无人叉车AGV在印刷行业的应用

程长

沈阳新松机器人自动化股份有限公司 辽宁沈阳 110169

1 技术方案介绍

1.1 工艺流程

本项目中无人叉车AGV共可细分5条工艺路线（包括预留线路），具体如下：

第一条：叠盘机-拆盘机或盘存放区，优先送至拆盘机。

第二条：拆盘机-印刷机。

第三条：印刷机-印刷堆场。

第四条：印刷堆场或印刷机-印刷机左侧托盘位。

第五条：印刷堆场（缓存堆场）到立体库。

1.2 无人叉车AGV调度系统调度

无人叉车AGV调度系统由上层WMS指挥调度，WMS下任务给AGV控制台，AGV控制台再下任务给AGV，AGV接受AGV控制台指令后再运行到指定位置进行取送托盘。AGV是否完成当前任务会把信息反馈给AGV控制台，AGV控制台会把信息反馈给WMS。各个印刷机的输送线上检测托盘有无的传感器与WMS系统相连，进行信息交互。本项目共在3个区域配备3套按钮盒与WMS相连，用于呼叫物料，其中在印刷堆场左上方布置1个2位按钮盒，在立库区域布置1个2位按钮盒，在空托盘区域布置1个5位按钮盒。

在拍摄外景的过程中，旭日东升、云卷云舒、潮汐起伏等都是十分难得的动人的瞬间；在拍摄人物的过程中，拍摄对象变化动作时，与拍摄主题符合的神态也是难能可贵的瞬间。若想摄影作品引起人们情感上的共鸣，就需要发现并把握这些美好的瞬间，摄影作者将自身真实的情感通过这些瞬间动作进行表达，而观众也能在观赏摄影作品的过程中感受到摄影人的这种情感，从而产生心灵上的感应。

1.3 现场设置液晶显示器

在本项目现场配备1个55寸的液晶显示器，放置在中间印刷机与印刷堆场的过道处，用于显示当前印刷堆场平库区域及相应周边区域的库存状况，方便现场人员了解库存信息，相应区域信息发生变更时，会通过液晶显示器及时更新[1]。

2 无人叉车AGV系统及单机说明

2.1 无人叉车AGV系统构成

无人叉车AGV自动输送系统由AGV车体、地面导航系统、自动充电系统、无线通讯、控制调度系统等构成。

（1）AGV车体：AGV车体采用林德L14非标定制改造。因本项目的托盘为非标定制，故AGV非标定制两货叉外宽距为630mm。因本印刷堆场托盘相邻两托盘的纵向间距为150mm，为了保证插取托盘时不叉到纵向相邻托盘，故在AGV的约中间位置处设置死挡。

（2）地面导航系统：地面导航系统主要由激光反射板构成，由激光反射板覆盖AGV的运行区域，形成AGV运行的不同层面和路径。

（3）自动充电系统：为了保证AGV连续运行和使用的可靠性，AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的，叉车AGV采用镍铬电池。

（4）无线通讯系统：无线通讯系统由无线AP电台组成，用于AGV运行任务的下达。无线通讯系统和AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率2.4GHz不需向无委会申报，覆盖范围100米）。

（5）无人叉车AGV的控制调度系统：无人叉车AGV的控制调度系统是AGV系统的核心，采用集中控制的方式，满足工业现场环境要求，有足够的运算速度和管理能力。主要功能包括通讯管理、AGV运行状态、数据采集和运行状态显示。它与生产调度管理计算机系统留有接口，可以接受调度命令和报告AGV的运行情况。AGV控制调度系统在实时调度在线AGV的同时将在屏幕上显示系统工作状态，包括在线AGV的数量、位置（包括AGV处于的地标位置）状态、已完成的数量等[2]。

2.2 无人叉车AGV车体的构成

无人叉车AGV主要由车载控制器、伺服驱动系统、激光导航系统、安全系统、供电系统、通讯系统等部分构成，各个子系统与车载控制器的连接通过CAN总线的方式交换信息，既减少了AGV的线束，又便于系统的维护，同时系统可以很方便地进行裁减。

AGV的机械结构采用，采用林德叉车的L14进行改造。

用专业叉车改造具有如下的优点：①批量生产的产品，机械的可靠性高；②整体设计，外形美观；③系统的可维护性高；④充分利用专业叉车的机械及传动部分。

3 无人叉车AGV的运行模式

无人叉车AGV具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式。

3.1 AGV系统的全自动功能

通过AGV的控制调度系统实现AGV全自动的运行。完成托盘的出库和入库。AGV控制调度系统的任务来源主要有以下几部分：①控制中心，系统用户程序集中自动控制；②主机或操作终端指令控制；③由监控计算机发出单步调试指令。

3.2 AGV的手动控制

通过连接到AGV上的手动控制装置，操作人员可以对AGV的所有动作进行控制。例如：前进、后退、转弯以及行走速度调节。

3.3 AGV的半自动控制

运行内部任务：如果计算机系统出现故障AGV可以执行车载控制器的内部任务，不需要控制台的调度，用于系统的应急处理[3]。

4 无人叉车AGV系统优势

此项目提供的AGV系统维护性好、安全性高整车造型美观；

（1）系统管理具有今后增加AGV数量、修改路径的扩展功能。

（2）导引装置布置时充分考虑其稳定性，同时避免对环境设施的损坏。

（3）AGV执行指令过程中发生故障时，系统具备指令的解除和重新分配功能。本功能需由上位人工确认。

（4）每台AGV设有手持终端接口，方便诊断处理及维修的需要。

（5）AGV系统灵活先进，可方便的进行业务功能改造和扩展。

（6）AGV系统具备自检测、自诊断、自保护功能，包括电源故障、伺服驱动器故障、充电继电器故障、电池电压过低、路径导引失败、无线通讯中断等。

5 结语

本文着重介绍了无人叉车AGV在印刷行业的应用，对AGV无人叉车的工艺流程、应用环境进行了描述，对无人叉车AGV系统和单机进行了说明。实现了物流的自动输送，提高了生产效率，节省管理精力、减低了成本费用，是无人叉车AGV在印刷行业应用的标杆案例。