矿用无轨胶轮车遥控驾驶系统研究

王义猛

摘要：近几年科学技术的不断发展创新，使得无人驾驶系统在汽车领域当中得到了有效的应用，已经发展成为当下主要的汽车应用形式。其次无人驾驶系统对于矿用无轨胶轮车的使用也产生了一定的影响。其中无轨胶轮车是煤矿井下运输的主要工具，因此它将会对煤炭的开采量，以及生产工作效率产生一定的影响。同时，煤炭工作往往会出现较为还恶劣的环境中，使得人们经常会在高危险的环境当中工作，无人驾驶胶轮车的出现，能够对每个工作人员的人身财产安全起到良好的保障作用，还可以更好的降低运输成本，提高工作效率，对于整个矿业的发展将会产生更大的战略价值。

关键词：矿用无轨胶轮车;遥控驾驶;系统研究

引言

当今时代建设的不断加快改革，使得资源利用率逐渐提高，特别是在煤炭资源使用上。所以我们在开采的过程中不仅要加大才力度，提高开采的质量，就要应用良好的遥控矿用车，以此能够更后的好地提高运输的质量，提高运输的效率。同时也是实现安全生产管理的一项重大指标，保证了矿业发展的协调稳定。所以本文对矿用无轨胶轮车的具体应用进行深入研究，并提出相关性建设意见，希望能够为今后的发展起到一定的积极作用。

遥控矿用车的系统研究

在科技创新的不断改革发展当中，无人化的遥控设备应用进入到了以下三个发展阶段当中。

可视范围内的遥控

这种情况之下并没有表现出太高的技术性，要想展现此技术只需要在矿用车上装上接收器以及控制器即可，驾驶员在可视的范围内通过遥控器，可以进行遥控设置。这种技术可以应用在速度较慢，活动范围有限的设备上。不仅适用于行驶速度缓慢的客运车上，同时也适用于推土机，装载机挖掘机等其他设备。特别是在危险性较高的场所应用十分的广泛[1]。

远距离的实现遥控

相比于可视范围内的遥控技术，此项技术进一步的提高了安全性能，驾驶员能够实现远程操控的目的，不仅要在设备上安装控制信号器以及设备的接收装置，同时还会在设备的主要工作区域范围之内安装多个摄像设备，使得工作画面能够及时有效的进行传输，让驾驶员能够全面的掌握设备的运行状况，同时对于突发状况能够及时的作出判断并提出积极有效的整改措施[2]。

自主驾驶技术的实现

不同于前两种的控制技术，自主驾驶的实现主要是前期计算机，通过一定程序的设定，从而达到设备的有效控制，这样不仅可以更好的解放劳动力，同时还可以对工作效率的提升具有显著性的作用。这种技术应用在矿用卡车上，将会为矿用卡产生最佳效果。因为此种车的运行相对比较单调，不需要进行其它复杂性的动作。主要包括运行以及卸料，只要提前通过计算机，进行程序上的设定就可以实现自主驾驶的效果。相对于其他类型的运输设备，由于自身具备一定的复杂性，同时还要对所运输的材料进行有效的甄别，使其很难应用计算机自主驾驶系统[3]。

利用计算控制设备进行行走，看似简单，但是到了具体应用的时候还是相对比较复杂化。不同于使用遥控器的技术进行设备的运行，由于计算机是看不见的，需要对多种信息进行有效的分析与判断。其中需要提供的信息主要有以下几大方面，位置感应信息，方向感应信息车辆行驶状态信息，行驶路线信息，道路具体的情况信息，以及障碍物的信息等。为了能够使下达的指令有效的传输，以及行驶路线的合理的设定，实现车辆的科学管理与监控，同时还需要配备无线通讯设备。其次，我们在车辆的控制方面不仅要提供良好到控制操作，同时还能够对车辆的运行状态之下的各种信息进行有效的反馈，以此能够更好的提高车辆运行的安全性能。除此之外，我们为了能够更好的引导车辆运行，避免受到外界不可控制因素的影响，还可以在矿内两侧建立反干扰信号器，使得整个运行过程当中提供良好的保障作用[4]。

遥控矿用车在运行过程中主要控制的实现

在具体运输的过程中车辆将会提前进入等待区，同时车辆间的智能联系完善之前，还需要人工的进行控制。控制人员可以将图像以及挖掘机的位置，车辆停靠的位置和队列的具体情况，及时的发送到每个车辆的命令设置程序当中。车长在收到各种信息之后，可以自行的规划出行路线，已经进入装载的具体位置。在装载完成之后，车辆可以根据控制中心发出的指令，进入到下一个阶段工作当中。

在运输的过程当中，车辆需要在计算机程序控制的直下进行自主遥控行驶，为了能够更好的展现出一定的安全性以及经济性，对于各种性能参数要提前进行设定，比如最大的加速度，具体的行驶速度，车与车之间的间距等。同时还要制定出科学合理的规则，例如：道路行驶规则、障碍物躲避规则、排队等候规则，指令发出时应用规则、数据分析规则、应急突发情况处理规则等。如果出现计算机无法控制车辆的现象，一定要由专业的人员进行处理。

为了能够更好的规避各种可能出现的风险，比如其他车辆的不规范操作以及地面相关人员的工作误判，自主驾驶车辆忘带，车身上安装各种警示装置灯，根据行驶灯发誓不同颜色的变化，可以有效的判别出该车运行状态是否良好。同时在具体行驶的过程当中，我们一定要尽量的避免，汽车行驶的路线出现人员以及有人员驾驶车辆的介入。这样将会对汽车行驶路线安全性提出重要的保障。

计算机的控制中心主要是整个自驾系统的神经中枢，它能够对车辆各种信息的反馈，进行有效的收集和分析，从而能够对下一阶段的任务作出合理的规划。同时还可以对整个系统的运行状况进行全方位的监控，使得各个层面工作人员都能够如实掌握运输设备运行的具体状况，还可以对各种突发情况能够及时做出一定的预判性，保证各个工序的之间的能够正常稳定的发展。

结束语

在矿业的发展当中，我们应用无人驾驶技术虽然起步较晚，但是我们还是取得了一定的效果，当下我们的技术应用水平同发达国家相比还存在明显的差距，所以我们还需要同国外发达国家进行积极有效的学习与交流，使其我们在这方面的技术能够站在世界发展的最前沿，同时整体行业的技术得到了有效的发展，也会更好地促进矿业企业的的持久健康发展。

参考文献

张朝阳.矿用无轨胶轮车无人驾驶系統研究[D].西安科技大学，2017.

袁瑜.矿用无轨胶轮车的无人驾驶技术[J].矿业装备，2016（10）.

朱一迪.国内首列矿用无轨胶轮车的实现[J].机车电传动，2017（1）：93–93.

赵昱东.国外大型矿用无轨胶轮遥控车研制与发展[J].中国矿山工程，2016，29（2）：33–36.