface 模块异步FIFO 的写入数据。

图9 异步FIFO 写入数据

图10 所示为射频前端配置模块的片选信号波形，其中每2 Byte，信号使能有效一次。

图10 AWR1243boost 四路串行数据

3.2 数据对比

数据从两方面进行接收：一方面，使用TI 公司的毫米波雷达配置软件（UniFlash）对AWR1243boost 雷达板卡烧录驱动程序[15]，在PC 端使用串口助手捕捉原始的雷达回传数据（bin 文件）；另一方面，射频前端数据经过系统，由PC 端的Matlab 接收并收集。导出收集的数据并与原始的雷达回传数据对比，发现导出的数据与原始的雷达回传数据一致，没有出现数据丢失的情况。图11 所示为原始的雷达回传数据的部分展示，使用Binary Viewer软件打开，左侧为数据地址，右侧为数据。

图11 原始数据（部分）

图12 所示为Matlab 收集的数据，Matlab 将接收到的原始数据收集到文本文件中。通过对比可以发现，其原始数据和经过系统缓存后的数据一致。

图12 Matlab 收集的数据

4 结 论

本文提出一种基于FPGA 的毫米波雷达数据采集系统，该系统通过FPGA 向射频前端发送参数数据，并通过FPGA 接收回传的雷达原始数据，可为后续的算法实现提供一套稳定的数据采集系统。

注：本文通讯作者为于映。