基于动态规划的混合动态系统智能车辆驾驶辅助系统的最优调节

（Optimal Regulation for Dynamic Hybrid Systems Based on Dynamic Programming in the Case of an Intelligent Vehicle Drive Assistant）

动态系统通常被分类为连续动态系统和离散动态系统。然而，真正的动态系统往往不能清楚地分类到这些类别之一。连续和离散动态系统的混合称为混合动态系统。因此，混合动态系统表现出连续性和瞬时性的特点，具有连续动态系统和离散动态系统的特点。

本文在智能汽车驾驶辅助系统中引入动态优化算法。在考虑其非线性特征的基础上，结合动态规划优化算法，并采用众所周知的动态优化算法进行求解。这种方法的新颖性在于它可以在整个状态空间中进行搜索，并得到一种全局最优解法。由于智能汽车驾驶辅助系统中的很多问题都是非线性的，因此使用数值方法对其进行求解是解决问题的唯一方法。使用动态规划算法可以通过将这种复杂的问题分解成一系列更简单的子问题来解决。

本文对提出的智能汽车驾驶辅助系统（引入动态优化算法）进行建模，并通过计算机数值仿真，结果表明，建立出来的系统对智能汽车的最终控制效果较好。但引入动态规划算法也会有一个问题，就是所谓的“维度的诅咒”，它将会导致系统随机存取存储器的计算问题。