基于LabVIEW平台电动夹爪在设备中的应用

2022-09-20 03:53张雨龙羌小龙
南方农机 2022年18期
关键词:气动电动机器人

张雨龙 , 兰 锋 , 羌小龙

(上海齐耀重工有限公司,上海 220408)

1 概述

从现阶段的市场结构来看,气动夹爪占据绝大部分市场份额,中国市场标准化气动夹爪占比超过90%,电动夹爪占比仅为3%左右;海外市场标准化气动夹爪占比超过70%,电动夹爪占比接近18%。一方面,以协作机器人为代表的增量市场持续放量,将对电动夹爪形成较强的需求拉力;另一方面,以工业自动化为代表的存量市场,逐渐衍生出电动夹爪替代气动夹爪的新机会。

电动夹爪能够针对多样化、柔性生产场景[1],具备抓取检测和掉落检测功能,产品集成度高。控制系统集成在手爪内部,无需更换夹具,能够节约成本、提高使用效率[2]。因此,电动夹爪能以自身优越的性能更加广泛地代替气动夹爪,其控制也变得越来越简单方便,能更好地融入自动化系统中。

2 电动夹爪应用及系统结构

本研究主要介绍了电动夹爪在智能制造设备中的应用及其控制方式。常见的夹爪控制方式有IO控制、脉冲控制、通信控制,本文所研究的电动夹爪采用的是RS485通信控制。

2.1 在设备中的运用

常用的工作方式有内撑模式和外夹模式。

1)内撑模式。此模式适用于抓取夹具行程范围内(夹取范围大小不局限于行程,可根据产品设计)的物体(物体形状不受限制,可根据产品设计),内撑模式示意图如图1所示。

图1 内撑模式示意图

2)外夹模式。此模式适用于抓取外形不规则或者外表面不可挤压的物体,外夹模式示意图如图2所示。

图2 外夹模式示意图

在实际运用中,要根据具体情况来决定采用内撑模式还是外夹模式。电动夹爪是否闭合以产生包围感或指尖握力,这将取决于操作模式、零件的几何形状与重心、物体的相对位置。使用不同的“操作模式”抓取相同的零件,可能会因为零件的位置和几何形状的不同而导致抓取力不同。

2.2 系统结构

由图3可知,该系统由6轴机器人、快换辅助连接装置、电动夹爪本体及产品等组成。6轴机器人是搬运部件,作用是实现搬运动作。其作为设备动作的主体,能大幅度提高搬运效率和质量[3];辅助连接装置是一个快换结构,作用是把夹爪本体和6轴机器人连接起来,通过机器人移动带着夹爪到不同工作位置;电动夹爪是机器人的末端执行部件,电动夹爪是双作用的,可以实现产品的夹取和旋转。

图3 系统机构图

3 系统工艺介绍及设计

3.1 系统工艺

图4为取放位置俯视图。由图4可知,A是6轴机器人位置,B是取料位置,C是放料位置。夹爪部件通过辅助连接装置固定在6轴机器人头部。当系统给取料位B命令,机器人移动至取料位B,给电动夹爪发送取料命令,电动夹爪自动闭合,夹爪闭合完成后,将信号反馈给系统。系统给放料位C命令,机器人移动至放料位C,在放料位系统给夹爪旋转90°的指令,旋转完成,给电动夹爪松开命令。至此,一个流程结束。机器人再次去取料位B,往复循环96次。

图4 取放位置俯视图

3.2 系统设计

根据上述系统机构的工作原理,本研究使用工业电脑(PC机)作为控制系统,和6轴机器人采用TCP/IP[4]协议进行通信,发送指令来完成机器人的点位移动。控制系统和电动夹爪采用RS485进行通信,为了网络接口统一,采用485转TCP/IP转换卡来完成夹爪的夹紧、松开、旋转、初始化等动作,所以控制系统通过TCP/IP协议向电动夹爪发送命令[5]。

对通信的数据进行定义,如表1所示。

表1 通信数据定义

经查阅,项目中电动夹爪的485通信文件,旋转电伺服电动夹爪使用标准Modbus-RTU协议,其报文格式如表2所示。

表2 通信报文格式

设备地址:电动夹爪在Modbus-RTU通信网络中的从站地址,其范围为1~247,此参数可修改[6]。

功能代码:旋转电伺服电动夹爪支持0x03、0x10等功能码。

数据格式:包括读写数据的寄存器地址、数据长度、数据等。

CRC校验码:数据帧CRC校验码。

本项目使用含参数控制模式,则初始化、夹紧、松开、旋转等动作的通信报文如下:

1)激活请求,并初始化

→清除并设置rACT=0,请求:09 10 03 E8 00 01 02 00 00 E5 B8

←收到夹爪回复:09 10 03 E8 00 01 80 F1

→然后设置rACT=1,请求:09 10 03 E8 00 01 02 00 01 24 78

←收到夹爪回复:09 10 03 E8 00 01 80 F1

→读取夹爪状态:请求:09 04 07 D0 00 01 30 0F

←收到夹爪回复(已完成):09 04 02 00 31 99 25

2)电动夹爪夹紧,即移动电动夹爪到目标位置(以夹爪全力闭合为例)

→请求:09 10 03 E8 00 03 06 00 09 FF 00 FF FF 9E 95

←收到夹爪回复:09 10 03 E8 00 03 01 30

3)电动夹爪松开,即移动电动夹爪到放置位置(以夹爪全力张开为例)

→请求:09 10 03 E8 00 03 06 00 09 00 00 FF FF AE 81

←收到夹爪回复:09 10 03 E8 00 03 01 30

4)电动夹爪旋转(以夹爪全力旋转360°为例)

→请求:09 10 03 EC 00 04 08 01 68 FF FF 01 68 01 01 41 30

←收到夹爪回复:09 10 03 EC 00 04 01 33

4 程序开发

由于TCP/IP协议具有经济性和灵活性[7],故设备采用了RS485转TCP/IP转换器,结合机器人和电动夹爪的工作原理,交互数据定义及电动夹爪的通信格式,使用LabVIEW软件开发电动夹爪的通信程序。

首先设置电动夹爪的LabVIEW和电动夹爪建立通信通道,需要设置好485转TCP/IP转换模块[8]的IP地址及端口号。然后采用队列方式驱动程序执行,添加“夹爪激活”“夹爪初始化”“目标位置”“旋转激活”“旋转初始化”“旋转角度”等命令,目标位置和旋转角度根据实际需要设定即可。具体程序框图如图5所示。

图5 系统控制夹爪程序框图

根据工作流程,LabVIEW控制机器人和电动夹爪完成设备的动作逻辑,达到设备功能来进行相应部分的程序开发。具体程序如图6所示。

图6 动作逻辑程序框图

5 结语

随着社会工业自动化程度的加深,电动夹爪的应用会越来越广泛。当前,大多数设备都是采用PLC来控制夹爪的动作。但是,有些设备不采用PLC,而是依托于工业电脑来进行系统控制[9]。上位机软件LabVIEW是一款常用的工业软件,其编程简单、上手快、开发效率高,深受自动化控制工程师的喜爱。使用LabVIEW通过RS485协议通信控制电动夹爪[10],具有接线简单、控制灵活的优点,其可以根据客户需要,采用压力模式柔性化来适应各种尺寸产品,能更好地助力中国自动化行业的发展。

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